Autolanding Frage zu Wing

[rolfsaegesser]

Hallo zusammen
Ich habe unter anderem zwei ZOHD 250, welche ich mit einer Matek 411 FC mit iNav fliege. Nun, ich bin sehr zufrieden damit, fliegt alles bestens, so wie es soll. Nun habe ich allerdings mal die Autolanding Funktion ausprobiert. Der Flieger fliegt Return to Home, loitert und beginnt dann den Sinkflug, also auch alles bestens. Allerdings störe ich mich bei der Landung etwas daran, dass er quasi im Loitering Modus landet. Das heisst, der Flieger versucht gar nicht, den Startpunkt anzuvisieren um zu landen. Je nach dem, wo man sich befindet und wie gross der Loiterkreis eingestellt ist, kann das doof sein. Im Feld neben unserem Flugplatz hat es Schafe und im Sommer beginnt dann, in einem anderen Feld der Mais zu spriessen. Jetzt, wo ich das erkannt habe, nehme ich beim Starten des Fliegers Rücksicht darauf, man weiss ja nie, ob nicht auf einmal etwas versagt und der Failsafe zuschlägt.

Ich habe nichts gefunden, wo man, bezüglich dem genauen Landepunkt, etwas einstellen könnte. Das heisst nicht, dass es nichts gibt, aber ich habe (auch in der CLI) nichts gefunden. Gibt es diesbezüglich nichts und der Flieger landet einfach auf dem Loiterkreis oder stehe ich da auf dem Schlauch?

Danke für eure Antworten.

 

[Eisvogel]

Ich behaupte mal das man das bewusst weg lässt. Es ist die sicherste Möglichkeit den Flieger heil zur Erde zu bringen. (Du bräuchtest ein größeres Landefeld). Eine autonome Landung ist doch recht aufwändig, weil der Vogel wissen muss woher der Wind kommt damit er den Gleitwinkel bis zum aufsetzen mit der Motorleistung halten kann. Da ist die Landung im Loidermode um einiges sicherer den Vogel unbeschädigt zu Boden zu bringen weil er auch bei Seitenwind beim Kreisen weniger beschleunigt. Das Problem sehe ich darin das beim Start eben der Gegenwind herrscht aber nach einer Stunde dreht der Wind oder eine Thermische Ablösung sorgt während der Landung für Rückenwind, schwierig. Militärische Drohnen kann man damit nicht vergleichen die versorgen sich mit Satellitendaten und Wetterdaten online das die automatisch landen können ist eine andere Nummer.
Andererseits hab ich aber mal einen Bericht gelesen das es in den Anfängen der FC einen gegeben haben muss der das schon praktiziert hat. Genaue Details sind mir allerdings entfallen, ob er den Flieger damals so programiert hat das er auch mit Rückenwind einigermaßen landen konnte. Es war aber ein größerer Segler mit Stör und Wölbklappen, soweit ich das noch in Erinnerung habe.

 

[der wildflieger]

Ich verwende die automatische Landung nicht. Genau aus dem von Dir genannten Grund. Der Ort der Landung kann kaum vorhergesagt oder beeinflusst werden. Außerdem sind diese Landungen zumindest bei meinen Tests alles andere als sanft gewesen. Wenn ich Rth auslöse, steigt der Flieger erst, kehrt dann zum Startpunkt zurück und loitert bis ich wieder übernehme.

 

[wezskindiver]

Eigentlich unabsichtlich hatte den PosHld Mode aktiviert warum ?? ich hatte den Receiver gewechselt, der hat default nur 8 Channels, aber beim alten liegt der PosHld auf Kanal 10 und somit hat INAV diesen Mode aktiviert und ich kam da auch nicht wieder raus. Den Start hatte ich mit AutoLaunch gemacht, dieser Mode überdeckt ja alle anderen Einstellung, aber danach hatte ich keine Kontrolle mehr über den Wing, der flog grosse Kreise und kam langsam runter und landete schliesslich ohne mein Zutun.
Ist das beim HOLD Mode so auch richtig??
Einen AutoLanding Mode habe ich nie programmiert

 

[Knuspel]

Autoland würde ich beim Wing eher als kontrolliertes Crashen bezeichnen. Erforderlich wäre eine 'Landebahn', die man vorher per Mission Control definiert. Der Flieger würde dann loitern und in einem Geradeaus-Sinkflug zu boden gehen, anstatt zu kreisen.

 

[heikop]

loitert

Google hat nicht weitergeholfen, was meint Ihr damit?

 

[wezskindiver]

Erklären kann ich mir das Ganze auch nicht, im Brillen Video ist jedenfalls zu erkennen, das der Wing um meinen Startpunkt herum kreist ( loitert ) und mit jeder Umrundung etwas an Höhe verliert. Ich habe mal in einem Video von Pawel gesehen , das er erklärt hat, das nach einem Failsave automatisch ein RTH ausgelöst wird und dann eine AutoLanding folgt.

So ähnlich hat das bei mir auch ausgesehen

Wie auch immer, der Wing ist heil gelandet, ich habe dazu gelernt und den nano jetzt auf 12 Kanäle eingestellt, passiert mir also nicht noch einmal

 

[wezskindiver]

das passt auch zum Verhalten meines Wings
INAV 1.8: Automated landing for fixed wings

 

[QuadCrash]

Ich habe nichts gefunden, wo man, bezüglich dem genauen Landepunkt, etwas einstellen könnte.

Bei INAV gibt es nur die beschriebene Loitering-Landefunktion. Bei ArduPilot kann man sehr detailliert Landeanflug, Gleitpfad, Aufsetzpunkt etc. bestimmen. Auch sind so Dinge wie autom. gegen den Wind landen möglich. Ähnliche Features gibt es bei Pitlab FCs.

Für ArduPilot hab ich mir bspw. ein Script erstellt, welches beim Überflug per Tastendruck eine Koordinate als Landepunkt speichert. An diesem Punkt kann AP dann bei Bedarf auch autom. landen.

 

[der wildflieger]

Loitern heisst, der Wing kreist űber der Home Position. Höhe, Radius, etc kann man einstellen...

 

[heikop]

Danke, wieder was gelernt.