Die ersten Phantom waren mit Naza ausgestattet bzw. wurden "drumrumgebaut", lediglich die Software war etwas abgewandelt. Ab P3 ists eher andersrum, integrierte Einheit.
Was Yuneec verbaut oder worauf die FC basiert ist ne gute Frage, ich meine mal gelesen zu haben das es eine etwas modifizierte FC auf Basis des Blade350 ist ...bzw. im Yuneec 500Q war. (unter Vorbehalt
-zumindest aber Mpu6050 basierend). Die FC - Platine gab es als Ersatzteil auch einzeln.
Yuneec ist wie 3DR (APM, Pixhawk) und Walkera im Open Source Dronecode Project organisiert, seit dem Einstieg von Intel mit der Realsense im neuen Typhoon H dürfte es aber was komplett eigenes sein.