Robo Bee 10DOF IMU - Massive Probleme

[Viper2000]

Hi, ich hab die von Paul angebotene RoboBee 10DOF IMU (http://flyduino.net/Robo-Bee-10-DOF-IMU) mal testweise in meinen QuadX eingebaut. Nach Anpassen der MultiWii 2.0 gemäß Pauls Ausführungen:

#define ITG3200
#define ADXL345
#define BMP085
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define ADXL345_ADDRESS 0xA6
#define ITG3200_ADDRESS 0XD0

läuft die Kiste auch...zumindest die Kommunikation! Wenn ich jedoch MultiWii Conf 2.0 starte, den Copter in der Hand halte und zB nach rechts neige (Roll) geht die Anzeige in der GUI erst kurs nach Roll-links und dann erst nach rechts. Genauso der Pitch - bei Bewegen immer erst kurz in die entgegengesetzte Richtung und dann in die korrekte Position. Irgendwas passt da nicht ganz. Kann es sein, dass Gyro und ACC genau gegenläufige Roll und Pitch Orientierungen haben und deswegen dieses Verhalten entsteht?

Gruß
Viper

 

[firewire]

Moin Moin,
die probleme hatte ich zunächst auch. Bei mir lag es daran das die Werte für ....

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}

nicht richtig waren.
Die passenden Wert für ACC_ORIENTATION und GYRO_ORIENTATION habe ich mittlerweile und der Copter fliegt damit auch sehr gut. Bei der MAG_ORIENTATION muss ich noch ein bissl ausprobieren ;-)

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}

naja Pauschal kann man dazu ja auch nur sagen, dass die Orientierung des Sensors auf dem Copter ein sehr wichtige Rolle spielt. Wenn ich am Wochenende in die nähe meines Copters komme, dann lade ich noch ein Bild hoch.

Gruß
Sebbo