Pixhawk4 Mini Position Mode Problem

[H-Hermann]

Hallo,

ich verwende für meinen Selbstbau-Quadrokopter den PX4 Mini von Holybro.
Er wird im Stabilize, Altitude und dem Position Flightmode. Geflogen. Stabilite und Altitude klappt prima, sauberes Flugverhalten. Schalte ich dann auf den Position Mode um werden die Flugbewegungen hektisch und unruhig. Gebe ich Pitch nach vorne so nimmt er Fahrt auf und dann zwischendurch immer wieder alle paar Meter ruckartige Bremsmannöver. Ich habe schon sehr viel mit den PID Werten der Regelung gearbeitet, es ist nicht hinzubekommen. Das Verhalten tritt auch bei der Rollachse auf.
Es ist so, als würden die Regelungs Impulse vom GPS zu heftig sein.

Gibt es vielleicht eine Variable mit der man den Zugriff des GPS beeinflussen kann?

Als Groundstation verwende ich QGroundControl mit der ich die PX4 Firmware Stable Version 1.11.2 geladen habe. Gerne würde ich mal eine andere Version davon Laden, leider geht das scheinbar mit QGC nicht. Es wird beim Laden der Firmware immer nur dieser eine Pfad angezeigt.

PX4-Travis.s3.amazonaws.com/Firmware/stable/PX4fmufmv-v5_de.fault.px4

Aus einem anderen Forum habe ich erfahren, dass mit diesem FC von Holybro auch Ardu Firmware funktioniert. Leider tut sich da nichts wenn ich Bei QGC Ardupilot markiere.

Hat vielleicht jemand eine Idee dazu?

Gruß
H-Hermann

 

[GerdS]

Ich bin leider etwas raus aus der Materie, habe aber vor zwei Jahren auch mit dem PixHawk Mini auf einem Quad gearbeitet. Zuerst habe ich es auch mit der PX4 Firmware versucht und wurde damit nicht glücklich. Im Schwebeflug gab es heftige Schwingungen in der Z-Achse, er war nicht wirklich in der Lage, die Höhe in akzeptablen Grenzen zu halten. Ich bin daher auf die ArduCopter-Firmware umgestiegen und damit klappte es dann auch. Es gab dann andere Probleme die mit dem FC nichts zu tun hatten und so wurde das Projekt auf Eis gelegt.
Ich würde Dir daher auch zum Umstieg raten.
Schau Dir übrigens mal die 5V Versorgung an, bei mir ist die eher bei 4,85V und damit schon nahe am unteren Limit, mit dem mitgelieferten Power Board.

Gruß Gerd

 

[H-Hermann]

Hallo Gerd,

danke für Deine Nachricht. Mit welchem Programm hast Du denn Ardu Copter installiert? Mit QGroundControl klappt das nicht und mit dem MissionPlanner hat es auch nicht richtig funktioniert. Ich habe keinen Zugriff auf diverse Einstellungen bekommen.

Gruß
H-Hermann

 

[QuadCrash]

Die Firmware für den Pixhawk4 Mini findest Du bei Ardupilot im Verzeichnis "PH4-mini" (ArduPilot firmware : /Copter/latest/PH4-mini).

Die .apj Datei kannst Du im Mission Planner auf jeden Fall via Custom Firmware laden.

Das readme zur FC: ArduPilot/ardupilot

 

[H-Hermann]

Hallo QuadCrash,

danke für den Hinweis. Ich habe die Firmware installiert, hat gut geklappt. Sobald das Wetter besser ist geht es in die Luft, werde dann darüber berichten..

Wünsche schon mal schöne Weihnachtstage.

Gruß
H-Hermann