Also ich habe den MB1200 von Maxbotix am Arducopter. Funktioniert sehr gut. Kann damit sogar 30cm über der Erde hoovern. Hat ne sehr gute Auflösung und funktioniert analog, also keine Frickelei. Einfach n analogen Eingang nutzen und gut is.
Hier ist das Datasheet: http://www.maxbotix.com/documents/MB1200-MB1300_Datasheet.pdf
Die Messkeule geht bis ca 6m, danach uebernimmt beim Arducopter das Barometer.
https://store.diydrones.com/MB1200_XL_MaxSonar_EZ0_p/ac-0004-15.htm
Hier mal ein Video, des Alt Hold mit diesem Sonar.
http://www.youtube.com/watch?v=vOH2m3b_7Eo