Zu Raceflight kann ich nichts sagen, ich halte mich an die Openpilot-Familie, wo ich mich auskenne. dRonin ist ein Fork von Taulabs (und darüber von OP) und somit natürlich für F4-Boards geeignet, in meinem Fall ein Sparky 2. Ich fliege es auf einem Tricopter inklusive GPS/Return-to-Home. Autotune hat selbst auf dem ja doch recht speziellen Tri vernünftig funktioniert; bei Standardframes dürften die Ergebnisse noch besser sein.