Zappel-Quadro

[Felias]

Hallo zusammen,

nachdem ich jetzt 3 Tage dran rumgedoktert habe, gebe ich auch und hoffe auf externe Tipps/Beistand.

Ich baue mir gerade einen kleine 7"-Kopter auf mit folgenden Daten:

Rahmen: 7" Polysterol-Frame
Motoren: Roxxy 2815
Propeller: Auf knapp 7" gekürzte EPP0845 (gewuchtet)
Regler: Jisu 10A
Steuerung: Celeano (befestigt auf Schwingungsdämpfern)

Der Aufbau ist soweit fertig, die ersten Testflüge zeigten dann ein starkes Zucken, vor allem auf der Roll-Achse. Ich hatte dieses Zucken mit den Motoren schon einmal an einem Mikrokopter und habe sie seitdem nicht mehr verwendet.

Nun, folgende Schritte habe ich bereits durchgeführt:

Vermutung 1: Die Motoren sind das Problem
Vorgehen: Austausch der Motoren durch Turnigy 2204-14T. Dadurch wurde das Zucken minimal weniger, aber immer noch lange nicht sauber fliegbar.

Vermutung 2: Die Regler sind das Problem
Vorgehen: Austausch der Regler durch HK BlueSeries 12A. Keine Änderung

Vermutung 3: Liegts doch an der Platine?
Vorgehen: WiiKopter-Platine angeschlossen. Keine Änderung.

Vermutung 4: Die Propeller sind das Problem
Vorgehen: Penible Längenprüfung und Nachkorrektur, erneutes Auswuchten. Keine Änderung.

Jetzt bleibt noch die Erklärung, dass das Rahmenmaterial Polysterol nicht geeignet ist für einen Kopter. Habe den Rahmen von einem Forenmitglied gekauft, werde ihn mal nachfragen ob er damit was anfangen kann.

Ansonsten sind mir die PropSaver mit den Gummis nicht ganz geheuer. Ich habe schon extra hochwertige O-Ringe (1,5mm Durchmesser) gekauft, die in anderen Foren für die Motoren und die Propeller empfohlen werden und packe jeweils 3 Stück drauf. Der Sitz ist dadurch schon sehr fest.

Ich weiß grade echt nicht wirklich weiter :-(

Hier mal ein Video zum besseren Verständnisses:
http://vimeo.com/24068767

Habt Ihr noch eine Idee was ich noch prüfen könnte?

Danke im Voraus und Grüße,
Nic

PS: Auch hier im Plejad-Forum gepostet:

 

[r0sewhite]

So ein Phänomen hatte ich auch gerade. Lag am WMP. Häng den Quad mal an die GUI und schau, ob die Cycletime ab und zu einen hohen Sprung (über 10.000) macht.

Ansonsten scheinen mir Deine PID-Werte zu hoch zu sein. Der Quad kriegt ja bei der Landung einen regelrechten Schock. Dreh die mal etwas runter.

 

[Felias]

@rosewhite: Danke für die Tipps, werde ich nachher gleich mal prüfen.

 

[El-dentiste]

Was für nen empfanger nimmst du?


Und wenn du die wii Platine nimmst, Lager das WMP möglichst Hart und nicht zu weich!! Ich nehme bei allen kopter das schwarze Doppel Klebe Band Von HK.
Schwingunsdämpfer brauchste da ned.
Bei einem copter hatte ich auch probs, das lag aber nicht an dem wmp sndern ich vermute an den Reglern. Ich kann Hobbywing 10A empfehlen! Die turnigy plush 10A sollten auch gehen.

 

[Felias]

@el-dentise:
Dank Dir für die Antwort. Ich habe die Platine auf Schweingungsdämpfern, die WMP auf 3-lagigem Monatgeband und den BMA auf dem HK-Doppel-Klebeband (so wie im Baubericht beschrieben).

Die Regler habe ich schon gegen HK 12A-Regler getauscht, selbes Bild.

Und wie gesagt, wenn ich die Plejad-Platine nehme, ist ja dasselbe Bild, obwohl das "richtige" Sensoren sind, die nicht gefedert sind. Trotzdem das Zuckeln :-(

 

[Felias]

So, grade mal weitergetestet. Eine sprunghafte CycleTime habe ich nicht, die bleibt konstand bei knapp 4000.

Dann habe ich die PID-Werte mal so um 1/3 runtergesetzt. Und siehe da: das Zittern ist viel weniger geworden. Fast nicht mehr vorhanden.

Scheint als müsse ich mich mal näher mit selbigen befassen... und ich hätte mir wohl so 6-8 Stunden Arbeit durch Suche nach Hardware-Fehlern ersparen können :-(

@rosewhite: Dank Dir für den entscheidenen Hinweis, vielleicht nehm ich dafür auch in Zukunft Metallschrauben als Dank ;-)

 

[heckmic]

P Wert habe ich bei meinen Koptern bisher immer zwischen 2 und 3 gehabt.
Auf Yaw immer wesentlich höher (4-8)

 

[r0sewhite]

Freut mich, dass es Dich vorwärts gebracht hat. Bei der kleinen Quad-Größe kannst Du getrost auf P-Werte zwischen 2 und 3 auf Roll und Nick zurück gehen. Über 3 dürfte es schon kritisch werden, wenn Du nicht wenigstns I auf unter 0,025 bringst.

Was den Schrauben-Dank betrifft: Ich wollt's ja nicht so direkt sagen, doch manche Dinge haben weniger mit Philosophie zu tun, sondern sind einfach Erfahrungswerte.

 

[Felias]

Ich hab die Einstellung jetzt mal so getestet:

5896

 

[r0sewhite]

Was heißt "träge" in diesem Zusammenhang? Wenn die PID-Werte zu niedrig sind, wird der Quad einfach wackeliger in der Luft. Wenn er Dir zu träge auf die Steuerung reagiert, liegt das eher an Deiner niedrigen RC Rate.

 

[Felias]

Ja, das wird die RC Rate sein... die Reaktion auf meine Lenkbewegungen ist sehr gehemmt...

Was mir gerade noch auffällt: Wenn ich das Tool starte ist der Kopter bei der Roll & Pitch - Darstellung im Lot. Allerdings ändert sich das ganz langsam, und er nimmt immer eine Schräglage an. Es geht nach rechts unten. Mal sehen wo das herkommt...

 

[r0sewhite]

Dann ist der Fall klar: RC Rate höher setzen. Mit niedrigeren PID-werten würde der Copter eher agiler auf Steuerbefehle reagieren.

Wenn das Symbol in der GUI langsam wegkippt, hast du vermutlich noch nicht kalibriert. Mit dem Calibrate-Button alleine ist es nicht getan. Du musst schon noch im Acro Mode mit Knüppeln kalibrieren. Danach sollte das Symbol stehen bleiben.

 

[Felias]

Werde die Tage mal einen netten Platz auf einer Wiese suchen und dann in Ruhe mit dem LCD die richtigen Werte erfliegen.

Acro-Mode bedeutet Heading Hold, richtig? Bin kein Heli-Pilot, der Begriff scheint mir daher zu stammen.
Da er ja bisher nicht richtig geflogen ist, konnte ich ihn noch nicht richtig einlernen. Aber wie ich auch hier im Baubericht gelesen habe werde ich im HH-Modus den Kopter soweit mit der Funke austrimmen, dass er sauber steht. Ich nehme an, das meinst Du?

 

[r0sewhite]

Nein, das meinte ich nicht. Der erste Schritt ist, den Quad im normalen Flugmodus (Acro, ohne ACC/Stabilisierung) zu kalibrieren. Dazu Nick ganz zu Dir ziehen, Gas auf Nullstellung lassen und YAW ganz nach links drücken. Nun sollte die grüne LED auf dem Arduino anfangen zu flackern. Die Knüppel so lange in der Stellung halten, bis das Flackern aufhört. Dann sind die Beschleunigungssensoren vom WMP kalibriert. Der Calibrate-Button in der GUI bezieht sich statt dessen auf die Kalibrierung im Stable/ACC Mode und betrifft den NK/BMA020 oder welchen Sensor man auch immer verwendet.

 

[Felias]

Verstehe, danke für den Hinweis, das hatte ich wohl überlesen. Ich nehme mal an, er muss dazu nur ruhig stehen, aber nicht in der Waagerechten.

Freue mich schon sehr drauf, wenn die Einstellungen mal passen, die Größe finde ich absolut perfekt, und schick schaut er auch noch aus

EDIT: Kann es sein, dass die Geschichte im Wii-Kopter-Baubericht fehlt? Ev. hab ich auch Tomaten auf den Augen, ist ja schon spät...

 

[heckmic]

Rc-rate habe ich immer auf 1. Am Sender kannste immernoch Expo einstellen.

 

[Felias]

Wenn das Symbol in der GUI langsam wegkippt, hast du vermutlich noch nicht kalibriert.

Habe gerade mal wie von Dir beschrieben kalibriert, leider kippt er immer noch langsam nach recht vorne weg :-( Noch eine Idee?

Muss der WMP 100%ig gerade auf dem Jussi-Shield liegen? Wenn ja, dann ist hier das Problem...

Update: WMP gerade ausgerichtet, neu Kalibriert, und er steht wie ne Eins

 

[r0sewhite]

Rc-rate habe ich immer auf 1. Am Sender kannste immernoch Expo einstellen.

Dann solltest Du aber dazu erwähnen, dass zwar EXPO am Sender in Ordnung ist, nicht aber D/R, weil schon bei 10% Reduzierung nicht mehr die Raten bei den Knüppelendstellungen erreicht werden, um die Motoren zu starten und stoppen.

Ich hab mir anfänglich auch schwer getan, D/R und Expo nicht im Sender zu konfigurieren, doch letztendlich habe ich für mich beschlossen, dass wenn ich eins in der GUI konfigurieren muss, ich auch gleich beides da machen kann.

Für Unterwegs habe ich mir einfach ein kleines Konfigurations-LCD gebastelt:

 

[heckmic]

Da dualrate und Expo was völlig verschiedenes sind habe ich es erst gar nicht erwähnt. Klar, der kopter braucht Vollausschläge. Aber Expo im Sender ist gut, besonders wenn du es auf Flugphasen legst (fpv mit, acro ohne).

 

[FPV_67]

Hallo Felias,
Meine Erfahrungen mit einem unruhigen Gerät :
(1) Das viele Herum-zappeln kann auch davon kommen das Du zu viele Schwingungen in deinem Gerät hast !
Ich hatte einen sehr unruhigen TriKopter, und hatte alles auf Schaum gelagert; aber bekam den nie zum stillen fliegen. => Habe dann alles fest und Schwingungsfrei wieder neu aufgebaut und jetzt geht das Ding ganz ruhig und brav durch die Lüfte !!
(2) Ist dein Kopter Windungsfrei ?
Ich bin zu Zeit mit einem Quadro unterwegs, der war sehr unruhig bis ich ihn mittels einer Karbon Strebe (hinten, hier nicht auf dem Bild) nochmals versteift hatte.
Gruß Michel