RAW Output

[donvido]

Hallöchen,
hab mich im Chat schon ausführlich von "meister" beraten lassen, konnte aber noch nicht gänzlich zufrieden gestellt werden. Ich bin fest davon überzeugt in den letzten Tagen hier im Forum davon gelesen zu haben, dass es im MissionPlaner oder einer anderen GCS (vielleicht aber auch nur im Log) möglich ist, den Stellausgang an die ESCs auszulesen. Was ich vorhabe, ich möchte gerne den APM PID mit meinem eigenen vergleichen. Auf Grund unterschiedlicher Programmierung lassen sich die Werte aber nicht eins zu eins vergleichen. Deshalb hatte ich gehofte einen Vergleich über eine I/O-Analyse zu ermitteln.
Also zum Beispiel mal im Stabilize Mode den vorgegebenen Winkel durch die Funke (+-45°) und dazu das Stellsignal in Mikrosekunden (bin mir nicht sicher, was ausgegeben wird) für die ESCs.
Da ich leider keine APM FC besitze, hatte ich gehofft, ihr könnt das für mich machen.

Ich stelle mir das wie folgt vor:
der Kopter steht still am Boden (wenn das denn geht),
die Motoren werden nicht mit Spannung versorgt und bleiben aus,
mit der Funke wird gearmed, auf Stabilize gestellt und der Roll- oder Pitchwinkel variiert

Ausgabe:
Winkel (k.A. wie APM das macht)
0.785 (45° in rad)

Motor 1
1000

Motor 2
1100

Motor 3
1100

Motor 4
1000


Es kann natürlich auch sein, dass ich hie völlig verkehrt bin, und das nur mit Multiwii geht.
Wär schön wenn ihr mir helfen könnt.

mfg

 

[Jace25]

ist zwar Ardurover und ein älterer Missionplanner aber unter der Registrierkarte Status siehst du die meisten der Parameter und unter anderem auch die Ausgänge

 

[donvido]

Oh ja das sieht super aus. Hab nur leider keine APM FC. Kann mich deshalb vielleicht jmd hier aus de mForum mit ein paar Messwerten versorgen?

 

[donvido]

Also Problem geklärt, es geht auf jeden Fall mit Multiwii. Wenn dort in der GUI der Copter via Funke gearmed wird, kann man sich schön die Outputs angucken. Resultat: meine PD-Regler haben noch jede Menge Spielraum, da die Standard-PID-Werte von Multiwii noch deutlich höher sind.