Probleme nach loopings mit leveling

A

acdc

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo liebe Fluggemeinde ,

Ich habe diverse Copter und versuche mich im 3d fliegen. Sowohl die APM als auch die Pixhawk Steuerungen zeigen folgendes Verhalten:

Ich fliege schnelle Rollen 2-3 in Folge und schalte dann von den Acro in den Stabi Modus.
Der Copter ist nach den schnellen Rollen dann nicht mehr im Gleichgewicht sondern hat eine
feste Winkelstellung ca 10-15° , die ich dann mit dem Knuppel ausgleiche .
Mache ich dann einige 45 Grad Vollausschläge (in die Richtung der Rollen vorher ) funktioniert der Autolevel wieder .
Ist dieses Problem bekannt ???

Die Steuerung ist jetzt nicht exakt im Drehpunkt aber nahezu ....kann es sein, dass hier Zentrifulgalkräfte die Sensoren ein bisschen verwirren ??

Vllt. Kann mir das ja jemand erklären - oder ich kann es irgendwie verhindern :)
Güsse ,

ACDC


PS: Die Parameter fürs Rollen sind allesamt auf maximum, so dass ne Rolle weit unter einer Sekunde dauert ;-)
 
R

R.Grum

Benutzer
#2
#2
moin,

ich kann dir leider bei deinem Problem nicht wirklich helfen! Könntest du deinen Parameter mal hier reinstellen,ich versuche grade wie blöd meinen kleinen Copter hippppeliger zu machen.

Ich danke dir !

Gruß Ralf
 
R

RC-Racer

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Das wird auch bei anderen Steuerungen berichten, bei der NAZE und CCD habe ich solche efekte gelesen.

Kann also ein Sensor oder ein Code Problem sein.
 
A

acdc

Neuer Benutzer
#4
#4
Hallo Ralf , stellle die Parameter so schnell wie möglich rein - bin im moment ständig unterwegs ! vllt. schaffe ich es Donnerstag Abend.- RC feel sollte max sein , dann am wichtigsten die thr_accel_p kannste mal was höher drehen, wenne im loiter oder poshold bist und du hörst pulsierende motoren, ist der wert zu hoch ...einfach mal rantasten .
Dann Rateroll P , Rate roll pitch P auf max - ohne das er 'wobbelt' d. h. überkomensiert . dann sollte er schon mal gut am 'gas hängen' -

@RC-Racer : ahso, ich finde es halt erstaunlich, dass sich das ganze beruhigt, wenn ich im stabimodus ein bisschen hin und her rolle oder nicke ....
benutze das als Rettungsnetz, wenn ich die Lage aus den augen verloren habe ....um einen Absturz zu verhindern .
Ich kann mir nur vorstellen, das durch Schleuderkräfte (zentripetal) die Sensoren beeinflusst werden. Muss nochmal nen paar mehr Tests machen
 
A

acdc

Neuer Benutzer
#5
#5
Hallo hier mein Parametersatz

#NOTE: 05.11.2015 21:41:33 Frame : quad
ACRO_BAL_PITCH,0
ACRO_BAL_ROLL,1
ACRO_EXPO,0.5
ACRO_RP_P,10
ACRO_TRAINER,0
ACRO_YAW_P,4.5
AHRS_COMP_BETA,0.1
AHRS_EKF_USE,0
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,7
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_ORIENTATION,0
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,-0.02440734
AHRS_TRIM_Y,-0.02343549
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.19
ANGLE_MAX,4500
ARMING_CHECK,1
ATC_ACCEL_RP_MAX,162000
ATC_ACCEL_Y_MAX,36000
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,36000
ATC_RATE_Y_MAX,18000
ATC_SLEW_YAW,1000
BAROGLTCH_ACCEL,1500
BAROGLTCH_DIST,500
BAROGLTCH_ENABLE,1
BATT_AMP_OFFSET,0
BATT_AMP_PERVOLT,21.80974
BATT_CAPACITY,5000
BATT_CURR_PIN,3
BATT_MONITOR,4
BATT_VOLT_MULT,10.12977
BATT_VOLT_PIN,2
BATT_VOLT2_MULT,1
BATT_VOLT2_PIN,-1
BRD_PWM_COUNT,4
BRD_SAFETYENABLE,1
BRD_SER1_RTSCTS,2
BRD_SER2_RTSCTS,2
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_DIST,0
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,17
CH8_OPT,0
CHUTE_ALT_MIN,10
CHUTE_ENABLED,0
CHUTE_SERVO_OFF,1100
CHUTE_SERVO_ON,1300
CHUTE_TYPE,0
CIRCLE_RADIUS,1000
CIRCLE_RATE,20
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_DEV_ID,73225
COMPASS_DEV_ID2,131594
COMPASS_DEV_ID3,0
COMPASS_EXTERNAL,1
COMPASS_LEARN,0
COMPASS_MOT_X,1.203903
COMPASS_MOT_Y,0.1050559
COMPASS_MOT_Z,4.689813
COMPASS_MOT2_X,21.78424
COMPASS_MOT2_Y,21.7529
COMPASS_MOT2_Z,-4.580908
COMPASS_MOT3_X,0
COMPASS_MOT3_Y,0
COMPASS_MOT3_Z,0
COMPASS_MOTCT,2
COMPASS_OFS_X,-126
COMPASS_OFS_Y,55
COMPASS_OFS_Z,-3
COMPASS_OFS2_X,57
COMPASS_OFS2_Y,-114
COMPASS_OFS2_Z,32
COMPASS_OFS3_X,0
COMPASS_OFS3_Y,0
COMPASS_OFS3_Z,0
COMPASS_ORIENT,0
COMPASS_PRIMARY,0
COMPASS_USE,1
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_ABIAS_PNOISE,0.0001
EKF_ACC_PNOISE,0.25
EKF_ALT_NOISE,1
EKF_CHECK_THRESH,0.8
EKF_EAS_GATE,10
EKF_EAS_NOISE,1.4
EKF_GBIAS_PNOISE,1E-06
EKF_GLITCH_ACCEL,150
EKF_GLITCH_RAD,15
EKF_GPS_TYPE,0
EKF_GYRO_PNOISE,0.015
EKF_HGT_GATE,10
EKF_MAG_CAL,1
EKF_MAG_GATE,3
EKF_MAG_NOISE,0.05
EKF_MAGB_PNOISE,0.0003
EKF_MAGE_PNOISE,0.0003
EKF_POS_DELAY,220
EKF_POS_GATE,10
EKF_POSNE_NOISE,0.5
EKF_VEL_DELAY,220
EKF_VEL_GATE,6
EKF_VELD_NOISE,0.7
EKF_VELNE_NOISE,0.5
EKF_WIND_PNOISE,0.1
EKF_WIND_PSCALE,0.5
ESC,0
FENCE_ACTION,0
FENCE_ALT_MAX,100
FENCE_ENABLE,0
FENCE_MARGIN,2
FENCE_RADIUS,300
FENCE_TYPE,3
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,6
FLTMODE2,16
FLTMODE3,2
FLTMODE4,5
FLTMODE5,1
FLTMODE6,0
FRAME,0
FS_BATT_ENABLE,0
FS_BATT_MAH,0
FS_BATT_VOLTAGE,5
FS_GCS_ENABLE,0
FS_GPS_ENABLE,0
FS_THR_ENABLE,1
FS_THR_VALUE,950
GND_ABS_PRESS,100287.1
GND_ALT_OFFSET,0
GND_TEMP,23.9528
GPS_AUTO_SWITCH,1
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_MIN_DGPS,100
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GPS_TYPE2,0
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
HLD_LAT_P,1
INAV_TC_XY,2.5
INAV_TC_Z,5
INS_ACC2OFFS_X,1.001545
INS_ACC2OFFS_Y,1.226802
INS_ACC2OFFS_Z,1.009385
INS_ACC2SCAL_X,1.042219
INS_ACC2SCAL_Y,1.033184
INS_ACC2SCAL_Z,0.9935306
INS_ACC3OFFS_X,0
INS_ACC3OFFS_Y,0
INS_ACC3OFFS_Z,0
INS_ACC3SCAL_X,0
INS_ACC3SCAL_Y,0
INS_ACC3SCAL_Z,0
INS_ACCOFFS_X,-0.1176661
INS_ACCOFFS_Y,-0.3036415
INS_ACCOFFS_Z,-0.1890416
INS_ACCSCAL_X,1.005081
INS_ACCSCAL_Y,0.9988148
INS_ACCSCAL_Z,0.9854296
INS_GYR2OFFS_X,-0.01099734
INS_GYR2OFFS_Y,-0.02134344
INS_GYR2OFFS_Z,-6.801124E-05
INS_GYR3OFFS_X,0
INS_GYR3OFFS_Y,0
INS_GYR3OFFS_Z,0
INS_GYROFFS_X,0.01580229
INS_GYROFFS_Y,0.04249058
INS_GYROFFS_Z,-0.002940401
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,0
LAND_REPOSITION,0
LAND_SPEED,30
LOG_BITMASK,43006
LOITER_LAT_D,0
LOITER_LAT_I,0.5
LOITER_LAT_IMAX,1000
LOITER_LAT_P,1
LOITER_LON_D,0
LOITER_LON_I,0.5
LOITER_LON_IMAX,1000
LOITER_LON_P,1
MAG_ENABLE,1
MIS_RESTART,0
MIS_TOTAL,0
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_SPIN_ARMED,0
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PHLD_BRAKE_ANGLE,3500
PHLD_BRAKE_RATE,8
PILOT_ACCEL_Z,250
PILOT_VELZ_MAX,250
POSCON_THR_HOVER,511
RALLY_LIMIT_KM,0.3
RALLY_TOTAL,0
RATE_PIT_D,0.02
RATE_PIT_I,0.35
RATE_PIT_IMAX,1000
RATE_PIT_P,0.35
RATE_RLL_D,0.01500001
RATE_RLL_I,0.2599998
RATE_RLL_IMAX,1000
RATE_RLL_P,0.2599998
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.02
RATE_YAW_IMAX,1000
RATE_YAW_P,0.2
RC_FEEL_RP,100
RC_SPEED,490
RC1_DZ,30
RC1_MAX,2004
RC1_MIN,982
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1490
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC12_DZ,0
RC12_FUNCTION,0
RC12_MAX,1900
RC12_MIN,1100
RC12_REV,1
RC12_TRIM,1500
RC13_DZ,0
RC13_FUNCTION,0
RC13_MAX,1900
RC13_MIN,1100
RC13_REV,1
RC13_TRIM,1500
RC14_DZ,0
RC14_FUNCTION,0
RC14_MAX,1900
RC14_MIN,1100
RC14_REV,1
RC14_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,2006
RC2_MIN,982
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1497
RC3_DZ,30
RC3_MAX,2006
RC3_MIN,982
RC3_REV,1
RC3_TRIM,982
RC4_DZ,40
RC4_MAX,2006
RC4_MIN,982
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1492
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1848
RC5_MIN,1140
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1848
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,2006
RC6_MIN,982
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1493
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,2006
RC7_MIN,982
RC7_REV,1
RC7_TRIM,2006
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1900
RC8_MIN,1100
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1494
RC9_DZ,0
RC9_FUNCTION,0
RC9_MAX,1900
RC9_MIN,1100
RC9_REV,1
RC9_TRIM,1500
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
RELAY_PIN,54
RELAY_PIN2,-1
RNGFND_FUNCTION,0
RNGFND_GAIN,0.8
RNGFND_MAX_CM,700
RNGFND_MIN_CM,20
RNGFND_OFFSET,0
RNGFND_PIN,-1
RNGFND_RMETRIC,1
RNGFND_SCALING,3
RNGFND_SETTLE_MS,0
RNGFND_STOP_PIN,-1
RNGFND_TYPE,0
RSSI_PIN,-1
RSSI_RANGE,5
RTL_ALT,6000
RTL_ALT_FINAL,0
RTL_LOIT_TIME,1000
SCHED_DEBUG,0
SERIAL0_BAUD,115
SERIAL1_BAUD,57
SERIAL2_BAUD,57
SERIAL2_PROTOCOL,1
SIMPLE,0
SR0_EXT_STAT,2
SR0_EXTRA1,6
SR0_EXTRA2,6
SR0_EXTRA3,1
SR0_PARAMS,10
SR0_POSITION,2
SR0_RAW_CTRL,2
SR0_RAW_SENS,1
SR0_RC_CHAN,2
SR1_EXT_STAT,2
SR1_EXTRA1,2
SR1_EXTRA2,2
SR1_EXTRA3,2
SR1_PARAMS,0
SR1_POSITION,2
SR1_RAW_CTRL,2
SR1_RAW_SENS,2
SR1_RC_CHAN,2
SR2_EXT_STAT,10
SR2_EXTRA1,0
SR2_EXTRA2,10
SR2_EXTRA3,0
SR2_PARAMS,0
SR2_POSITION,0
SR2_RAW_CTRL,0
SR2_RAW_SENS,10
SR2_RC_CHAN,0
STB_PIT_P,9.368317
STB_RLL_P,9.368317
STB_YAW_P,4.5
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
TERRAIN_ENABLE,1
TERRAIN_SPACING,100
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,1.83
THR_ACCEL_IMAX,800
THR_ACCEL_P,0.915
THR_ALT_P,1
THR_DZ,100
THR_MAX,1000
THR_MID,500
THR_MIN,130
THR_RATE_P,5
TRIM_THROTTLE,511
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
WP_YAW_BEHAVIOR,1
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_SPEED,1500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,1500
WPNAV_SPEED_DN,300
WPNAV_SPEED_UP,400
 
R

R.Grum

Benutzer
#7
#7
nach dem ich die hier :ATC_ACCEL_RP_MAX,162000
ATC_ACCEL_Y_MAX,36000
ATC_RATE_FF_ENAB,0
ATC_RATE_RP_MAX,36000
ATC_RATE_Y_MAX,18000

angeglichen habe ist mein 250ér auch auf der Roll Achse ruhiger geworden .
mit den PID werten bin ich auf der Rollachsen auf unterste einstellung und es war immer noch zu hoch.
allerdings habe ich auch neue Motoren verbaut und bin auf 4S gegangen , bei 3s hatte ich auch schon sehr niedrige werte .

gruß Ralf
 
R

R.Grum

Benutzer
#8
#8
Mit 4 s kann man die PID werte nicht weit genug runter drehen! Es geht leider nur 3S im 250'racer mit APM 2.6 !
Schade !

Ich hab jetzt einen 3s mit APM zum Weitläufigen FPV und einen 250'er Racer mit Cc3d und 4S für nicht soweit weg !!

Gruß Ralf
 
R

R.Grum

Benutzer
#10
#10
Die P ID werte habe ich komplett runter auf Minimum.

Mein Schwebegas liegt wenn ich mich recht erinnere bei 410 oder 420 .
Kann ich aber noch mal im log nach schauen.

Mit 3s bin ich auch fast mit den Roll raten komplett runter 0,080 , bei den Pitch raten kann ich höher gehen .
Habe auch schon den Antivibrationsbock vom APM mit auf gebaut zum entkoppeln .hat keine Besserung gebracht , ich hatte gedacht das ich vielleicht Vibrationen habe .

Eigentlich schade das ich das nicht hinbekomme , mal sehen ob es bei einem 280 oder 300 er Racer klappen wird.

Gruß Ralf
 
H

hulk

PrinceCharming
#11
#11
Hallo. Du bist sehr weit entfernt von den limits. Es scheint, dass du ein grundlegendes pid verständnis problem hast. Der zusammenhang zwischen rate roll/pitch p und d ist dir nicht klar. Mfg
Edit: du hast probleme dich auszudrücken. Pid komplett runter ist schlecht.
 
H

hulk

PrinceCharming
#15
#15
Wenn du weisst, dass p am limit liegt, musst du d anheben.
Suche nach kornettos tuningguide. Da ist das zusammenspiel erklärt. Ich kann dir versichern, powermäßig bist du noch lange nicht am limit.
 
R

R.Grum

Benutzer
#16
#16
Meine Erfahrung mit D verschlimmert die Sache.
Es ist mir klar das D in einem gewissenmaßen den P wert abschwächt und bei zu hochen wert das Aufschaukeln verschlimmert.

Gruß RAlf
 
R

R.Grum

Benutzer
#18
#18
hulk hat gesagt.:
ich teile deine meinung nicht ( und der chef pid programmierer auch nicht), aber du machst das schon.
Zum Vergrößern anklicken....
die Beschreibung die du meinst hab ich gefunden (Danke)

Aber es steht auch geschrieben :erhöhen bis Kopter manchmal zuckt, instabil wird oder sehr schnell vibriert. D etwas darunter einstellen


Ich glaub der Chef hatte da wohl auch leichte aufschaukel Probleme.

Ich danke dir für deine HILFE !

Ich werde es noch mal genau so versuchen durchzuführen wie es da steht.
werde mich wieder melden ob es geklappt hat oder nicht .

gruß Ralf
 
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FPV1

Banggood

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