Arducopter 2.9 rc3

H

helste

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Und dann isses im Missionplanner unter FW Update und man muss nicht mit Arduino aufspielen.
Das hat nämlich auch seine Tücken;-)
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Wahrscheinlich ist nur das geändert. Ich spiele es gleich mal ein...


Code: 
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Reset Throttle intergrator Attidude.pde Line 1161
========================================


static void reset_throttle_I(void)
{
    // For Altitude Hold
    g.pi_alt_hold.reset_I();
    g.pid_throttle.reset_I();
    //g.pid_throttle_accel.reset_I();
    g.pid_throttle_accel.set_integrator(g.rc_3.control_in-g.throttle_cruise);
}

========================================

LG
Rob (aka Crashpilot1000 :) )

EDIT: Fix getestet: Funktioniert, d.h. unterdrückt den initialen Höhenverlust nach Einschalten des Althold.
 
Zuletzt bearbeitet:
micropet

micropet

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Ich bin heute auch mit der rc3 geflogen. Die ersten fünf Minuten sahen recht gut aus. Althold mit Sonar war Klasse.
Dann bin ich etwas wilder hin und her geflogen und plötzlich kippte der Copter nach rechts weg. Beim zweiten Akku hatte ich das gleiche Verhalten, auch nach rechts weggekippt nach einigen schnellen Manövern.
Keine Ahnung was da passiert ist.

Gruss Peter
 
micropet

micropet

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Ja, wie bei mir, plötzlich und unerwartet. Ich bin jetzt auch vorsichtig.

Gruss Peter
 
Sledge

Sledge

lonesome Cowboy
#12
#12
Das sieht ja mal richtig fett aus. Bis die Frostwelle überstanden ist dürfte auch hoffentlich die Final draußen sein. Ich freu mich schon richtig drauf meinem Okto ein paar Kunststückchen beizubringen :)
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Zuletzt bearbeitet:
H

helste

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ja, die rc5 schaut gut aus.
Ich habe nur ein kleines Problem festgestellt, was aber wophl mit meinem Tuning zu tun hat.
Habe bei Windstille die PID Werte eingestellt und dabei relativ hoch geschraubt. Ist da auch kein Problem. Fliegt super. Heute Mittag wollte ich mal ein paar schöne Aufnahmen der Schneelandschaft machen und bin mal raus auf's Feld gefahren.
Es war eisig kalt und es wehte ein heftiger Wind. Bei dem Wind war mir klar, dass ich die Kamera gar nicht montieren muss, weil ich da eh keine ruhigen Aufnahmen zusammen bringe. Eigentlich war es so, dass ich gar nicht fliegen sollte. War wirklich grenzwertig.
Habe den Y6 aber dann doch mal ausprobiert.
Ich musst gut 30° Neigung halten, damit er nicht weggeweht wurde.
Habe dann auf Alt Hold geschalten. Das hat auch ganz gut geklappt, aber es war etwas unruhig. Ging aber so. Ich muss da aber wieder minimal runter gehen mit dem throttle_acc Wert.
Ein Problem hatte ich auch noch. Ich habe Sonar wieder aktiviert und auf Kanal 7 gelegt. Leider dürfte das nicht so richtig funktionieren. Wie ich umgeschalten habe, ist er ein paar mal schön nach oben gezischt. Das muss ich mir noch mal näher anschauen.
Dann wollte ich loiter testen. Hatte ich noch gar nicht eingestellt.
Er hat die Position einigermaßen gehalten, aber sehr mit dem Wind gekämpft und war dabei ziemlich heftig unterwegs. PID Tuning ist hier wohl noch angesagt.
Einmal war es sehr kritisch. Da habe ich ihn in ca. 1,5 - 2m Höhe in loiter geschalten. Er hat zuerst gegen den Wind gekämpft, aber auf einmal wollte er kopfüber in den schneebedeckten Acker. Konnte ich gerade noch abfangen. Ich muss das echt mal bei weniger Wind ausprobieren und einstellen und vorallem wenn es nich tso kalt ist. Nach einem halben Akku waren meine Finger durchgefroren und ich hatte Mühe die Akkus abzustecken.

Was aber super funktioniert ist das Ändern der Höhe im Alt Hold Modus. Da rastet er sofort ein, wenn man den Gashebel auf Mitte bringt. Gefällt mir sehr gut.
Meine Baustellen sind derzeit:
Sonarfunktion überprüfen
PID Werte für Alt Hold etwas weniger aggressiv
Rate P und Rate I etwas runter schrauben.
Loiter einstellen.
Bei momentan 0° Außentemperatur muss das aber nicht gleich sein;-)

Da kann ich auch auf die Final warten.
Habe eh noch 2 Kopter zu bauen (Tri und Quad), also keine Gefahr, dass es langweilig wird.
 
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