PID Werte einstellen - brauche Hilfe!

[Nightwalker]

Hallo !

Ich habe mir jetzt vor ca. 4 Monaten einen Quadrocopter gebaut, aber ich verzweifel schon seit langem an den PID-Einstellungen. Stecke immer mehr Geld rein (defekte Props etc), aber er fliegt nicht so wie er soll.

Kommt zufällig jemand aus der Nähe von Hamm, der mir mal zeigen kann, wie diese am Multiwii optimiert werden ?
Folgendes Setup habe ich:
Board: Arduino Nano
Sensoren: 11DOF IMU Board 5V ITG3050 HMC5883L BMA180 MS5611 NEO-6Q GPS
Motore: Emax BL2215/25
Regler: Maytech 20A-BEC
Props: 10x4,5
Rahmen: Eigenbau mit 54cm Achsabstand (sehr stabil)
Lipo: Turnigy 11.1V 5A
Funke: Graupner mx-12 HoTT
https://plus.google.com/photos/104163868134709670342/albums/5761400227052734865

Verhalten:
Er bekommt ca. alle 10sek nen Wackler rein, der sich auch mal bis zum Absturz aufschaukeln kann.
Er bleibt nicht stabil auf der Stelle stehen. Mit Mühe und Not kann ich Ihn durch ständiges Gegenlenken in einem Radius von 2-5m "halten".

Im Chat sagte man mir, P wäre zu hoch, aber wie stelle ich es richtig ein ?
Am liebsten wäre es mir natürlich, wenn sich das "Ding" mal jemand anschauen könnte und mir zeigt, wie das PID-Tuning funktioniert.

 

[sandrodadon]

Hi !

Also erstmal was mir auffällt:

0: Am besten Eeprom löschen und sauber bei MultiWii 2.0 anfangen und Sensoren kalibrieren.
Sketch auf jeden Fall richtig? Wirkrichtungen, Sensoren etc?

1: Arduino Nano? Sicher dass der genug Power / Speicher hat?
Alle Boards die ich kenne haben mindestens einen ATMEGA328P, das Nano Board hat einen ATMEGA168

2: Alles andere sieht hardwaretechnisch gut aus ! Das muss so fliegen
An der Fernbedienung sauber getrimmt?

3: Damit ein Quad fliegt müssen die Motor-Setups 100% sitzen, 3 rechtsdrehend und 1 linksdrehend, oder nicht auf gegenüberliegenden Auslegern - und schon ist Ende.
(Also von A-Z alles nochmal prüfen - Drehrichtung, Gegenüber

4: Props gewuchtet? Motoren ohne Spiel?

5: PID auf Grundwerte zurück setzen:
http://www.micro-heli.de/images/Quad-Settings_2.0_Esther_v2.png

6: Am aller besten ein Bluetooth Modul kaufen, erst damit habe ich es wirklich hinbekommen.
Und dann via Bluetooth konfigurieren.

Am besten erstmal diese 5-6 Punkte abhaken, ab dann muss er eigentlich fliegen

 

[Nightwalker]

0: Ja, alles ok. eEprom ist glöscht, Sketch neu aufgebaut und kompiliert.
1: Power und Speicher sollte ok sein. Es ist ein Arduino Nano Ver. 3.0 mit Atmel ATmega328
2: Denke schon. Der Gasweg war nicht ok, das habe ich jetzt korrigiert.
3: Alles geprüft und ok! Sensoren auch laut MultiwiiConf ok.
4: Ich wuchte sie vor jedem Flug
5: Hatte ich, damit fliegt es zwar, aber wie oben beschrieben....wackler....nicht stabil...etc
6: Hab ihn aufgehangen. Im Flug kann ich sowieso nicht einstellen, weil ich immer Gegensteuern muss

Gibt es noch weitere gute Anleitungen zum Trimmen und PID-Tuning? Evtl. sogar Videos?
Oder kann jemand ein Video dafür erstellen?

Vielen Dank für die Hilfe!

 

[ra-home]

Hast du deine Funke auch richtig programmiert? Also alle Servowege von 1000-2000 und die Mittelstellungen bei 1500?

 

[braadert]

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=YNzqTGEl2xQ

Sehr hilfreiches Video

 

[Desaster]

hiho

habe auch das das v3 auf ein Board gehabt ,

hab das Gefühl das es mit 5 Volt Versorgung nicht so flüssig läuft, hab dann das hier: http://www.hobbyking.com/hobbyking/..._3A_UBEC_w_Noise_Reduction_DE_Warehouse_.html
auf 6v zur Versorgung genommen ,is besser geworden.

Wenn ich mich Recht erinnere sind 5 v zur Arduino Versorgung Ausserhalb der Spec. (geht aber meistens siehe pro Mini)
und eine Ferritperle oder Ring rum am Plus zum Arduino

Für die meisten Arduino gilt
Eingangsspannung:

Empfohlen: 7–12 V
Maximal: 6–20 V

wobei bei 3s lipo der Arduino doch schon recht warm wird.
Beim grossen Copter zur Versorgung und auch fürs Osd und die Sender für rc und Funkkamera, hab ich 3s Life akku hält 9,5v recht lange ,und wird nur lauwarm

und wech

 

[sandrodadon]

Ich glaube die Ursache liegt woanders als im PID Tuning
Mein Rat: Lieber nach der Ursache suchen, anstatt Symptome mit PID tuning zu bekämpfen

Selbst bei den Standart-PIDs fliegt ein Quad ausreichend gut, ich hatte mit diesen Werten nie ein aufschaukeln o.ä.
Damit konnte man ausreichend gut fliegen - Genau desshalb sind es die Standartwerte, weil man damit so ziemlich alles in die Luft bekommt.

Ich tippe auf Sensorfehler, Sketchfehler (Also Überbegriff FlightControl) oder etwas am Frame.
Eigenbau Frame? Oder vielleicht sogar Holz? Gerne auch mal zu weich?

Denke Frame oder FlightControl werden die Lösung bringen

 

[braadert]

Da muss ich dir recht geben.

Hatte meinen ersten Quad mit der MultiWii 2.0 konfiguriert und der ist nie anstädig geflogen. Dann die DEV 20120622 aufegespielt und siehe da, des Ding fliegt wie ne 1. Super Top.

 

[Nightwalker]

Das mit der Versorgungsspannung könnte evtl. nen Problem sein.
Ich habe in das Projekt schon so viel Zeit, Geld und Energie gesteckt, aber ich finde den Fehler nicht...So langsam muss ich mal die (Geld)Notbremse ziehen.
Der Rahmen ist stabil und aus Alu.