Brushless Direct Drive Gimbal

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Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#1
#1
HIER IST DER ALLGEMEINE DISKUSSIONSTHREAD


Moin Zusammen,

wie in einem anderen Thread schon gezeigt, hat ein russischer Kollege was Erstaunliches auf die Beine gestellt.
Ein ultraschnelles Gimbal mit IMU (Link zum Video gibts auch):
http://forum.rcdesign.ru/blogs/97312/blog15240.html

Hier mal in Aktion:
http://www.youtube.com/watch?v=sv2IF7V-nv0&feature=relmfu

Sowas wollen wir doch auch alle für unsere Quads, oder?
Also starte ich hier mal einen Thread als Winterprojekt (jaja der kommt jetzt).
Wer hat denn noch interesse da mitzumachen?

So schwierig ist das wohl nicht. Mein erstes Verständnisproblem war die Ansteuerung der Motoren, da gibts aber etwa hier eine sehr einfache Erklärung:
http://elabz.com/bldc-motor-with-arduino-circuit-and-software/

Was braucht man, bzw, was will ich einsetzen?
- NanoWII (6x 11bit pwm plus IMU Hardware in Form des MPU6050, Gyro+ACC) ~40€
- 2x Motortreiber sn754410 (bis 36V 1A, fraglich ob die 1A reichen) ~6€
- 2x geeignete brushless Motoren (viele Pole, flach.....) von wenig bis viel
- und natürlich ein gimbal

Softwareseitig ist MultiWii sicher ein guter Start, erweitert um die Brushlesssteuerung...

Soweit als Start....
Eigentlich wärs cool, wenn wir hier im Forum ein komplettes DIY Kit zusammenstellen könnten, Vieleicht zusammen mit den Kleinshop-Betreibern?
 
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N

Nabazul

Erfahrener Benutzer
#3
#3
wow hötte nicht gedacht dass man mit normalen brushless motoren so eine genau auflösung bekommt. Trotzdem frage ich mich ob es nicht sinnvoll wäre direkt schrittomotoren zu verwenden ala DJI.

Wegen dem Stromverbrauch: Der trick ist es die kamera genau im scherpunkt des Gimbals zu montieren so werden die benötigten Stellkräfte minimal und es werden auch nur sehr geringe ströme benötigt.

EDIT: Wenn Brushless wäre dieser motor evtl geeignet: Leider nicht ganz billig

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17922__NX_4005_650kv_Brushless_Quadcopter_Motor.html
 
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Alveran

Alveran

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Servus

Interesse hab ich schon, mitmachen will ich auch, nur bin ich n relativer Programmie noob und hab leider auch keine Fräse um eine Mechanik zu baun.

Ein Gimbal mit Schrittmotoren hab ich mir auch schon gedacht, die Programmierung würde mein Bruder machen, der is ziemlicher gut in solchen sachen.

Wenn ein code für's NanoWii steht, würde ich mich sicherlich an der Feinabstimmung beteiligen, irgendwie werde ich schon ein Gimbalmechanik zusammen bekommen.
 
Felias

Felias

Erfahrener Benutzer
#5
#5
bin ja grade auch dabei mir Gedanken wegen einem gescheiten Gimbal zu machen. Die Lösung schaut sehr interessant aus, da werd ich auf jeden Fall ein Auge drauf halten und gern unterstützen wo möglich.
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hi,

Wie wird denn bei dem System mit Brushlessmotor die aktuelle Stellung des Gimbals ermittelt? Ein Poti wie bei einem Servo gibt es ja nicht.

Gruß Kayle
 
N

Nabazul

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Kayle hat gesagt.:
Hi,

Wie wird denn bei dem System mit Brushlessmotor die aktuelle Stellung des Gimbals ermittelt? Ein Poti wie bei einem Servo gibt es ja nicht.

Gruß Kayle
Zum Vergrößern anklicken....
dafür ist ja die IMU zuständig. Die mist den Soll-Ist Winkelversatz gibt das an den arduino weiter und der sagt dem bruchless motor "dreh dich zwei schitt nach vorne"
 
M

Mayday

Expert somehow
#10
#10
Würde mich auch interessieren, das Ganze!
Unsere professionellen Gimbals gehen eben mit Schrittmotoren, wobei aber die Ansteuerungen nicht billig, die Schrittmotoren auch nicht ganz leicht sind und dazu eben ständig Strom ziehen...
Hmmmm, mit BL Motoren wäre da sicher was drin im Gewichtspunkt! Mal sehen, was draus wird. Dynamik sieht ja gleich gut aus! Bin gespannt, was hier die Elektroniker sagen.
Gebe das Montag auch mal zu "meinen" Entwicklern weiter.
 
D

DerCamperHB

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Vor allen macht es doch keinen Unterschied ob du einen Schrittmotor oder einen BL Motor mit Direktansteuerung nimmst, die Funktion ist die gleiche, Schrittmotoren sind normal nur noch feiner unterteilt.

Gehe auch davon aus, je kleiner die Umdrehungszahl ist, umso besser dürfte der Motor für diesen Zweck geeignet sein
 
Fabianurban

Fabianurban

Erfahrener Benutzer
#16
#16
würde auch auf jedenfall mitmachen.
Im video sieht man ja der eine motor ist ja auch nur so ein billiger emax...

Gimbal könnte ich was passendes aus holz oder acryl laserschneiden...
 
R

ra-home

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Das Thema ist aufreden Fall sehr interessant. Und ich werde es weiter verfolgen. Gibt's denn eigentlich den Code schon öffentlich?
 
Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Leider nein, zumindest nicht, soweit ich es gesehen habe.
Der Kollege plant wohl eine eigene kommerzielle DIY Version (so versteh ich das zumindest durch die Google Übersetzung).
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Mayday hat gesagt.:
Unsere professionellen Gimbals gehen eben mit Schrittmotoren, wobei aber die Ansteuerungen nicht billig, die Schrittmotoren auch nicht ganz leicht sind und dazu eben ständig Strom ziehen...
Zum Vergrößern anklicken....
Auch der Brushlessmotor wird "ständig Strom ziehen" um die Position halten zu können. Ich sehe ehrlich gesagt zwischen einem Schrittmotor und einem Brushless Motor keinen Unterschied ( was die Funktion an einem Gimbal angeht ).

Gruß Kayle
 
M

Mayday

Expert somehow
#20
#20
Ich bin in Elektronik nicht so fit, habe mir deshalb in unserer Firma dafür Leute angemietet... Es ging darum, recht kurzfristig ein sehr genaues Gimbal zu bauen für Copter >5kg AUW. Da kam es zwar auf das Gewicht nicht sooo sehr an, aber die Schrittmotoren sind schon recht schwer im Vergleich. Trotzdem ist damit eine echt fixe Regelung möglich, weil eben das Drehmoment schon gut ist. Kann mir aber denken, daß die BL Motoren echt ein Stück leichter sind. Wenn man dann noch sieht, wie viel Drehmoment die mitllerweile aufbringen können...
Wie gesagt, bin gespannt.

Edit:
Ach ja, die Schrittmotoren ziehen pro Stück 2A. Absenkung hat die Steuerung nicht. Läuft mit 4s 3300er Akkus...
 
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FPV1

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