Diese Erklärung stammt von Ferdl, aber kann Sie so bestätigen.
Die Basic Gains regeln die Gyros, also alles was man "manuell" fliegt. (Ausnahme vertical, der passt hier eigentlich nicht dazu)
Je kleiner der Kopter bzw je übermotorisierter desto niedriger die Gains. Ich selber hab keinen Kopter der Basic Gains unter 100 hat. So als Anhaltspunkt
10" 11" -> 100-130
12"-15" -> 130-150
18"-> 180
28" -> 250-300
Ihr seht schon, den Zusammenhang, also Propellergrößex10 ist ein guter Anfangswert.
Yaw ist davon nicht betroffen. Lt. meiner Erfahrung 130-150 wenn man einen höheren Wert braucht damit der Copter nicht dreht, sind die Motoren nicht gerade (genug) bzw irgendetwas sonst ist faul. (z.B. ein falscher Motor mit anderem KV hat sich daruntergeschlichen). Im Flug auch immer ausprobieren ob der Copter nach links und rechts gleich "gut" dreht.
Nun kommen die Atti-Gains
Vertical (ist eignentlich ein Atti Gain) hier gilt das gleiche wie für yaw. 130-180 alles was darüber hinausgeht ist zu schwach oder zu stark motorisiert bzw ev ist die IMU ungünstig plaziert (mit Schaumstoff abdecken). Im Atti-mode bzw.GPS-Atti steuert "Gas" steigen und sinken. "Vollgas" bedeutet 6m/s steigen, 10% bedeutet 6m/s sinken, egal was ich an den Gains drehe, das kann nicht sensibler bzw. ruhiger werden. Hat der Copter nicht genug Reserven, dann steigt er ev. langsamer.
Roll bzw Nick hat mit dem ACC zu tun (und nicht mit den Sticks) hier gilt je höher die Basic Gains sind desto niedriger sollten die Atti-Gains sein. Fliege meine Copter alle mit Atti unter 100 (60-80). Jedenfalls kommt es manchmal vor, dass die Copter primär mit ACC geflogen wird (im manuellen mode fast unfliegbar), das ist gefährlich, weil der Atti (durch Vibration bzw lang anhaltendes schnelles Fliegen) außer Tritt kommen kann. Generell sollte der Copter mit den Basic Gains fliegen und mit Atti (also dem ACC) nur sein "Attitude" also seine Ausrichtung korrigieren.
Die angular-rate ist vergleichbar mit dem Stick-scale beim KK, je höher, desto mehr Wahnsinn.
@Black-Dragon
Dein "Wackel" kommt meiner Ansicht nach nicht von den Gains, hier ist irgendwas anderes Faul (ev Naza gedämpft gelagert, nicht im Zentrum, Vibration, Regler nicht kalibriert, Frame zu weich...) Jeder Copter mit 12-13" fliegt mit Basic von 130, das ist nicht so sensitiv. Kann auch sein, dass Du zuviel erwartest.
lg Ferdl
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