Was ist da mit meinem Copter falsch?

[Luap12]

Hallo Forum!

Nachdem ich meinen Kopter nun erfolgreich zu Ende gebaut habe, wollte ich mich an die ersten Startversuche wagen (angebunden am Boden, damit er nicht gleich beim ersten Mal weg ist ).

Leider hat das nicht so funktioniert wie ich wollte, er ist immer nach rechts weggekippt. Also habe ich einfach Mag, ACC und ESC neu kalibriert, um auszuschließen dass der Kopter am Anfang schief stand oder so...
Nunja, jetzt kippt er nicht mehr so stark wie vorher, dafür dreht er sich im Uhrzeigersinn um die Vertikalachse. Finde ich jetzt auch nicht unbedingt besser als vorher.

Ich habe dann den Kopter einfach mal ohne Batterie wieder an MissionPlanner geschlossen und geschaut, was bei den Motoren ankommt, bzw. was die machen.
Ohne Fachmann zu sein, würde ich aber sagen, dass das so sicherlich nicht richtig ist.

Bild 1: Gas auf 0, passt auch soweit.
Bild 2: Gas auf 50%, geringe Abweichungen der Signale am Motor.
Bild 3: Gas auf 50%, eine Minute nach Bild 2, ohne dass ich irgendetwas an der Fernbedienung gemacht hätte.
Die Motoren 1 und 3 scheinen hoch zudrehen, und 2 und 4 runter.

Was ist da falsch, wie kann ich das Ändern?

Danke für eure Hilfe!

 

[Optimus]

Moin, was für eine FC ?
Zu 99% hast du entweder die Drehrichtung, Motoranschluss oder die Propeller vertauscht. Oder die FC verdreht eingebaut.
Gruss Stefan

 

[Luap12]

FC ist AUAV-X2.

Eigentlich habe ich alles noch mal geprüft. CCW Props sitzen auf den CCW Motoren und CW auf CW.
Ich fliege in X Form und habe die Motoren nach der Anleitung vom ardupilot-wiki angeordnet, siehe hier: Motor-Anordnung. FC sitzt auch gerade in Flugrichtung.

Aber selbst wenn ich die Motoren falsch angeordnet hätte, das würde doch nicht erklären warum zwei der Motor hoch, und die anderen beiden runter drehen, obwohl ich die Fernsteuerung nicht bewege. Und das dürfte ja dann auch der Grund für das kippen bzw. drehen sein.

 

[didike]

Auf einen " Trockentest" wie du machst kannst du nicht gehen und anbinden wird auch nicht funktionieren.

Wenn dein Copter auf dem Werkbank steht und die FC versucht auszugleichen aber nichts passiert wird sie immer mehr in die Motoren einsteuern was das Bild verfälscht.

Gruss Dieter

 

[QuadCopterix]

Anbinden funktioniert nicht!
Meine "Trockentests" (mit dem APM) war bisher immer leichtes anlupfen bzw. schweben bis max. 30 cm Höhe. Wenn was nicht passt, dann schnell Gas weg und gut ist, ohne dass wass kaputt geht.

Gruß Martin

 

[Luap12]

Habe nochmals alles gecheckt und dies Mal ohne Anbinden probiert, aber er kippt wieder nach links, noch bevor er richtig schwebt. Ich bin jetzt mehr als ratlos und verliere auch langsam die Lust, zumindest für heute...

 

[hulk]

Pitch invertiert? Balken muss kleiner werden wenn du pitch nach vorn drückst

 

[Luap12]

Naja, ich gebe nur Gas und will dass er steigt, von den anderen Knüppel lasse ich die Finger bis er mal ordentlich schwebt. Also daran kann's ja eigentlich nicht liegen wenn er zur Seite kippt...

 

[bubuu]

was meinst du mit " zwei der Motor hoch, und die anderen beiden runter drehen" ? pusten 2 nach oben?

 

[Luap12]

Nein, sie werden schneller, und die anderen langsamer.

 

[hulk]

Das beantwortet nicht die frage. Und ein copter mit arducopter kippt, wenn pitch nicht invertiert ist.

 

[Luap12]

Echt? Wieso denn das? Das ist ja bescheiden...
Das muss ich morgen direkt ausprobieren! In der Funke invertieren, oder?
Bisher war er nicht (an der Funke) invertiert. Also wenn es daran lag, dann freß' ich nen Besen!

 

[hulk]

Hast du deine kanäle im mission planner nicht kalibriert?

 

[Luap12]

Falls du Radio Calibration meinst, das habe ich gemacht. Und dann Thr und Yaw ein bisschen verschoben, so dass ich problemlos unter 1100 bzw. über 1900 komme.
Auf dir anderen beiden Kanäle habe ich nicht geachtet.

 

[Luap12]

Mit invertiertem Pitch will er zwar nicht mehr zur Seite kippen, dafür aber nach hinten. Auch nicht viel besser. Irgendwas ist da immer noch nicht ganz richtig.

 

[Luap12]

Bääm, er fliegt!! Ich bin begeistert!!

Ich hab nochmal die ACCs wirklich ordentlich und feinsäuberlich kalibriert, und jetzt kippt er nicht mehr!
Er hat aber einen kleinen Drift nach hinten, den könnte ich doch an der Funke durch die Trimmung am Nick-Kanal ausgleichen, oder?

Ansonsten nochmal danke an die, die mir das Fliegen möglich gemacht haben!

 

[QuadCopterix]

Die Trimmung solltest du im FC machen, siehe hier: http://ardupilot.org/copter/docs/autotrim.html

 

[Luap12]

Leider habe ich nur eine 6CH Funke, aber AutoTrim geht ja auch ohne soweit ich das auf die Schnelle richtig gelesen habe.
Dann werde ich das mal ausprobieren, danke!