Pixhawk: Motoren ESC Calibration linear, im normalen Betrieb komplett verrückt

[Martha95]

Hallo,

es geht um einen Quadcopter in X Konfiguration mit Pixhawk 3.2.4 stable, Sensoren sind eingelernt, Kompass kalibriert, alles fine - es gibt keine Fehler.

Wenn ich die ESC an den Kopter kalibriere und die Motoren dann drehen lasse, drehen sich die Motoren linear mit steigender RC Intensität.

Nachdem alles beendet ist und ich im normalen Modus (AltHold, bei anderen ist es aber genau so) bin und ich arme drehen sich die Motoren verhältnismäßig langsam. Steigere ich die RC Intensität passiert erstmal nichts. Umso weiter ich die Intensität an der RC steigere passiert es irgendwann, dass sich die Motoren wie verrückt drehen. Ich nehme die Intensität der RC schlagartig weg und die Motoren drehen sich aber bestimmt noch 4 - 6 Sekunden wie verrückt weiter.

Was habe ich falsch gemacht?

 

[hulk]

Der Effekt sollte nur im althold, poshold, loiter sein.
Teste Mal im stabilize

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[Martha95]

Aha,
ja, danke, das stimmt. Im Stabilize ist das Verhalten linear.
Allerdings war das Verhalten bis vor kurzem (Firmwareupgrade mit Reset) auch im Loiter oder AltHold-Mode verhältnismäßig linear. Wo und wie kann ich das einstellen?

 

[hulk]

Das Deadband war vielleicht anders.
In besagten Modi schwebst du um die Mitte herum.
Ich glaube, ne naza ist ähnlich.

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[Martha95]

Ok, klingt spannend. Kannst du mir erklären was das ist und wie ich es richtig einstelle?

€: Ich hab was gefunden, allerdings verstehe ich es noch nicht ganz http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html?highlight=parameter list#thr-dz-throttle-deadzone

Kannes mir bitte jemand verklickern?

 

[hulk]

Im totbereich tut sich eben nichts.
Drüber und drunter korrigierst du nur die Höhe.
Ist eben kein richtiges fliegen.

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[olex]

Ok, klingt spannend. Kannst du mir erklären was das ist und wie ich es richtig einstelle?

Da ist nichts mehr einzustellen, das ist richtig. Die Flugmodi funktionieren nur korrekt wenn Propeller drauf sind, der Copter tatsächlich fliegt und die Flugsteuerung Höhenänderungen wahrnimmt und das Motorgas abhängig davon ansteuert. Wenn keine Props drauf sind, wird einfach immer mehr Gas gegeben, weil der Copter trotz aller Bemühungen nicht aufsteigt - also denkt sich die Höhenregelung, sie braucht noch mehr Gas. Dazu kommt die Lageregelung, die auch keine Reaktion auf irgendwas feststellt, und man hat chaotisches Motorverhalten.

Also - Propeller drauf und fliegen, das wird schon funktionieren.

 

[tom1605]

Hi, ich hatte das selbe Problem und habe es mit Verringerung der Parameter
MOT_SPIN_ARM,0.05
MOT_SPIN_MAX,0.65
MOT_SPIN_MIN,0.1
in den Griff bekommen.
Bei meinem ersten Versuch mit Props ist der mir direkt unter die Decke geknallt sobald ich etwas Gas gegeben hab.
Danach habe ich erst mal getestet, wie er sich in der Hand verhält.

 

[hulk]

Max gas von 95% auf 65%?
Da stimmt was anderes nicht....

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[tom1605]

Aha....
Wenn du das sagst...

Das Verhältnis zwischen Motorpower und copter Gewicht!
Warum sollte man die Motorleistung dann nicht begrenzen?
Ich vermute aber, dass es eher was mit der Arm Drehzahl und min Drehzahl zu tun hat.
Bei meinem overpowered copter musste ich auch extrem kleine P Werte ansetzen.
D auch sehr klein.

 

[hulk]

Das sagt das wiki, nicht ich
Zum Thema Piss und arducopter:
Wenn dein p klein ist, liegt die Ursache im kleinen d. D dämpft p.
Und dessen Ursache sind meist Vibrationen. Entweder die beheben oder mit den filtern arbeiten. Hab ich im Sommer getestet. Der Effekt vorher war dein beschriebener.
Das ganze ist im ardupilot Forum beschrieben.
Mfg


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[Martha95]

Nabend,

danke für die tollen Antworten, das werde ich mir alles mal anschauen.

 

[Martha95]

Hi,

folgendes konnte ich heute feststellen.

Die Einstellung von THR_DZ hat zumindest soweit etwas gebracht, dass ich nun auch im Loiter/AltHold Modus linearer Schub geben kann, um mit dem Kopter abzuheben.

Dummerweise scheint irgendwas aber mit dem Kopter an sich nicht zu stimmen.

Beim Start im Stabilize-Modus kippt das Gerät, als ob es eine extreme Überlast auf einer Seite hätte, was jedoch nicht der Fall ist. Wenn ich dann mal gegensteuernder Weise abgehoben bin taumelt der Kopter wie verrückt (ich vermute ein Kompassproblem). Auch das bekomme ich irgendwie durch gegensteuern hin, ist jedoch kein Zustand.

Wenn ich dann in der Luft bin und auf den Loiter/AltHold Modus umschalte driftet der Kopter so krass zu der Seite weg, dass ich nur noch probieren kann, das Ding halbwegs (un)sanft zu landen. Keine Chance.

Was kann ich machen, damit das Gerät wieder vernünftig fliegt?

Den Kompass habe ich heute mehrfach kalibriert, auch ACC habe ich mehrfach kalibriert. Als ich den Kompass bei laufenden Motoren eingemessen habe, ist mir aufgefallen, dass zwei Motoren gefühlt weniger schnell drehen als die anderen beiden. Woran kann das liegen?!

Ich bin wirklich überfragt.

 

[QuadCopterix]

Ich würde ihn noch einmal neu aufsetzen, dh. ESCs und ACC neu kalibrieren.
Im Missionplanner nochmal überprüfen ob die Signale von deiner Funke richtig eingestellt sind.
Dann im Stabilize testen, da spielt der Kompass keine Rolle.
Erst wenn er in diesem Modus sauber fliegt, kannst du die anderen Modi testen.

Gruß Martin

 

[tom1605]

1. Hat das Gerät schon mal richtig funktioniert?

1.1. Parameter vergleich mit vor fw update

2. Zur Schieflage - Hat der FC bei der Initialisierung eben gestanden? Accelerometer Level calibriert?

3. Wie zuvor schon gesagt erst stabilize testen.

4. Log files veröffentlichen, damit man helfen kann.

5. Neu aufsetzen. Zum Löschen aller Parameter ist es nötig eine andere fw zu flashen. Z.B. Rover drauf und dann noch mal copter. Dann den Wizard durchlaufen.

 

[Martha95]

1. Hat das Gerät schon mal richtig funktioniert?

Jupp, ziemlich gut sogar. Dann habe ich ein anderen Kopter mit dem selben Pixhawk aufgebaut und auch die Firmware aktualisiert. Seit dem verhält sich das Ding so merkwürdig.

1.1. Parameter vergleich mit vor fw update

Kann ich leider nicht machen, weil ich kein Backup der alten Einstellungen gemacht habe.

2. Zur Schieflage - Hat der FC bei der Initialisierung eben gestanden? Accelerometer Level calibriert?

Jepp, der Kopter hat eben gestanden. ACC Level habe ich auch kalibriert.

3. Wie zuvor schon gesagt erst stabilize testen.

Werde ich machen, sobald das Wetter besser ist.

4. Log files veröffentlichen, damit man helfen kann.

Wie mache ich das genau? Auf der SD Karte sind vermutlich Log files; kann ich die hier einfach hochladen?

5. Neu aufsetzen. Zum Löschen aller Parameter ist es nötig eine andere fw zu flashen. Z.B. Rover drauf und dann noch mal copter. Dann den Wizard durchlaufen.

Habe ich probiert. Zusätzlich dazu habe ich einen Befehl in den Programm gefunden, wo ich alles auf Standard setzen kann. Wenn das Wetter wieder besser ist, werde ich es austesten.

Hätte sonst noch jemand eine Idee?

Danke.

 

[Martha95]

Hi,

heute konnte ich einen neu aufgesetzten, mit Standard-Settings versehenen und frisch kalibrierten Kopter fliegen. Der Stabilize-Mode funktionierte ganz ok, allerdings war das Ding vieeel zu schnell und reagierte unfassbar rasch, fast gar nicht zu kontrollieren.

Wie stelle ich dieses Verhalten ab, so dass der Kopter auch im Stabilize-Mode behäbiger reagiert?

Dann habe ich noch AltHold und Loiter ausprobiert. Das wahr wieder die reinste Katastrophe und endete mit einem "Absturz".

Der Kopter kommt relativ gut in die Luft, nachdem ich ein wenig mit dem THR_DZ gespielt habe, wobei mir immer noch nicht so ganz klar ist, was ich da eigentlich einstelle.

Ist der Kopter erstmal in der Luft und ich versuche die Höhe zu halten, klappt das gar nicht. Ich bewege THR nicht und der Kopter steigt einfach 10 m in rasanter Geschwindigkeit. Versuche ich den Kopter wieder runter zu holen muss ich THR komplett weg nehmen. Dann kommt der Kopter nur gaaaaaaanz gemächlich aus gefühlt 15 - 20 m höhe.

Die Position wird trotz 11 Satelliten und 3D-GPS Fix nicht so gut gehalten wie es vorher der Fall war.

Kann es sein, dass der GPS Empfänger einen weg hat? Wie kann ich das prüfen?

Was kann ich sonst noch einstellen? AUTO_TUNE?

Mir ist aufgefallen, dass ich allerhand Logs auf der SD-Karte habe. Kann ich aus diesen Logs (teilweise 11 MB) nicht auch eventuell die Settings extrahieren?

Grüße

 

[tom1605]

THR_DZ ist nur bei Flugmodi relevant, bei denen Alt_Hold aktiv ist.
Der FC versucht alt zu halten, solange thr in DZ deadzone ist. Default 40-60% d.h. mitte minus 10% und kleiner copter sinkt, mitte plus 10% und größer copter steigt.

Im stabilize hat das keine Wirkung, da thr direkt auf die Höhe des copters wirkt.

Wenn der copter nur langsam sinkt obwohl thr null ist, ist entweder Mot_Spin_Min zu hoch, oder pwm_Min zu hoch.
Wenn thr null ist disarmed der copter eigentlich nach (glaube ich) 10s. D.h. er fällt vom Himmel. (könnte aber auch sein, dass es da noch eine Sicherheitsverriegelung gibt) bin nicht sicher.

aber das wäre alles einfacher, wenn man ein logfile sehen könnte...

Ich glaube nicht, dass es am GPS liegt, aber auch das könnte man im log sehen.
GPS hat im stabilize keinen einfluss.

Autotune macht erst sinn, wenn er in stabilize vernünftig fliegt.

 

[Martha95]

HI,
danke für deine Antwort.
Kann ich die Logs irgendwie anonymisieren (GPS / Standort)?
Mot_Spin_Min und PWM_Min, kannst du mir erklären, wovon eine Änderung abhängt bzw. was eine Änderung bewirkt?

 

[hulk]

Du hast doch den Effekt mit dem langsamen sinken im althold gehabt?
Dass er im althold die Höhe nicht hält, können Vibrationen sein, oder du den Baro nicht mit Schaum abgedeckt hast.
Wenn er dir im stabilize zu zackig ist, teste den Parameter rc_feel.
Lass dir aber nicht einreden, stabilize p zu senken. Alle pid Werte müssen so hoch wie möglich sein.
Bei deinem positionshalten Problem tippe ich auf einen unsauber kalibrierten Kompass.
Mfg

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