Poshold Tuning

[Gravity]

Bei meinem 17“ Tragfalter war der Pixhawk kaputt. (meine Schuld)
Der Ersatz aus dem Land der Mitte hat eben eine Autotune Situng bekommen.
Die PIDs passen jetzt im Rahmen der Möglichkeiten (großer Quad, große Löffel bei wenig rpm) meiner Meinung nach ganz gut.
Was mich noch stört:
Mit welchen Parametern kann man das Pos Hold Verhalten tunen bzw. wie geht man da am besten vor?
Der Copter braucht meiner Meinung mach viel zu lange bis er eine Position fixiert aus einer "langsamen" Bewegung. Er kreist quasi die Position ein.
So richtig kann das doch nicht sein? Ich würde erwarten das er bremst und dann einfach stehen bleibt wo er ist und nicht die Position erreichen will wo der Knüppel in der Mitte war.

 

[hulk]

Das macht er normal auch. Tendiere zu unsauberer Kompass Kalibrierung oder sonstige Störungen in dieser Richtung. Alternativ können die generellen pids noch zu niedrig sein. Mfg

Gesendet von meinem Moto G 2014 LTE mit Tapatalk

 

[Gravity]

Ich hab mir das Logfile eben noch mal angesehen.

In der Luft bis zu 13 Sats in Use.

No of lines 99048
Duration 0:05:13
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.4.6
Firmware Hash e707341b
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (16.99%)
Max mag field length (620.38) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.56, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Motor Balance = FAIL - Motor channel averages = [1403, 1414, 1420, 1415, 1905]
Average motor output = 1511
Difference between min and max motor averages = 502
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD –

Motor Balance könnte es sein. Das syncen scheint wohl nicht geklappt zu haben.

 

[Schlonz]

Ich denke nicht. Der "Motor Balance Test" in der Autoanalysis des MPs ist so ziemlich das Nichtssagendste überhaupt. Der wäre nur aussagekräftig, wenn der Flug unter absolut windstillen Umständen im Schwebeflug stattgefunden hätte. Vergiss den.

Ist das Verhalten bei Dir nur im Poshold, bzw. kannst Du mal Loiter testen?

Poshold neigt erfahrungsgemäß bei nicht perfekten Werten immer etwas zum "Nachschwingen", das liegt im Prinzip des Poshold.
Bei Loiter wird quasi mit dem Input der Fernsteuerung kontinuierlich ein neuer Waypoint vorgegeben, den der Kopter anfliegt. Präziser, aber langsamer und weniger dynamisch.
Bei Poshold wird mit der Steuerknüppel-Eingabe quasi auf Althold umgestellt, Und dann anschließend wieder per GPS korrigiert. Fühlt sich schneller und direkter an, ist aber weniger präzise.
Wenn der Copter kreist, könnte eher auch das Magnetometer die Ursache sein. Es kann aber auch sein, dass er einfach durch nicht optimale PIDs zur Overshooten neigt und dass die Position ein paarmal nachkorrigieren muß.

Wie gesagt, mach mal einen Test mit Loiter statt PosHold.

Viele Grüße,
Stefan

PS: das gilt natürlich alles nur für den Arducopter, mit PX4 kenne ich mich nicht aus.