Starkes zittern bei Schub

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cnwund

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo Gemeinde,

ich habe letzte Woche von meiner Nanowii auf eine Naze32 umgestellt. Diese bereitet mir allerdings Kopfschmerzen.

Sobald ich Gasgebe fängt der Kopter ultra krass das oszillieren an. Er schaukelt sich nicht auf, lediglich hört man dass es eben stark zittert. Selbst mit TPA 0,40; 0,60 und sogar 0;80 brachte keine Änderung.

Für Roll / Pitch hatte ich es mit 5.0; 4.0 und sogar 3.0 versucht. Keine Besserung ... ich dachte zumindest, dass er bei 3.0 eigentlich gar nicht mehr zittern sollte.

AN fliegen ist nicht zu denken, da das Videobild ebenfalls total verwackelt ist und man gar nichts erkennt.

Die aktuellen Einstellungen sind.
PID:
Roll 4.0
Pitch 4.0
YAW 8.0

TPA 0.60

Kann mir jemand auf die Sprünge helfen warum er so krass zittert?

SunnySky: 2300kv
3S
Naze32
5x3 Props
 
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cnwund

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Danke für die Antwort, leider denkr ich jedoch das nicht deiner Punkte zutrifft, da er mit der nanowii zuvor super flog.
 
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Ich steige auch demnächst vom KK auf die Flip32 oder CC3D um - beides bestellt - schau mal hier unter TPA.
http://www.netraam.eu/nazewiki/pmwiki.php?n=Howto.PIDTuning
Vielleicht ein Ansatz...?

Hatte auf Englisch gesucht - Google-> naze32 oscillation full throttle

Edit: Sehe gerade das Du schon TPA zu fassen hattest... Bin dann mal gespannt was es letztendlich ist... Nach meinem Gefühl aber nach wie vor was Mechanisches - hast Du den Copter mal mit einer Hand festgehalten und Gas gegeben, geschaut ob etwas bei entsprechend Gas vibriert oder ruckelt...?
 
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bala

bala

Benutzer
#5
#5
Ich kann dir nur empfehlen nicht nur die P-Werte zu variieren. Schau dass deine I-Werte so niedrig wie möglich sind (er aber trotzdem noch den Winkel halten kann) und setze D auf 5 und steigere dich langsam. Ich hab mit einem I-Wert von 20 und einem D-Wert von 4 angefangen und mich langsam hochgearbeitet. Hatte sowohl mit zuviel als auch zu wenig D-Wert Oszillationen. Bei D=14 wars weg. I hab ich auf 30, das reicht bei mir (Cleanflight, PID Controller 2).
 
B

brm

Erfahrener Benutzer
#6
#6
cnwund hat gesagt.:
Danke für die Antwort, leider denkr ich jedoch das nicht deiner Punkte zutrifft, da er mit der nanowii zuvor super flog.
Zum Vergrößern anklicken....
es sind inteferenzen - looptime runter auf 2000 und die lpf cutoff frequenzen der mems dinger rauf.
habe das auch beim meinem 320er quad.

kann auch sein, dass an deinem quad eine oder mehrere schrauben locker sind - überprüfen ist angesagt.
 
X

xXxTriplexXx

Neuer Benutzer
#7
#7
Hallo,

Wenn der Copter bei Vollgas oszilliert, ist eigentlich der D-Gain zu hoch ! Reduziere ihn mal testweise auf die Hälfte und Probiere es noch einmal.

Gruß
Martin
 
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gronph

Neuer Benutzer
#9
#9
Ich habe gerade bei meinem neu gebauten 250 Quad das gleiche Problem, sobald man gas gibt und das Teil abhebt vibriert er stark in der Luft...
Looptime habe ich schon reduziert, hat aber nichts gebracht.
Andere Probs bringen auch nichts, das teil vibriert extrem :( (Alle schrauben sind natürlich fest)

Ich bin echt ratlos:confused:
 
C

cnwund

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Jungs,

ich brauche echt eure Hilfe. Alle Schrauben sind fest, der Rahmen hat zwar einige Crashes hinter sich, lief jedoch mit der Naowii einwandfrei. Zum fliegen kam ich noch nicht, da leider das Semester wieder begonnen hat.

GIbt es doch andere Ideen an was dies liegen kann? Ich dachte allein hierfür ist der TPA Wert zuständig. Wie ich jedoch schon schrieb ist das Zittern selbst bei 0.80 noch nicht weg.
 
RCCopter

RCCopter

Coptertestingenieur
#11
#11
@cnwund
Wie soll dir jemand helfen, wenn du nicht mal auf die Tipps eingehst? Da wären z.B. die Tipps von xXxTriplexXx, Bala und brm.

Hast du die Hardware (Unwucht) im Vorfeld schon ausschließen können? Motoren lassen sich über die Gui beliebig hoch/runter drehen und somit testen. Und bitte nicht mit "lief jedoch mit der Naowii einwandfrei" anfangen, da das nicht wirklich zielführend ist.
 
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cnwund

Erfahrener Benutzer
#13
#13
@Carsten,

wie ich schon schrieb konnte ich lediglich die veränderten PID Werte noch nicht testen, da ich leider in meiner Zeit sehr eingeschränkt bin. Ich halte jedoch einen Vergleich zur Nanowii durchaus als zielführend, die die "Unwucht" auch zu diesen Zeiten schon bestand und in keinster Weise zu Vibrationen geführt hat.

Wie ich schon schrieb sind auch die Schrauben fest.

Wollte lediglich ggf. noch andere Ideen sammeln, dass ich diese beim näcshten Flugtest möglichst alle abdecken kann. Eine 50 Stunden Woche + parallelem Studium beschränkt einen meist sehr in der tatsächlichen Freizeit. Wenn ich dann etwas Zeit habe, möchte ich auch so viele Dinge wie möglich testen, deshalb der Aufruf nach weiteren Idee. Selbstverständlich werde ich die anderen Dinge testen und ebenfalls auch darauf eingehen!

Ein grobes PID Set für diese Art von Quad wäre jedoch nützlich, da ich dies zumindest als grobe Referenz nutzen könnte! Kann mir vielleicht jemand seine PID Werte teilen?

Ich benutzte Cleanflight und den Default PID COntroller
 
G

Gregmaan

Benutzer
#14
#14
Versuche mal einen TPA Wert um die 0.30 vermutlich ist dein Wert zu hoch.
Je nach dem welche Propellerhalterung Du hast können auch lose Madenschrauben der Motorglocken zur Welle sowas hervorrufen.
 
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Torch

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Ich hatte das gleiche Problem

Bei mir hat es auch nicht an den PIDs gelegen, sondern an der Looptime der Motoren.

Mache folgendes:

- Gehe ins CLI
- Tippe set in die Konsole
- Schaue nach bei welchem Wert die Looptime steht (relativ weit oben), ändere den Wert ggf. in 1500. 3900 ist Standart und zu viel bei mir.
- Setze die "Motor_pwm_rate von 400 auf 490"
- Save

Jetzt müsste es gehen :)

https://www.youtube.com/watch?v=Lh4A15dBkLo
 
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cnwund

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Hallo Torch,

Danke für deinen super Vorschlag. Die Looptime konnte ich gestern bereits auf 2000 reduzieren. Hiermut wurde das Zittern schon deutlich besser, jedoch ist es bei kurzen Vollgas Schüben noch immer da. Ich werde heute die pwm Rate erhöhen. Hierzu hatte ich ebenfalls schon etwas gelesen. Ich melde mich nochmals wenn ich neure Erkenntnisse habe ;-)

PS: ich habe keine KISS ESCs, kann ich trotzdem die Motor PWM Rate erhöhen?
PS kann ich die Looptime noch weitere Reduzieren oder sollte ich dies vermeiden?
 
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cnwund

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Hallo zusammen,

ich habe nun folgende Einstellungen gesetzt.

looptime = 1500
motor_pwm_rate = 490
tpa_rate = 30

Das zittern wurde besser, ist aber dennoch deutlich im Videobild bemerktbar und an fliegen immer noch nicht zu denken.

folgende PIDs wurden gesetzt:
p_pitch = 40
i_pitch = 20
d_pitch = 23
p_roll = 40
i_roll = 20
d_roll = 23
p_yaw = 50
i_yaw = 45
d_yaw = 0


Kann mir noch jemand weitere Tipps geben, ich möchte endlich mit meinem Copter und der Naze ordentlich FPV fliegen. Ich weiß nicht was ich noch verstellen soll ...

Grüße,
Chris
 
cloidnerux

cloidnerux

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Nimm dir ein Notebook, gehe raus und probiere mit den Einstellungen.

Nimm von Roll und Pitch P und D stark zurück(halbieren und mehr). Und schaue ob dein Copter noch oszilliert. Wenn er Stabil liegt, dann kannst du entweder mit Autotune oder manuell P wieder erhöhen, bis er leicht anfängt zu zittern, dann P wieder etwas zurück nehmen. Das ist aber alles Standard PID-Tuning Prozedere.
 
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FPV1

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