Wie die 3-Achse eine Gimbals (in Flugrichtung) steuern?

[Markenbox]

Moin!

Ich ärgere mich schon länger mit Servo-Gimbals und will beim Wechsel auf ein BL-Gimbal auch gleich auf die 3. Achse erweitern.

Dabei möchte ich aber alle 3 Achsen selber steuern können.
Tilt braucht es nicht ... Pitch aber um so wichtiger ... und jetzt kommt es:

Ich möchte das die Hochachse (Yaw) immer nach vorne steht aber auch berühigt ist.
Bei den meisten Vids sehe ich nähmlich ein zucken und rucken um die senkrechte Achse.
Zwangsläufig eben vom Copter ausgelößt.

Aufgefallen ist nur auch schon, dass er rel. wenige Gimbals bzw. die Steuerung für 3 Achsen gibt.
Wobei dies nur noch ein paar Zeilen mehr Code und ein Treiberausgang wäre ... an Sensoren wäre ja schon alles da.


Würde ich aber einfach ein ein 3-Achs-Gimbal nehmen würde es immer in die gleiche Himmelsrichtung schauen und nicht in Flugrichtung.
Was ich suche ist eine Beruhigung um die Hochachse mit einem Bewegungspielraum von +/- 5 bis 10° und die Gimbalsteuerung versucht mit immer die Mitte zu halten und Drehungen etwas gleichmäßiger zu machen.

 

[Markenbox]

Hat sich noch niemand darum Gedanken gemacht? Bin ich der einzige?
Ihr seht die Probleme auf dem Video doch auch? Gibt es eine Lösung?

 

[kofferfisch]

Das was du suchts, ist der sogenannte "Follow-Frame"-Modus, der der Ausrichtung des Copters folgt, aber kleine Abweichungen ignoriert und aussteuert. Erst wenn er "merkt", dass eine Drehung gewollt ist, folgt er mit einer weichen Drehbewegung der vorgegebenen Richtung.

Diese Funktion ist mit der neuen Alexmos-Firmware bereits möglich:

http://www.youtube.com/watch?v=ttKQ1GsSX64

 

[Markenbox]

Ach? Platine macht (nun?) schon 3 Achsen?
Ich hab immer von Leuten gelesen, die sich 2x AlexMos verbaut haben, eben für die 3. Achse ...

Das Vid ist ja mal echt flüssig ...

 

[kofferfisch]

Da hast du auch recht. Zur Zeit geht das nur mit 2x Alexmos Controller. Es soll aber ein Addon-Board für die 3.Achse kommen.