Roll/Nick Ausgleich -> Servozittern

#1
Hallo Community,

ich habe vor einem halben Jahr angefangen mir eine Tricopter im shrediquette Design zu bauen und bin eigentlich ganz zufrieden, da man ja nie fertig ist, bastel ich gerade an einer Lösung meine GoPro mit einem Nick und Roll Auslgleich auszustatten, da ja gerade bei den Höhenflügen kaum ein ruhig halten des Tricopters möglich ist.

Nun hab ich ganz blauäugig damit angefangen ein Micro Metal Gear Servos zu verbauen nur um festzustellen, das die dinger ziemlich ruckeln( übrigens unabhängig davon ob ich sie aus der Steuerung oder direkt vom Empfänger ansteuere).

Daraufhin habe ich mir einen Servo für 25,- Euro von Conrad gekauft und der Ging dann sehr gut, leider war das Ding sehr groß.
Auf einen Tipp hin habe ich mir von Tower Pro den MG16R bestellt der aber auch wieder zittert, wenn auch weniger als der erste Servo.

Hier die Daten:

MG90s Servo : 18Ncm@4V/22 Ncm@6V - 0,1s@4V/0,08s@6V
Modelcraft 209395: 46Ncm@4V/54Ncm@6V - 0,14s@4V/0,18s@6V Digital
Towerpro MG16R: 27Ncm@4V/29Ncm@6V - 0,1s@4V/0,08@6V Digital

Der zweite Servo ist der der funktioniert hat.

Jetzt frage ich mich, was das Kriterium dafür ist, das dieses Zittern kommt. Liegt es wirklich nur an der Haltekraft? Oder spielt da mehr rein?

Es sit übrigens viel schlimmer wenn der Servo schieben muss, beim ziehen wackelt er fast garnicht.

Ein Video davon (Die Kamerahalterung wird später ganz anders aussehen, das hier sit nur zum testen und ich bin mir bewusst, das der Tiefe Schwerpunkt nicht optimal ist, ich habe die servos auch mit der neuen Halterung probiert, die Kugel gelagert ist und einen zentralen Schwerpunkt hat):
Videolink zu Yotube


Gruß
Nils
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#2
das liegt am servo. guck mal ins MK forum ... die machen da ne wissenschaft draus.

meine erfahrung nach liegen meistens analoge servos mit kunststoffgetriebe vorne. super gut und zitterfrei laufen bei mir zb HS55

zum thema "Kugel gelagert" benutz lieber kunststofflager mit mehr reibung. etwas wiederstand ist gut! kanst ja auch mal über eine untersetzung der servos nachdenken.
 
#3
Hallo amadeus,
danke für die Antwort,
habe mir mal zwei von den HS-55 bestellt, wundere mich nur, dass die gar nicht so teuer sind.
Ich werde berichte wie es war.

Auf jeden Fall werde ich noch einen PT1 Glied in die Regelung einbauen, das die Sensorwerte dämpft.
 
#4
Hallo,

die Servos sind letzte Woche angekommen und jetzt habe ich die Halterung auch fertig. Zum einen war eine wackelige Umlenkung mit dafür verantwortlich, dass das ganze zitterte.





Ich habe also mit den neuen Hi-Tec Servos einige Tests gemacht und alles sah gut aus, nach dem Zusammenbau habe ich leider feststellen müssen, dass das Sytem immer noch zittert.

Ich hab mal ein Video gemacht:

Video vom Zittern bei Youtube

Das Zittern tritt beim Rollausgleich aber nur in eine Richtung auf. Nämlich wenn der Servo "drücken" muss. Zuerst hjabe ich daran gedacht, dass das mit dem Nickservo zu tun hat, aber wenn ich den Arm andersrum montiere (also den Kupplungshebel auf der anderen Seite des Servos) dann ist das Wackeln auch in der anderen Richtung).

Muss man evtl. beidseitig Koppelstangen anbauen damit das geht?

Beim Nickausgleich ist der Sservo direkt angeschlossen, dort habe ich kein Zittern feststellen können.
Wenn ich schnelle Bewegungen mache, dann läuft das ganze ruhiger.


Ich habe jetzt 6 verschiedene Servotypen durch und bis auf den großen von Conrad hatte ich jedesmal das Problem, ich bin mit meinem Latein am Ende, habt ihr noch Ideen?

Würde es nutzen wenn ich den Basic Code für die Servosteuerung mal poste?


Nils

ps.: Das Holz ist nur temporär ;-)
 

mikrokopterpilot

Erfahrener Benutzer
#5
wie versorgst du die mit strom?
bei mit hat zb auch nen externes 3A bec und dahinter nen kondensator Elko ca 330uF und irgendwas über 6v. beim anlaufen brauchen die mehr strom.

ansonsten würde ich den roll ausgleich beim servo über push/pull machen nicht nur eine seite. was auch helfen sollte sind 2 gummifäden um das ganze etwas weicher rollen zu lassen.

woher kommt eigentlich dein ausgleich signal? ist das n MK?
die halterung is echt gut, is die irgendwo erwerbbar?
 
#6
Hi,

die Sromversorgung kommt direkt aus dem 2200mAh Lipo Ich wandle mit einem µA 7806 :: Spannungsregler 1A positiv, TO-220 von 12V auf 6V runter und daran hängen beide Servos. Der wird natürlich etwas warm, es geht aber mit Kühler.

Das Ausgleichssignal kommt von einem Arduino mini pro.
Ich lese die Werte von zwei ADXR610 und einem ADXL ein und kombiniere daraus dieses Signal.

Ich fliege einen Shrediquette Tricopter Marke Eigenbau.

Mit Psuh und Pull meinst Du an beide seiten des Servoarmes Kupplungen nach unten zu machen? bzw stattdessen Gummibänder?

Gruß
nils
 

mikrokopterpilot

Erfahrener Benutzer
#7
als test würde ich hinter den spannungs regler nen elko packen, das hat das ganze bei mir geglättet (is ja ne sache von 2 minuten wens hilft is gut wenn nicht nicht)

das signal sollte also passen.

nein das hast du etwas falsch verstanden. ich meine 2 schub/zug stangen.
den gummi EXTRA als dämpfer. da du ja nicht untersetzt wird das NIE ganz ruckelfrei.

und die gopro halterung hast du selber gefräßt? würdest du mir da auch eine machen bzw daten irgendwie verkaufen? :)
 
#8
Hallo,
nach einer hilfreichen Zeichnung per PN habe ich das mal versucht, allerdings machten die Gummibänder das zittern nur schlimmer. Wenn ich auf beiden seiten eins Festmache dann Zittern er immernoch und wenn ich nur auf einer Seite eins fest mache dann zittert er in der entsprechenden Richtung sogar noch stärker.

Mit einer richtigen Umlenkrolle habe ich es noch nicht versucht...


Ich werde heute Abend nochmal mit diesem Setup eine Mittelung der Reglerwerte Versuchen, vielleicht ist der Servo einfach zu schnell...

Gruß
Nils
 
#9
Moin,
ich habe aufgegeben,
ich habe mir jetzt für den Rollausgleich einen stärkeren servo geholt und nun geht es. Leider zittert der Nickausgleich mit eingebauter GoPro jetzt auch.

Da ist der servo ja nun direkt angeschlossen. Woran kann das nun wieder liegen?

Auch hier tritt das Zittern wieder nur in eine Richtung auf.


ARRRRG!
 
FPV1

Banggood

Oben Unten