Yaw Rate bei Arducopter 3.4 zu niedrig

[Elektroniker1968]

Hallo,

was sich da verstellt hat kann ich nicht mehr nachvollziehen aber plötzlich reagiert der Kopter auf Drehbefehle wie eine Schlafmütze. Er dreht sich nur träge, man muss den Knüppel ordentlich auslenken, damit er herum kommt. Habe schon mit den PID Parametern gespielt aber ich finde die Ursache einfach nicht. Auch ACRO_RATE_YAW verändert auf 6 aber er dreht sich immer noch nichts fixer.

Ist das ein Bug oder ein Feature?

zb gibt es da den Parameter ATC_ACCEL_Y_MAX. Wofür dieser ist wird mir nicht ganz klar.

Grüsse,
Chris

 

[Elektroniker1968]

Habs schon: Bug in der Firmware 3.4 :-(

Parameter ACRO_Y_EXPO verstellt sich von allein auf 1 nach dem Testflug, wenn man da irgend etwas anderes als 0 einträgt. Also 0,1 mit Komma und nicht Punkt. ACRO_RP_EXPO verhält sich normal. Thema ist in engl. Foren aber auch schon aufgetaucht.

 

[benkolo]

hi,
hab vorgestern mein copter für den erstflug fertiggemacht.
reagiert soweit ganz gut, aber habe auch das problem mit yaw. sehr träge und dreht irgendwie nach.......
auf jeden fall ist yaw mist und das egal im stable oder loiter oder anderem mode.

Was muss ich denn da genau für einen wert jetzt ändern?

gruss benni

 

[Elektroniker1968]

Das sind mehrere, ich habe ihn im Wohnzimmer auch oft genug kreisen lassen zwischen Glas-Vitrine und
Fensterbankdeko

ACRO_Y_EXPO = 0
ACRO_RP_EXPO = 0

Das ist ein Firmware Bug bei der 3.4.4. Egal, was man da einträgt, es wird nach dem Armen überschrieben mit 1. Und 1 ist "100% Expo"

ACRO_YAW_P = 5 (Das ist der Wert, der die Drehrate bestimmt bei einigen Flight Modes)

ATC_ACCEL_MAX = 30000 bei mir. Das bestimmt die maximale Drehraten beschleunigung in cG / s, Je höher, desto abrupter reagiert er, je kleiner, desto weicher dreht er hoch.

ATC_SLEW_YAW = 10000, für Loiter, RL, Auto.

Wo bei den letzten beiden der Unterschied ist weiss ich auch nicht.'

'

 

[benkolo]

also nutzt erst mal gar nix die werte zu ändern? also ich mein wenn se eh wieder überschrieben werden?

wo find ich denn im mission planner den wert für expo? hab hlab ich tomaten auf den augen!

 

[Elektroniker1968]

Sorry, aber das lesen und suchen kann ich dir nicht abnehmen.-

 

[benkolo]

sollst du auch nicht

kannst du evtl. mal nen screenshot machen??

gruss benni

 

[kofferfisch]

Könnte jeman mal testen, ob der Parameter bei RTL_Speed bei euch gespeichert bleibt?

 

[benkolo]

in welchem menüpunkt steht das denn? muss doch unter config sein oder net???

kann ich irgendwie eine vorgänger firmware draufspielen auf den px4?
falls ja wo bekomme ich die?

 

[Schlonz]

Das ist ja jetzt nicht böse gemeint, aber meint Ihr nicht, dass Ihr erst mal ein sauberes PID-Tuning per Hand oder Autotune machen solltet? Bevor Ihr wild alle möglichen Parameter ändert?

Ist nur ein gutgemeiner Rat. Denn erst wenn die PIDs usw. stimmen, macht es Sinn, vielleicht (und nur vielleicht) an den ACRO_* - und sonstigen Werten zu drehen.

Viele Grüße,
Stefan

 

[hulk]

Leider fehlt die Quelle für den yaw bug vom "Elektroniker".
Ansonsten hat schlonz schon recht. Man sollte speziell beim autotune wissen, dass man die Aggressivität einstellen kann. Dann fährt man pitch+roll eben normal und yaw etwas härter. Ich vermute auch, dass bei manchen Leistung fehlt, um gescheite Werte auf der Achse zu haben.

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[benkolo]

hi,
da hast du schon recht aber ich denk da brauchen wir nicht viel einstellen wenn es an der firmware luegt. ich fliege einige copter, aber so ein schlimmes yaw kenne ich nicht....

 

[Schlonz]

Also ich bin eigentlich schon ein bisschen im Bild, was Arducopter angeht. Und mit der 3.3.3 fliegen wahrscheinlich mehrere zehntausend Kopter alller Größen, Bauarten und Typen. Gut, vom 3.4er sicherlich noch nicht so viele, die ist noch zu neu. Und all diese Benutzer (einschließlich mir, übrigens) kommen super damit klar. Da wäre ich etwas zurückhaltend damit, mit dem Finger auf die Firmware zu zeigen und gleich "daran liegt's" zu schreien.

Aber zum Thema: macht erst mal die Basics. Nach PID-Tuning wird das Flugverhalten Deines Kopters ganz anders sein. Auch das Yaw-Verhalten. Und schraubt nur an Parametern, die Ihr auch versteht.

Wie gesagt, nur ein Rat.

Viele Grüße,
Stefan

 

[hulk]

Am threadersteller würde ich mich nicht orientieren. Er ist anders als der Schnitt. Dementsprechend tu ich mich schwer, pauschal zu sagen, mit yaw stimmt was nicht.

Gesendet von meinem Moto G 2014 LTE mit Tapatalk

 

[Elektroniker1968]

@hulk: ich kann Dir definitiv sagen, dass ein r/o Parameter, der sich nicht einstellen lässt oder von selbst erstellt ein Firmware Bug ist. Entweder im MP oder in der Copterware. Ich bin wieder zurück auf 3.3, mit der aktuellen Version zickt der mir zu sehr herum Das soll sich erstmal alles setzen und die vielen Beta Tester ihren Senf dazugben. Bei meinem Xiami Note 2 handy kam auch neulich ein Firmware Update. Danach funktionierten alle Google Dienste nicht mehr. Erst 1 Woche später wurde das gefixed, was vorher in Ordnung war. Never trust new software! Die muss erst gut abgehanden und durch gebraten sein.