spezielle Gimbal Steuerung mit auto-modus

[EagleFly]

Hallo Zusammen,
Ich möchte eine spezielle Aufgabe lösen, und suche ein paar Tipps.
Das Ziel, den Copter an einem speziellen Punkt auf zb.5m höhe steigen lassen, dann eine Gimbal Drehung 360° für ein Panorama Foto, dann an gleicher stelle um weiter 5m steigen und wieder eine Gimbal360° Drehung, und das selbe noch zwei mal.

1. Wie kann ich den Copter an einem punkt in 4 verschiedene höhen bringen? Wegpunkte überlagern, geht das irgendwie?
2 kann ich ein script im Auto Modus mit einem waypoint aufrufen lassen?
3. Gibt es ein Befehl um das Gimbal einmal im Kreis drehen zu lassen?

Viele Grüße

 

[kofferfisch]

Das müsste alles mit Wegpunkte zu machen sein.
Normalerweise wird der Copter für so etwas gedreht, mit dem Storm und MavLink sollte das aber auvh fürs Gimbal zu programmieren sein.
Du möchtest so etwas ähnliches wie "Structure-Scan" bei Pixhawk, stimmt's?

Welche Flugsteuerung nutzt du?

 

[EagleFly]

Structure Scan sieht nach einem genialen tool aus!
Ich möchte allerdings nur ein horizontal Panorama, ich sagmal "Ausichtsturm" dazu.
Ich kann bereits via Missionplaner + pixhawk(AUAVX2) +stormGimbal ein Panorama script via Telemetrie raussenden, allerdings möchte ich wenn möglich die unterschiedliche Flughöhen, zb.5,10,15m möglichst genau dazu einbinden. Und Idealerweise wie Auto route mit dem Panorama script inklusive.

Evtl. Wird aber auch mein Vorhaben schon auch von Haus aus mit MidsionPlaner Flightplan möglich, ich wüsste nur noch nicht wie? Auf den unterschiedlichen höhen einen radius 0 Circle fliegen lassen wäre der Anfang, das via dem Gimbal zu steuern, wäre das optimum.

 

[kofferfisch]

Du könntest doch Wegpunkte mit variierenden Höhen übereinander legen und bei jedem dein Script starten. Alternativ daa ganze über Yaw-Drehungen realisieren.

 

[EagleFly]

Yaw-drehung ist etwas ungenau, vermutlich viele ausschuss Bilder zu folge.
Bis jetzt sehe ich auch nur Wegepunkte über höhe zu ändern und an jedem punkt ein Delay für das manuelle script zu setzen.

Die frage ist nur, wenn zwei wegepunkt überlagern, vermute ich dass das UAV denkt er hat diese schon erreicht, ...zuverlässig?

Super wäre den Gimbal schwenk befehl oder das scrip in die route ein zu bauen. Ich wüsste allerdings nicht wie?