Arducopter 2.9 rc3
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Die kannst Du automatisch mit dem aktuellen MP auf Deine APM beamen.
Schau Dir auch an, wie Du das acc kalibrieren musst.
Hier ist eigentlich alles gut zusammengefasst: http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-9-released
Schau Dir auch an, wie Du das acc kalibrieren musst.
Hier ist eigentlich alles gut zusammengefasst: http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-2-9-released
Die alten PIDs auf keinen Fall mehr verwenden! Das gibt Bruch!
Zur Sicherheit habe ich hier ein Dump der Original Parameterdatei, wie sie nach dem Flashen aussieht:
LG
Rob
Zur Sicherheit habe ich hier ein Dump der Original Parameterdatei, wie sie nach dem Flashen aussieht:
Code:
#NOTE: 18.01.2013 11:56:09 Frame :
ACRO_BAL_PITCH,200
ACRO_BAL_ROLL,200
ACRO_P,4.5
ACRO_TRAINER,1
AHRS_BARO_USE,0
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_USE,1
AHRS_RP_P,0.1
AHRS_TRIM_X,0
AHRS_TRIM_Y,0
AHRS_TRIM_Z,0
AHRS_WIND_MAX,0
AHRS_YAW_P,0.1
AMP_PER_VOLT,27.32
AUTO_SLEW,30
AUTO_VELZ_MAX,125
AUTO_VELZ_MIN,-125
AXIS_ENABLE,1
BATT_CAPACITY,1760
BATT_CURR_PIN,2
BATT_MONITOR,0
BATT_VOLT_PIN,1
CAM_DURATION,10
CAM_SERVO_OFF,1100
CAM_SERVO_ON,1300
CAM_TRIGG_TYPE,0
CH7_OPT,7
CIRCLE_RADIUS,10
COMPASS_AUTODEC,1
COMPASS_DEC,0
COMPASS_LEARN,1
COMPASS_OFS_X,0
COMPASS_OFS_Y,0
COMPASS_OFS_Z,0
COMPASS_USE,1
ESC,0
FLOW_ENABLE,0
FLTMODE1,0
FLTMODE2,0
FLTMODE3,0
FLTMODE4,0
FLTMODE5,0
FLTMODE6,0
FRAME,1
FS_BATT_ENABLE,0
FS_THR_ENABLE,0
FS_THR_VALUE,975
HLD_LAT_I,0
HLD_LAT_IMAX,3000
HLD_LAT_P,0.2
HLD_LON_I,0
HLD_LON_IMAX,3000
HLD_LON_P,0.2
INAV_ACORR_X,-0.013
INAV_ACORR_Y,0.656
INAV_ACORR_Z,-14.618
INAV_TC_XY,3
INAV_TC_Z,7
INPUT_VOLTS,5
INS_ACCOFFS_X,0
INS_ACCOFFS_Y,0
INS_ACCOFFS_Z,0
INS_ACCSCAL_X,1
INS_ACCSCAL_Y,1
INS_ACCSCAL_Z,1
INS_GYROFFS_X,0.007
INS_GYROFFS_Y,-0.06
INS_GYROFFS_Z,0.013
INS_MPU6K_FILTER,0
INS_PRODUCT_ID,88
LAND_SPEED,50
LED_MODE,9
LIM_ALT_MAX,0
LIM_ALT_MIN,0
LIM_ALT_ON,0
LIM_ALT_REQ,0
LIM_CHANNEL,0
LIM_DEBUG,0
LIM_ENABLED,0
LIM_FNC_ON,0
LIM_FNC_RAD,0
LIM_FNC_REQ,0
LIM_FNC_SMPL,0
LIM_FNC_TOT,0
LIM_GPSLCK_ON,0
LIM_GPSLCK_REQ,0
LIM_RECMODE,0
LIM_REQUIRED,0
LIM_SAFETIME,0
LOG_BITMASK,382
LOITER_LAT_D,0.4
LOITER_LAT_I,0.04
LOITER_LAT_IMAX,3000
LOITER_LAT_P,5
LOITER_LON_D,0.4
LOITER_LON_I,0.04
LOITER_LON_IMAX,3000
LOITER_LON_P,5
LOW_VOLT,9.6
MAG_ENABLE,1
MNT_ANGMAX_PAN,4500
MNT_ANGMAX_ROL,4500
MNT_ANGMAX_TIL,4500
MNT_ANGMIN_PAN,-4500
MNT_ANGMIN_ROL,-4500
MNT_ANGMIN_TIL,-4500
MNT_CONTROL_X,0
MNT_CONTROL_Y,0
MNT_CONTROL_Z,0
MNT_JSTICK_SPD,0
MNT_MODE,0
MNT_NEUTRAL_X,0
MNT_NEUTRAL_Y,0
MNT_NEUTRAL_Z,0
MNT_RC_IN_PAN,0
MNT_RC_IN_ROLL,0
MNT_RC_IN_TILT,0
MNT_RETRACT_X,0
MNT_RETRACT_Y,0
MNT_RETRACT_Z,0
MNT_STAB_PAN,0
MNT_STAB_ROLL,0
MNT_STAB_TILT,0
MOT_TB_RATIO,1
MOT_TCRV_ENABLE,1
MOT_TCRV_MAXPCT,93
MOT_TCRV_MIDPCT,52
NAV_LAT_D,0
NAV_LAT_I,0.17
NAV_LAT_IMAX,1800
NAV_LAT_P,2.4
NAV_LON_D,0
NAV_LON_I,0.17
NAV_LON_IMAX,1800
NAV_LON_P,2.4
OF_PIT_D,0.12
OF_PIT_I,0.5
OF_PIT_IMAX,100
OF_PIT_P,2.5
OF_RLL_D,0.12
OF_RLL_I,0.5
OF_RLL_IMAX,100
OF_RLL_P,2.5
PILOT_VELZ_MAX,250
RATE_PIT_D,0.004
RATE_PIT_I,0.1
RATE_PIT_IMAX,500
RATE_PIT_P,0.15
RATE_RLL_D,0.004
RATE_RLL_I,0.1
RATE_RLL_IMAX,500
RATE_RLL_P,0.15
RATE_YAW_D,0
RATE_YAW_I,0.015
RATE_YAW_IMAX,800
RATE_YAW_P,0.25
RC_SPEED,490
RC1_DZ,30
RC1_MAX,1900
RC1_MIN,1100
RC1_REV,1
RC1_TRIM,1500
RC10_DZ,0
RC10_FUNCTION,0
RC10_MAX,1900
RC10_MIN,1100
RC10_REV,1
RC10_TRIM,1500
RC11_DZ,0
RC11_FUNCTION,0
RC11_MAX,1900
RC11_MIN,1100
RC11_REV,1
RC11_TRIM,1500
RC2_DZ,30
RC2_MAX,1900
RC2_MIN,1100
RC2_REV,1
RC2_TRIM,1500
RC3_DZ,30
RC3_MAX,1900
RC3_MIN,1100
RC3_REV,1
RC3_TRIM,1500
RC4_DZ,40
RC4_MAX,1900
RC4_MIN,1100
RC4_REV,1
RC4_TRIM,1500
RC5_DZ,0
RC5_FUNCTION,0
RC5_MAX,1900
RC5_MIN,1100
RC5_REV,1
RC5_TRIM,1500
RC6_DZ,0
RC6_FUNCTION,0
RC6_MAX,1900
RC6_MIN,1100
RC6_REV,1
RC6_TRIM,1500
RC7_DZ,0
RC7_FUNCTION,0
RC7_MAX,1900
RC7_MIN,1100
RC7_REV,1
RC7_TRIM,1500
RC8_DZ,0
RC8_FUNCTION,0
RC8_MAX,1900
RC8_MIN,1100
RC8_REV,1
RC8_TRIM,1500
RSSI_PIN,-1
RTL_ALT,1500
RTL_ALT_FINAL,200
RTL_LOIT_TIME,5000
SERIAL3_BAUD,57
SIMPLE,0
SONAR_ENABLE,0
SONAR_TYPE,0
SR0_EXT_STAT,0
SR0_EXTRA1,0
SR0_EXTRA2,0
SR0_EXTRA3,0
SR0_PARAMS,50
SR0_POSITION,0
SR0_RAW_CTRL,0
SR0_RAW_SENS,0
SR0_RC_CHAN,0
SR3_EXT_STAT,0
SR3_EXTRA1,0
SR3_EXTRA2,0
SR3_EXTRA3,0
SR3_PARAMS,0
SR3_POSITION,0
SR3_RAW_CTRL,0
SR3_RAW_SENS,0
SR3_RC_CHAN,0
STB_PIT_I,0
STB_PIT_IMAX,800
STB_PIT_P,4.5
STB_RLL_I,0
STB_RLL_IMAX,800
STB_RLL_P,4.5
STB_YAW_I,0
STB_YAW_IMAX,800
STB_YAW_P,4.5
SUPER_SIMPLE,0
SYSID_MYGCS,255
SYSID_SW_MREV,120
SYSID_SW_TYPE,10
SYSID_THISMAV,1
TELEM_DELAY,0
THR_ACC_ENABLE,1
THR_ACCEL_D,0
THR_ACCEL_I,1.5
THR_ACCEL_IMAX,500
THR_ACCEL_P,0.75
THR_ALT_I,0
THR_ALT_IMAX,300
THR_ALT_P,2
THR_MAX,1000
THR_MIN,130
THR_RATE_D,0.2
THR_RATE_I,0
THR_RATE_IMAX,300
THR_RATE_P,6
TILT,54
TOY_RATE,1
TRIM_THROTTLE,450
TUNE,0
TUNE_HIGH,1000
TUNE_LOW,0
VOLT_DIVIDER,3.56
WP_INDEX,0
WP_RADIUS,2
WP_SPEED_MAX,500
WP_TOTAL,0
XTRK_GAIN_SC,0.2
XTRK_MIN_DIST,15
YAW_OVR_BEHAVE,0LG
Rob
Seitdem Update kriege ich kein GPS-FIX. Habe die neueste 2.9 Version geflasht und das GPS Modul wird auch anerkannt, doch kriege kein GPS-FIX. Mit dem 2.81 habe ich ein Fix innerhalb von einer Minute gehabt, doch bei dem habe ich 5min gewartet und immer noch kein FIX. Habe das CN-06 V2 GPS-Modul. Hat jemand dieselben Erfahrung gemacht ?
Manfet, willst Du damit andeuten, dass die was einbauen wodurch die China GPS nicht mehr funktionieren?
Da kann ich Dich beruhigen. Das werden die sicher nicht machen. Erstens müssten sie die irgendwie erkennen. Kenn mich da zu wenig aus, aber ich denke das ist gar nicht so einfach. Zweitens liegt der Quellcode offen. Da kann ja jeder rein schauen und das wieder ändern. Bringt also nichts und würde nur Unruhe in der Community bringen. Da liegt sicher ein anderes Problem vor. Ich habe auch das ublox aus China und zumindest bis zur rc2 hat das funktioniert. Danach habe ich das APM2.5 aus dem Kopter entfernt und nur mehr mit dem APM2 im Y6 getestet.
Da kann ich Dich beruhigen. Das werden die sicher nicht machen. Erstens müssten sie die irgendwie erkennen. Kenn mich da zu wenig aus, aber ich denke das ist gar nicht so einfach. Zweitens liegt der Quellcode offen. Da kann ja jeder rein schauen und das wieder ändern. Bringt also nichts und würde nur Unruhe in der Community bringen. Da liegt sicher ein anderes Problem vor. Ich habe auch das ublox aus China und zumindest bis zur rc2 hat das funktioniert. Danach habe ich das APM2.5 aus dem Kopter entfernt und nur mehr mit dem APM2 im Y6 getestet.
Habe die 3DR-ublox.txt jetzt in mein Cn-06 V2 Gps Modul geflasht. Wird vom Board auch erkannt, doch GPS Signal ist immer noch eine Katastrophe. Das erste GPS-Signal hatte ich erst nach über 15 Minuten. Nachdem der einen FIX hatte habe ich den aus dem Stecker genommen und nochmal probiert, dauert wieder ewigkeiten bis der einen Fix wieder hat. Habe nochmal die 2.81 geflasht und da funktioniert es wunderbar. Jemand eine Idee ?
Zum Thema MTK: Man kann auch die alte FW 1.6 weiter verwenden, nur die neue 1.9 wird AUCH unterstützt.
Zu dem Begriff FIX: Der "FIX" wird von dem GPS erledigt und ist von der APM primär unabhängig. D.h. Einfach Strom an das GPS - ohne weitere Hardware - und das GPS findet, wenn möglich, Satelliten und "macht" dann einen FIX. I.d.R geht das mit einem LED Leuchtzeichen auf dem GPS Modul selbst einher.
So. Die Flightcontrol sendet ggf. Konfigurationsbefehle an das GPS, das ggf. die Zeit bis zum FIX verändern. Bzgl. Ublox habe ich auch schon gelesen, dass man es mit der ublox Software besser noch mal APM gerecht konfigurieren soll.
Ob die APM mit der neuen FW Ublox module jetzt mit unsinnigen Konfigurationsbefehlen versorgt, kann ich nicht sagen/testen, da mir die Hardware/Ahnung fehlt.
LG
Rob
Zu dem Begriff FIX: Der "FIX" wird von dem GPS erledigt und ist von der APM primär unabhängig. D.h. Einfach Strom an das GPS - ohne weitere Hardware - und das GPS findet, wenn möglich, Satelliten und "macht" dann einen FIX. I.d.R geht das mit einem LED Leuchtzeichen auf dem GPS Modul selbst einher.
So. Die Flightcontrol sendet ggf. Konfigurationsbefehle an das GPS, das ggf. die Zeit bis zum FIX verändern. Bzgl. Ublox habe ich auch schon gelesen, dass man es mit der ublox Software besser noch mal APM gerecht konfigurieren soll.
Ob die APM mit der neuen FW Ublox module jetzt mit unsinnigen Konfigurationsbefehlen versorgt, kann ich nicht sagen/testen, da mir die Hardware/Ahnung fehlt.
LG
Rob
Zuletzt bearbeitet:
Danke euch, habe den EEProm gelöscht und alles wieder neu geflasht, danach hat mein GPS endlich wieder einen Fix gehabt. Innerhalb von 30 sekunden jetzt. Die Loiter funktion habe ich ausprobiert und die ALTHold gerade eben. Mit dem ALTHold ist es sehr schlecht, da er anfangs die höhe hält aber dann nach ca 5-15 sek fängt er an langsam runter zu kommen. Nach ca 2min ist er so niedrig das er landet. Loiter ist akzeptabel hät einigermaßen die Position doch die höhe stimmt da einfach nicht ist wie beim ALTHold das der immer an höhe verliert und nach 1-2min so niedrig ist das er landet. Benutze das originalgehäuse für den APM 2.5 mit dem schaumstoff schutz für den Barometer. Kann man irgendwie testen ob der Baro richtig funktioniert oder denkt ihr es liegt an der Version bzw. an den PID ?
Vielleicht habt ihr den Gashebel nicht ganz mittig. Wenn man den unter der Mitte hat (das deadband ist da ziemlich klein), dann bedeutet das für den Kopter langsam sinken. Hatte ich zu Beginn auch damit zu kämpfen. Wenn man das aber mal heraus hat, ist das genial. Je weiter man weg ist von der Mitte, desto schneller sinkt oder steigt der Kopter.
