YAW Problem

B

Bobby

Benutzer
#1
#1
Hallo,

mein Hexacopter macht mir derzeit Probleme mit dem YAW. Ich habe folgende Konfiguration:
- Hexacopter frame
- APM 2.5 AC3.0-rc6
- XXD 2208 1200kv brushless motor
- 10x45 Propeller
- Hobbywing 20A ESC

Ich habe die SW heute neu aufgespielt, alles geresetet und alles neu gelevelt / kalibriert. Mein Problem ist das der Kopter während des schwebens leicht nach rechts wegdreht. Wenn ich da gegensteuer bleibt der paar Sekunden so und fängt dann wieder an nach rechts weg zu drehen. Ich weis nicht mit welchen Parameter ich beeinflussen kann das er so bleibt wie er ist und nicht wegdreht.

Vielen Dank
Bobby
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hallo, ich hatte vor kurzem auch dieses Problem an meinem Hexa. Dann habe ich alle Motore mit der Hand bewegt und an einem Motor machten die Lager komische Geräusche. Nach dem Wechseln war das yaw Problem weg.
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#3
#3
Hallo!

Das kann verschiedene Gründe haben.
Das Einfachste ist wohl mal den Yaw Rate-P ein wenig hoch zu drehen.
Kann aber auch sein, daß Du ein Kompass-Problem hast.
Kalibriert hast Du den Kompass?
Welche Werte bekommst Du dort?

Möglicherweise hast Du zu starke Einflüsse durch die Motorströme, die bringen dann auch den Kompass durcheinander.
In dem Fall dann das APM höher montieren, die Motorleitungen verdrillt verlegen, oder einen externen Kompass verwenden. Kostet nur ein paar EUR in der großen Bucht.
Es gibt in der 3er-Version auch die Möglichkeit den Einfluß durch die Motorströme zu kompensieren. Ich persönlich finde die Meßmethode sehr gefährlich, aber das muß jeder selbst für sich entscheiden.

Kannst auch mal einen IMU-Log machen, dann sieht man eher, was genau zu dem Drehen führt.

Gruß aus Wien,
Christian
 
B

Bobby

Benutzer
#5
#5
Hallo,

meine Kompass Offsetwerte sind: COMPASS_OFS_X, -67.621223, COMPASS_OFS_Y, 65.795341, COMPASS_OFS_Z, 2.556815
Diese Werte hatte ich mit "compassmot" bestimmt und dann aber Auto_Learn und Auto_Decl. auf 0 gesetzt.

In einem weiteren Versuche habe ich Auto_Learn auf 1 gesetzt da sind dann diese Werte in Log drin: COMPASS_OFS_X, -72.408936, COMPASS_OFS_Y, 71.874138, COMPASS_OFS_Z, -5.733704.

Na so ein IMU Log würde ich gerne hier anhängen, aber die sind alle grösser als 100kb.
Bei meinem letzten Flug sieht man im diagram schön, wie er auf den YAW Input reagiert hat und dann langsamm wieder wegdreht.

Wie kann ich so ein Log File hier anhängen?

Bobby
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#6
#6
die werte wirken ganz vernünftig, obwohl: das Autolern schalt am besten gleich wieder aus. Damit bekommt man eigentlich keine verlässlichen stabilen Werte.

Ich hab da übrigens weit schlechtere Werte:

COMPASS_OFS_X,-197.222
COMPASS_OFS_Y,153.173
COMPASS_OFS_Z,4.229


und selbst mit denen sieht das dann bei mir absolut ok aus:

http://www.youtube.com/watch?v=lOg5UGzcHzw


ZIP das File mal, und/oder verwende drop-box/google-docs oder einen anderen host, wenns hier nicht reinpasst...


Gruß,
Christian
 
B

Bobby

Benutzer
#9
#9
Hallo Christian,

ich habe mal 2 logs in ein zip gepakt und bei Google freigegeben. Versuch mal bitte obs klappt.
https://docs.google.com/file/d/0B-v5SEtCHsFWVThBQWprS2NqQ3M/edit?usp=sharing

Das sind 2 los die "log 5" ist noch mit den "compassmot" erstellten Werten und das "log 9" mit auto_learn. Beim log 9 ist ganz zum Schluss der Absturz drin. Na ja ich hatte versucht den Pich/Roll -P Wert mit dem CH6_Option zu ermitteln, da ist aber was schief gegangen und der Kopter aus ca. 2m abgestürzt.

Wäre schön wenn du was erkennen könntest.

Danke
Bobby
 
B

Bobby

Benutzer
#10
#10
Hallo,

ich bin mir z.Z. gar nicht sicher ob meine Compass_Offset Werte richtig sind. Funktioniert die Messung eigentlich ohne dem originalen APM Powermodul? Ich habe für die spannungsversorgung nur ein uBEC 5V/3A dran und für die Spannungsmessung einen einfachen Spannungsteiler am analogen Eingang.

Bobby
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#12
#12
Dein RATE_YAW_P steht laut log noch auf standard 0.2
Erhöhe das mal.

Ich hab mit der 3er-Version an meinem Quad einen Wert von 1.0 und so klinkt sich der Copter knackig ein und bleibt auch so. Kannst ja mal schrittweise erhöhen, bis das Teil zu unruhig um die Yaw-Achse wird. Man merkt auch, daß beim Starten des Copters die Motoren recht unruhig sind, dann ist der Wert zu hoch.

In den Logs sehe ich nur bestätigt, was Du auch beschrieben hast:

Kein YAW-Input und trotzdem ein langsames Driften...

Leider sind keine Kompass-Werte in den Logs, muß man wohl extra aktivieren.
Du kannst auch den Kompass für Yaw mal generell deaktivieren um zu sehen, ob das Verhalten dann gleich bleibt. (Ausschluss-Prinzip).

Gruß aus Wien,
Christian
 

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B

Bobby

Benutzer
#13
#13
Hallo Christian,

ich habe den Wert für YAW-Rate_P mal auf 0,5 gesetzt und siehe da der Copter hat sich nicht mehr gedreht. Danke für den Tip.
Ich denke aber auch das meine Motoren einen Treffer haben. Die haben voriges Jahr doch so einiges mitgemacht. Neue sind schon unterwegs.
Heute hatte ich jedoch beim letzten Flug wieder einen Crash. Der Kopter schwebte wunderbar in ca. 1,5 -2 m als er ohne Stick-eingabe nach rechts wegkippte und abstürzte. Keine Ahnung was das wieder war. Die Spannung beim Akku war noch bei ca. 11V und selbst beim APM schwankt die U immer zw. 4,7 und 5V.
Ich kann im Log auch nichts weiter finden warum der weggekippt ist. Man sieht nur das er versucht hat im Roll zu reagieren aber mehr nicht.

In der Log_Zeile 10384 habe ich in Alt_Hold Modus geschaltet. Hier sieht man das der ThrOut ganz schön rumzappelt. Ist das so normal?

So nebenbei wäre es schön, wenn es irgendwo solche Diagramme geben würde. Also wo z.B. Alt_Hold perfekt funktioniert. So das man die mit seinen vergleichen kann und da sieht ob beim eigenen Kopter alles i.O. ist oder ob man noch was verbessern kann.

Ich habe das Logfile frei gegeben. Vielleicht kannst du noch was erkennen.

https://docs.google.com/file/d/0B-v5SEtCHsFWVGo5eXpyS3B2UHc/edit?usp=sharing

Danke schon im voraus.
Viele Grüsse
Bobby
 
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kornetto

kornetto

DIY Indie
#14
#14
Super, dass Yaw nun funktioniert.
Hmm, ich denke, daß dein APM zu wenig/zu instabile Spannung abbekommt. Wie versorgst Du das Teil?

Ich melde mich wieder, wenn ich Zeit gefunden habe, die Logs zu checken.

Gruß aus Wien,
Christian
 
B

Bobby

Benutzer
#15
#15
Ich habe am APM Output 8 ein uBEC 5V/3A dran. Allerdings habe ich mir das APM Powermodul bestellt. Ich hoffe das damit die Spannung stabiler wird.

So nun muss ich erstmal die Motorträger tauschen. Nach dem Absturz von gestern sind die bissel verbogen.

Viele Grüsse
Bobby
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#16
#16
ich denke, daß es bei dir an der relativ instabilen/niedrigen Spannungsversorgung des APM liegt.
Ich sehe in deinen Logs Vcc im Bereich von 5.0-4.8
Laut https://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2board sollte beim Bestromen des APMs durch den PWM-Output Vcc
nominal bei 5.37V +/- 0.5V liegen. Da bist Du schon ziemlich grenzwertig unterwegs...

Vorsicht beim Vergleichen der Diagramme, der Maßstab ist bei beiden unterschiedlich

Bei mir ist Vcc eigentlich immer rund 5.24V (5.22-5.26V)

Ich verwende auf allen Coptern bis dato diesen UBEC: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4319__TURNIGY_3A_UBEC_w_Noise_Reduction.html

Ansonsten finde ich in deinen Logs keinen wirklichen Hinweis auf das plötzliche Wegkippen, bin da aber auch nicht der Experte von APM-Logs...

Gruß,
Christian
 

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B

Bobby

Benutzer
#17
#17
Hallo Christian,

Danke für deine Analyse. Ich habe jetzt ein APM Powermodul dran. Mal sehen wie da die Spannungen unter Last sind. Das konnte ich heute noch nicht testen. Ich habe auch 6 neue Motoren dran gebaut. Na das ist schon ein unterschied kein Spiel bei den Motoren :) Bei demontieren der alten Motoren ist mir aufgefallen das bei einem Motor eins der 3 Kabel am Stecker gebrochen war. Ich vermute das das eine Ursache für den Absturz war.

Ich bin ja mal auf morgen gespannt wie der Hexa abhebt :)

Viele Grüsse
Bobby
 
kornetto

kornetto

DIY Indie
#18
#18
Wow, lockere Kabeln an den Motoren ist schon eine ziemlich gefährliche Sache...
Ein sauberer ruhiger Lauf der Motoren ist was Vibrationen angeht schon mal die halbe Miete, wobei deinen Logs nach zu urteilen sogar relativ wenig Vibes da waren. Hast dein APM scheinbar recht gut gedämpft montiert.

Zum originalen Powermodul gibts halt leider die unterschiedlichsten Gerüchte. Im Forum gibts auch den einen oder anderen Thread dazu. Ich selbst hatte nie ein Problem mit den Powermodulen, die ich im Einsatz habe. Allerdings hab ich mich von der Panikmache anstecken lassen und verwende meine Powermodules nur noch als Strom/Spannungsmesser und hab statt dessen ein gut stabilisiertes UBEC im Einsatz.
Keine Ahnung, ob der Schritt und die paar Gramm/EUR unnötig waren...

Halt uns auf jeden Fall auf dem Laufenden!

Gruß,
Christian
 
B

Bobby

Benutzer
#19
#19
Ja das blöde mit dem Kabelbruch war das man das nicht von aussen gesehen hat. Das Kabel war in so einen kl. Gold-Stecker eingelötet und mit schwaren Schrumpfschlauch "ummantelt" und genau da drunter war das Kabel gebrochen. Ich habe es nur beim rausziehen des Steckers aus der Buchse vom ESC gemerkt. Da hatte ich auf einmal den kl. Stecker in der Hand.

Na ja ich habe meinen APM auf so Fensterdichtgummie gelagert. Na ja will keine Werbung machen das ist so Tesa Moll P-Profile. Ist noch nicht perfekt aber die Vibrationen sind schon mal weniger und mit den neuen Motoren hoffentlich noch weniger :)

Viele Grüsse
Bobby
 
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