Pixhawk mit APM Stack kippt stark nach rechts

[Steven4Two]

Hallo Leute,

Ich brauche mal wieder eure Hilfe, ich weiß einfach nicht mehr weiter.
Seit Stunden google ich mir die Finger wund, aber ich finde einfach keine Lösung.

Ich baue gerade eine Y6 Copter auf basis einer Pixhawk (bzw. der Clon von HobbyKing HKPilot32).
Das ist meine erste APM, ich habe mit diesem System also noch keine Erfahrung.
Letzte Nacht habe ich mich durch die sehr ausführliche Anleitung auf ardupilot.com gearbeitet und die Erstkonfiguration meiner Pixhawk vorgenommen.
Nach ein paar versuchen habe ich dann endlich die Kalibrierungen von ACC und (internem) MAG erfolgreich durchgeführt.
Bis hierhin lief alles nach Plan und alles funktioniert besten, bis zu den ersten flug-tests.
Ich bin leider nicht zum abheben gekommen, denn bereits aus dem Stand versucht er eine um etwa 30° nach rechts geneigte Position einzunehmen und lässt sich davon nicht abbringen.


Tests und Fehlerbild:

1. Der Copter Steht auf dem Tisch, ist per USB mit meinem Rechner verbunden und die Verbindung mit MissionPlanner steht, so dass ich die Sensor-Daten auslesen kann.
Im Stabilize Mode aktiviere ich das Arming und die Motoren drehen gleichmäßig.
Nun gebe ich etwas Gas und bewege die Steuerknüppel um zu gucken ob meine Befehle wie erwartet ausgeführt werden:
Drehen (YAW) links- und rechtsherum funktioniert.
Neigen (PITCH) nach vorne und hinten funktioniert.
...aber ROLL macht probleme.
nach rechts funktionert es, aber nach links kommt fast keine reaktion.

2. Ich hebe den Copter vorsichtig in einer Hand hoch und erhöhe das Gas bis etwas über den Hover-Punkt. ...Wenn ich ihn nicht festhielte, würde er jetzt davon fliegen.
Nun ist deutlich zu spüren, dass er stark nach rechts kippen will.
Ich zwinge ihn mit der Hand in die Waagerechte und in Mission Planner zeigt der Künstliche Horizont, dass ich ihn nahezu perfekt Waagerecht halte. Dennoch halten die Linken Motoren dagegen und wollen ihn wieder nach rechts kippen.

3. Jetzt zwinge ich ihn nicht mehr in die Waagerechte, sondern halte ihn nurnoch fest und verfolge seine Bewegeungen. Bei einer Neigung von etwa 30° nach rechts bleibt er dann stehen und versucht diesen Neigungswinkel zu halten. wenn ich versuche ihm einen neuen Winkel aufzuzwingen kämpt er sofort gegen mich an.
Von dieser Position aus nimmt der Copter auch alle Steuerbefehle perfekt an, sogar nach links, und versucht Sie auch alle mit ungefähr gleicher kraft umzusetzen, nur ist die Ausgangsposition eben nicht Waagrecht, sondern um 30° geneigt. ...als wüsste er nicht, wo unten ist.
MissionPlanner zeigt aber wie zu erwarten keine Waagrechte sondern die geneigte position an.


Ergebnis:
Also, laut Mission planner weiß der Copter sehr genau wo unten ist und er sollte daher auch ganz genau wissen, dass er nicht waagrecht steht, aber dennoch verhält er sich es als wäre ihm das egal und beharrt weiter auf seiner um 30° gekippten position.

Soweit das Problem...


Mein System:
-Alle tests wurden im Stabilize Mode durchgeführt
-Y6 Rahmen in Y6B konfiguration.
-Flyduino KISS ESC (im normalen PWM modus)
-Aktuelle Pixhawk Hardware revision (eigentlich ein Clon: HKPilot32) mit APM Firmware Arducopter V3.2.1
-kein GPS angeschlossen
-Internes MAG
-Mission Planner 1.3.31
-Graupner MZ-24 mit GR-16


Lösungsversuche:
- Motor und Prop-Drehrichtung überprüft.
- ESC-Verkabelung überprüft
- Mehrfach Erneut Kalibriert (ACC und MAG) ...ich denke die Kalibrieung kann ich inzwischen als Fehlerquelle ausschließen, die Sensor-Daten sehen gut aus.
- Habe alle ESC erneut eingelernt (einer nach dem Anderen) ...auch diese Fehlerquelle kann ich ausschließen, denn unter Failsafe sieht man auch deutlich, dass er in der Waagrechten mehr Gas auf die Motoren 5/6 (linker Arm) als auf 1/2 (rechter Arm) gibt. Die FC gibt also bewusst mehr Gas auf die eine Seite.
- Trimmung und Kanalmixer in der Funke mehrfach überprüft und mit den Anzeigen in Mission Planner abgeglichen.
- Pixhawk komplett zurück gesetzt und alles neu konfiguriert
- Alle Failsafe-Modi Deaktiviert (...dachte hier an ein versehentlich ausgeführtes RTL/RTH)

...Hat alles nichts gebracht, ich kann den Fehler einfach nicht finden.
Habt Ihr noch ein paar ideen?

 

[DerKlotz74]

Auch wenn du einiges schon ausprobiert hast

- Richtige Firmware -> Tricopter
- Richtige Position des Pixhawk ausgewählt
- (Richtige Kompassposition ausgewählt)
- IMPORTANT: Do not set AHRS_EKF_USE = 1 unless you have performed an Accel and Magnetometer calibration. Failure to do so may result in an erratic flight path due to bad sensor data.
- Funke im Mission Planner kalibrieren
- Accel und Kompass nochmal kalibrieren
- ESC´s nochmals anlernen

 

[Mosquito]

Denke eher, dass der Kopter nach dem Akkuanstöpseln nicht gleich ganz ruhig steht und dadurch sich die Gyros nicht richtig kalibrieren.

 

[DerKlotz74]

Noch einige Testideen...
Ansonsten würde ich einfach mal Arduplane aufspielen und dann wieder die Tricopter FW mit kompletten Wizard. Hintergrund ist ein vollständiger ERASE des Pix. http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=91&t=6951&view=next
Sollte das nicht hinhauen, dann würde ich auch mal eine andere SD Karte testen.

 

[hulk]

Ich bin runter vom arduplane erase trip.......das gab letztens im keller fast 2tote.
Reset to default und auffüllen der nullen unter sr0 sollte reichen.

 

[Steven4Two]

Guten Abend allerseits,
Danke schonmal für eure Antworten.

@DerKlotz:

- Richtige Firmware -> Tricopter

Ich bin mir leider nicht ganz sicher was du meinst. Meinst du ich soll bei der Firmware-Auswahl auf den Y3 klicken, statt dem Y6? macht das überhaupt einen Unterschied? ...ob nun X4, Y3 oder Y6, ist doch alles Arducopter V3.2.1, oder? Entscheidend ist doch eigentlich nur die Richtige Frame-Auswahl in der späteren Config, in meinem Fall wohl eher der Y6 statt dem Y3. ...oder habe ich da etwas falsch verstanden?
Davon abgesehen habe ich auf den Y6 geklickt.

- Richtige Position des Pixhawk ausgewählt
- (Richtige Kompassposition ausgewählt)

Ähm, was für eine Position?


@hulk: Was für Probleme gibt es denn mit dem überflashen? ...und wie funktioniert deine Methode? Ich habe bis jetzt nur setup reset verwendet.


Nochmals danke für eure Hilfe, ich werde eure Tips testen, sobald ich die Zeit dazu finde.

 

[DerKlotz74]

Bei Dir muss es natürlich die Y6 sein...

Wegen Kompassposition meld ich mich morgen nochmal.

EDIT: Du hast ja ein internes Mag. Also musst du ja NUR die Pixawk Frame Orientation richtig anpassen

 

[dragster288]

Ich mag solche Beiträge wie: "Ich hab das gleiche Problem". Eigentlich nicht. Denn die helfen keinem wirklich weiter.

Aber diesmal ist es auch bei mir das gleiche Phänomen wie bei Steven4two:
Beim Startvorgang rollt sich der Copter auf dem Boden zur rechten Seite.

Habe schon viele Copter gebaut. (NAZA, mehrere APM) Alle fliegen gut.

Aber bei diesem HK32 stehe ich vor einem Problem:

PixhawkHK32 mit LEA GPS
Copterrahmen: Alien Klappcopter
Motoren: Multistar
ESC: Afro

Neue Firmware, Sender kalibriert, ESCs, Gyro und Kompass mehrmals kalibriert, MIssionplanner zeigt alles richtig an.
Motoren laufen nach dem Kalibrieren der ESCs gleichmäßig hoch. Motordrehrichtung und Props stimmen und sind richtig montiert.

Was mir auffällt:
Wenn ich den Copter mit laufenden Motoren (ohne Probs) waagerecht halte laufen nur die linken Motoren. Wenn ich ihn nach rechts neige, beginnen die Motoren der rechten Seite erst ab ca. 45° Schräglage zu drehen. Neige ich ihn nach links werden die linken Motoren nicht wirklich langsamer.

Vielleicht hat einer noch eine Idee.

 

[walter99]

was passiert eigentlich wenn du die orginale firmware nimmst die schon drauf ist, gibt es da auch solche probleme.
mfg

 

[Steven4Two]

Hi Dragster, schön zu wissen, dass ich mit dem Problem nicht alleine bin.
Ist das deine erste HK32?

Ich werde vermutlich morgen ein paar Stunden investieren um alle Vorschläge durch zu testen.
Meine Ergebnisse werde ich auf jeden Fall hier posten. Bitte lass mich auch deine Testergebnisse wissen, falls du noch etwas ausprobierst.
Zusammen mit all den tollen Menschen hier, bekommen wir unsere Copter schon noch in die Luft.


@DerKlotz: Ich fürchte ich stehe immernoch auf dem Schlauch. Was ist die "Pixhawk Frame Orientation"? Wo und wie kann ich das einstellen?
...oder meinst du das hier?

http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#frame_orientation_x_or_v_arducopterframe

Frame Orientation (+, X or V) (ArduCopter:FRAME)

Controls motor mixing for multicopters. Not used for Tri or Traditional Helicopters.

Value Meaning
0 Plus
1 X
2 V
3 H
4 V-Tail
5 A-Tail
10 Y6B (New)

...in der Frame auswahl (das mit den Bildchen) (...und ich meine nicht das, wo ich die Firmware auswählen kann) ist bei mir der Y6B ausgewählt. Ich werde aber in den Parametern nochmal überprüfen, ob der Vaule wirklich = 10 ist.

 

[dragster288]

Hi Steven4Two,

ja ist der erste Pixhawk.

Ich verbaue mal die nächsten Tage ein APM um einfach auszuschliessen, dass es die Motoren oder ESCs sind.

Aber wenn ich immer viele Stunden nicht weiterkomme, brauche ich erst wieder ein paar Tage Abstand.


Aber ich denke auch - das bekommen wir schon noch gebacken.

 

[DerKlotz74]

@DerKlotz: Ich fürchte ich stehe immernoch auf dem Schlauch. Was ist die "Pixhawk Frame Orientation"? Wo und wie kann ich das einstellen?

Ich meinte" Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)"... hilft aber leider nicht weiter

 

[dragster288]

Hi Zusammen,

bin wieder ein Stück weiter gekommen.
1. Hab ich mal ardorover draufgespielt (Tip von derKlotz74) danach wieder die Copter Firmware.
Hat aber nichts gebracht. Auf jeden Fall wurde der Pixhawk gelöscht und es ist eine neue Copterfirmware drauf.

2. Das ist mein erster Copter mit Summensignal. Da mußte ich die RCMAPS in der Full Parameter List umstellen, damit die Knüppel richtig reagieren.
Jetzt habe ich die RCMAPS wieder so eingestellt wie in der rechten Spalte Desc empfohlen.
Und siehe da der Copter reagiert einwandfrei. (Leuchtet mir aber nocht nicht ein

Also liegt es irgendwie am Summensignal.

Aber so kann ich natürlich nicht fliegen! Zum Start müssen beide Knüppel nach rechts oben bewegt werden.

Mal sehen wann ich wieder ein Stück weiter komme. Vielleicht hat einer eine Idee.

 

[Mosquito]

Dann reverse doch einfach die beiden Ruder in der Fernsteuerung! Bei Roll/Nick ist das eh Standard.

... und warum überhaupt "beide Sticks nach oben rechts"? Gas=0 und Yaw=rechts, so wird gearmt (ist kein DJI-Flieger!).

 

[hulk]

Du weisst aber schon, was dje rc calibration im wizard ist?!

 

[Steven4Two]

Hallo Leute,

PROBLEM GELÖST


Dragster, ich könnt' dich knutschen!


Aber auch nochmal vielen Dank an euch Alle, für eure Mühen, eure Ideen und Anregungen. ...und das geduldige Lesen meiner endlosen Texte.

...und bevor ich es schon wieder vergesse: Huhu, Mosquito!
Wir haben uns lange nicht gesehen, aber ich werde mich bald mal wieder blicken lassen. Hab da schließlich was neues, dass dringen geflogen werden will. :flieger:


So, das Problem lag auch bei mir eindeutig an den Einstellungen der Funke bzw. den RC-Einstellungen der Pixhawk in MissionPlanner. Ich habe diesmal so wenig wie möglich in MissionPlanner geändert, denn ich wollte gucken, was passiert, wenn ich mich möglichst an die Standard-Einstellung halte.

Und siehe da... Jetzt liegt mein Y6 wie ein... ähm... fliegendes Brett in der Luft

Inzwischen kann ich sagen, der Fehler wurde bei mir entweder durch das Channel Mapping in Mission Planner oder die Signalwege, die ich verwendet hatte, verursacht.
dragster288 hat aber das selbe problem alleine durch das zurücksetzen des Channel Mapping gelöst. Von daher scheint es tatsächlich ein Problem mit dem Channel Mapping in der APM-Software zu geben.
Ganz genau kann bzw. will ich die Fehlerquelle aber im Moment nicht eingrenzen.


Wenn ihr ein ähnliches Problem habt wie dragster288 und ich, dann versucht folgendes:

1. Firmware zurückgestzen: erst mit ArduPlane flashen, dann wieder ArduCopter drüber spielen. (ein herzliches "Danke!" an DerKlotz74)

2. Den Wizzard überspringen und direckt in die Radio Calibration wechseln, damit ihr die Ausschläge eurer Steuersticks sehen könnt.

3. Jetzt das Channel Mapping in eurer Funke einstellen (...nur in der Funke, nicht in MissionPlanner).

4. Falls nötig die invertierung einzelner Kanäle in eurer Funke einstellen.

4. (...optional) Die Signalwege jedes einzelnen Kanals auf min=1100 und max=1900 einstellen (...natürlich in eurer Funke)

5. Gasweg jedes einzelnen ESC neu einlernen


...soweit mein Lösungsweg
Hier noch ein paar details zu meiner alten und meiner neuen Konfiguration:


Das hier habe ich alles bei der alten, fehlerhaften Konfiguration eingestellt gehabt:
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- Channel-Mapping: Ich habe eine Graupner Funke, die Kanalbelegung ist bei mir also anders, als die Pixhawk erwartet. Ich habe daher in MissionPlanner die Kanalbelegung geändert.

- Radio Calibration: ...oder genauer gesagt der Signalbereich jedes einzelnen Kanals. Ich bin es von meinen MiltiWii FCs gewöhnt den Signalbereich auf min=1000 und max=2000 einzustellen. In meiner Funke habe ich also den Signalweg jedes Kanals entsprechend angepasst. Anschließend habe ich mit diesen Werten die Radio Calibration ausgeführt und die ESCs einen nach dem anderen eingelernt.



Hier die neue, fehlerfreie Konfiguration:
-----------------------------------------------------
- Channel Mapping: Ich habe die Kanalbelegung nun in meiner Funke geändert, nicht in mission Planner.

- Radio Calibration: in Mission Planner wird empfohlen den Signalbereich auf 1100 bis 1900 einzustellen. Diesmal habe ich mich an diese Empfehlung gehalten. Anschließend habe ich mit diesen neuen Werten die Radio Calibration ausgeführt und die ESCs einen nach dem anderen eingelernt. ACHTUNG, gerde beim ändern der Signalwege in der Funke ist das neu einlernen der ESCs wichtig.



...noch eine Fehlerquelle, die mir ganz am Anfang schon mal aufgefallen ist:
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- Kanäle invertieren: ...ich muss bei mir tatsächlich 3 von 4 Kanälen invertieren, damit meine Steuerbefehle auch das richtige tun. Ganz am anfang habe ich versucht die invertierung in Mission Planner vor zu nehmen, aber das hat bei mir nicht funktioniert. Irgendwie wurden immer die falschen Kanäle umgedreht. Nach ein paar versuchen wurde es mir zu blöd. Ich habe die einstellung in Missionplanner zurückgesetzt und die invertierung in meiner Funke eingestellt.
...Zu dem Zeitpunkt dachte ich, der Fehler liege bei mir und ich sei einfach zu blöd dafür, aber jetzt bin ich mir da nicht mehr so sicher.

 

[Steven4Two]

Hey dragster, schon versucht das Channel Mapping in deiner Funke zu ändern? Welche Funke benutzt du?

 

[Quax991]

Hallo Steven4Two,

erst mal DANKE an dich und Mitschreiber das ihr mein Problem bearbeitet
Mein Pixhawk-Clone zeigt den gleichen Fehler.
Erst(flug) hüpfer hat mit max. Trimmung Roll-Links + 80% Roll-Links halten stattgefunden

Sender Graupner mc16/20 mit Jeti-Modul auf 2,4 und Jeti-Summenempfänger am Pix.
Habe also auch das Channel-Mapping im MissionPlaner geändert, leider kann das mein Retro-Sender nicht.....

Seltsam das die Steuerfunktionen / Richtungen passen und nur die Nullstellung auf Roll nicht hinhaut.
Mal sehen ob ich mit euren Erfahrungen weiter komme..... oder neue Funke ;-)

 

[Mosquito]

Du solltest auf alle Fälle nochmals den ACC kalibrieren (vorher am Sender alle Trimmer auf neutral stellen)! Scheinbar hast du beim ersten Mal etwas "gefuscht" als es darum ging den Kopter auf die linken und rechten Ausleger zu stellen. Ich nehme als Bezugsebene dazu immer eine Wand neben meinem Arbeitsplatz. Dann haben Roll-rechts und Roll-links immer den gleichen Winkel und schon passt das.

 

[Quax991]

@Mosquito
Das ist eine Möglichkeit... werde ich vor der neuen Funke probieren