PID Tuning seit 3.2 nur noch "P" nötig?

[aargau]

Hallo zusammen

Nach langer Zeit habe ich mir mal wieder einen Copter mit APM aufgebaut.
Es ist ein 250er "racer" Copter. Eigentlich habe ich den APM genau verbaut, weil ich mit Cleanflight (auf meinem 2. 250er Racer) noch nicht so gut zuschlag komme und daher einen Copter mit Controller verbauen wollten den ich schon gut kenne.

Bei meinem grösseren Copter (Quad 550er mit 13" Props an Tiger MN3110/700KV) klappt Autotuning natürlich 1A, weshalb ich mich um die PIDs da seit >3.1 gar nicht mehr gekümmert habe.

Bei den miniCoptern klappt das Autotune aber nicht wirklich zuverlässig. Wohl auch, weil hier viel stärkere Vibrationen vorhanden sind.

Nun habe ich heute auf dem Feld nach alten < 3.1 Tuning Guides angefangen und wollte Rate I / D auf 0.00 setzen. Das klappte aber schon gar nicht mehr, da war ein mindest Wert vorgegeben.
Hab es dann damit versucht, bin aber keine 10Sekunden in der Luft gewesen als der Copter schon so stark osizilierte, dass er auf dem Kopf kippte. Wohlgemerkt mit P = 0.08.

Zuhause habe ich mich nun nochmals im Wiki eingelesen und da festgestellt, dass scheinbar nur noch Rate P relevant zu schein seit? I und D wird nicht mehr erwähnt. Kann das wirklich sein? Sollte man I und D auf den Default werten lassen und nur noch P und Stabilize P Tunen oder übersehe ich da was?

Wie soll bei den neuen Versionen am besten vorgegangen werden?

 

[juli112]

Hallo,
klar sind I und D noch relevant und müssen getuned werden.
Auch sollte es noch möglich sein, sie auf 0 zu stellen!
Ich tune allerdings meistens von den Standartwerten aus. Stelle D auf 0.004, lasse I auf 0.1(?!) und regle dann erst P um im Bereich von ca. 0.5 - 2x der Standardwert, danach D im selben Wertebereich um den Standardwert und zuletzt I, damit bin ich bis jetzt immer ganz gut gefahren/geflogen

 

[aargau]

Hört sich ja auch logisch an Aber wieso schreibt die Website nichts mehr darüber und weist darauf hin, dass man alte Tuning wege für z.B 2.8 nicht mehr nutzen sollte?

Werde nun wohl mal alles reseten und es so machen wie du, zuerst P hoch oder runter bis es Vibriert und dann D - I.
Aber halt von den Defaults ausgehend und nicht von 0.00.

 

[hulk]

moin,

Aber wieso schreibt die Website nichts mehr darüber und weist darauf hin, dass man alte Tuning wege für z.B 2.8 nicht mehr nutzen sollte?

wo hast du das denn gelesen?
weder im wiki noch im diydrones wird sowas erwähnt.
http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/stabilize-mode/

1)im vergleich zu älteren guides hat sich nur die einstellerei in bezug auf acro sowie die ranges etwas verschoben.
Das PID Prinzip hat sich nicht geändert.
2)die Ermittlung von rate d ist etwas anders.
3) es kann sein, dass der unterste wert beim händischen tunen von rate p 0,08 ist....dann gehe über die full list, oder baue so gescheit, dass du einen guten "D" wert erreichst
4)auch stabilize p sollte so hoch wie möglich sein.....um ihn nicht mehr ganz so knackig zu haben, gibt es rc_feel

du könntest stress mit einem racer auf dem apm bekommen, wenn dein schwebegas am unteren Limit von 300 ist.
zum generellen Tuning gibt's hier aber einen schönen post.ist noch recht frisch

 

[aargau]

Okay sorry, da habe ich wohl den Text im Wiki zu fest überflogen *hust*. Da steht, dass sich alt Hold, Navigation und Loiter stark geändert hat.

Lustig finde ich es dennoch, dass man im Wiki eigentlich nur auf P eingeht. Stellt man die PIDs unter Basic Tuning ein, so ist I eh immer gleich wie P (das macht ja auch Autotune so). und D wäre dann das einzige noch tunebare und da habe ich wohl bei meinem 250er wirklich etwas Probleme, wohl einfach trotz Vibrationsdämpfern immer no viel zu viele Vibrationen.

Schwebegas ist bei ca. 40%, das sollte für den APM also noch gut reichen.

Die Default PIDs sind aber viel zu hoch, ich musste Stabilize P auf 3.0 setzen, sonst geht gar nichts und Rate P auch einiges nach unten setzen, damit er überhaupt mal Flog.

 

[hulk]

Lustig finde ich es dennoch, dass man im Wiki eigentlich nur auf P eingeht. Stellt man die PIDs unter Basic Tuning ein, so ist I eh immer gleich wie P (das macht ja auch Autotune so). und D wäre dann das einzige noch tunebare und da habe ich wohl bei meinem 250er wirklich etwas Probleme, wohl einfach trotz Vibrationsdämpfern immer no viel zu viele Vibrationen.

P I und D sind in meinem link erläutert
Da steht auch, dass erst mit rc_feel gearbeitet werden soll, bevor stab p angefaßt wird, wenn er zu giftig ist.

[/so ist I eh immer gleich wie P (das macht ja auch Autotune so). QUOTE]
es ist technisch nicht möglich, i autozutunen....Zeitwert.den merkst du nicht so schnell. wer händisch tuned hat meist höhere i als p werte.

D wäre dann das einzige noch tunebare

du hast das PID Prinzip nicht verstanden. d ist der wichtigste wert. je höher d, desto höher p. -->satteres flugverhalten, besser im wind bei gps Modi (weil auch i höher wird).....

Die Default PIDs sind aber viel zu hoch, ich musste Stabilize P auf 3.0 setzen, sonst geht gar nichts und Rate P auch einiges nach unten setzen, damit er überhaupt mal Flog.

Erster Ansatz sind die rate werte. entweder p runter oder d hoch

 

[aargau]

Du hast schon recht, so wirklich 100% klick gemacht für was die werte nun genau stehen hat es bei mir noch nicht :-D Ich war bis jetzt froh, dass ich es mit der Anleitung von Kornetto hier aus dem Forum immer wunderbar geschafft habe bzw. eben bei den grösseren mittels Autotune.

d.H. meine vorgehensweise wird nun sein:
- Stabilize P auf 4.5 stehen lassen
- P so weit senken bis der Copter nicht mehr gleich auf den Kopf fliegt
- D so hoch drehen wie es geht
- Nochmals an P versuchen weiter zu erhöhen
- I hochdrehen

Nun mit RC_Feel ggf. noch nach geschmack anpassen, das er sehr direkt auf die Sticks reagiert gefällt mir eigentlich schon ziemlich gut.

 

[hulk]

Kornetto hat doch aber immer noch recht, bis auf kleine Ausnahmen. Das Prinzip blieb aber bestehen.

http://fpv-community.de/showthread.php?64263-Pids-Einstellung

kommt der Sache sehr sehr nahe....post von upgrade auf der Seite.

 

[aargau]

Okay danke, dass hilft mir doch sehr weiter.
Ich denke als einzige Änderung zur Kornetto's anleitung setze ich I und D nicht mehr auf 0.00 sondern arbeite von den bestehenden Werten aus.

Ich habe nun mal kurz in der Wohnung getestet - StabilizeP auf 4.5 - check klappt wunderbar.
Throttle_Mid auf 400 angepasst

Rate Roll / Pitch 0.121 -> Fliegt sich schon 10x schöner als gestern.

Nun muss ich auf dem Feld mal die PIDs noch genauer ansehen, aber selbst so fliegt der kleine schon ganz schön sauber.

 

[hulk]

Ich muss gestehen, dass im wiki selbst viel geändert wurde. Die waren fleißig. Aber irgendwo stand mal, dass man bei flotteren coptern als standard von denen rate roll pitch p auf 0,1 absenken soll. Irgendwo da steht auch, dass man ruhig drin den compass calibrieren kann. irgendwo...... Hehe

 

[aargau]

hehe ja das Wiki wurde seit meiner letzten intensiven Beschäftigung extrem ungebaut - leider vieles eher zum negativen, man findet die Infos nicht mehr so einfach. Die Info fürs Tunen unter dem Flugmodus Stabilize zu verstecken finde ich alles andere als sinnvoll, wo es doch extra eine "Basic Tuning" Seite gibt.
Leider macht der kleine Zwerg extreme Vibrationen y -10 + 10 und so weiter. Ich hoffe das man damit trotzdem fliegen kann wenn man die GPS Modes nicht braucht. Viel verbessern daran kann ich leider nicht, der APM ist schon mit Entkopplungsklebepads angebracht, aber die Vibrationen die man am Frame spürt sind halt echt schon recht stark. Erklärt wohl auch wieso der Cleanflight Controller im Stabilize immer weggekippt ist, der ACC wurde da wohl so stark durcheinander gebracht das er nicht mehr wusste was Sache ist (war ungedämpft gemountet).
Die DYS 1806 Motoren sind leider nicht gerade der Hit.