Quadrokopter aus 3D Drucker mit Smartphone gesteuert

Q

QuadCon

Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen,

ein Kumpel und ich bauen uns momentan einen kleinen Copter auf. Der Kumpel konstruiert und druckt den Rahmen mit dem 3D Drucker aus (natürlich im futuristischen Design mit Freiformen und so :) ) und ich mache die Elektronik (Layout + Bestückung) und die Software (Die Brushlessregler kaufe ich jedoch zu). Von Zeit zu Zeit werde ich hier dokumentieren wie es aussieht. Der Copter soll überwiegend für Indoor sein - daher auch die Steuerung mit Smartphone.

Hier einige technische Daten:

Mikrocontroller: ARM-CortexM3 - stm32F103RB (72MHz) mit Echtzeitbetriebssystem FreeRTOS
Gyro: L3G4200D
ACC: LIS331DLH
Druck: LPS331
Steuerung: Bluetooth via Smartphone / alternativ auch mit normaler Fernsteuerung

Propeller: 5 Zoll
Motoren: Noch nicht festgelegt

Im Anhang zu sehen: Steuerplatine mit Sensoren (Mikrocontroller ist auf Rückseite) und die Bluetoothplatine (Class1 --> etwa 100 Meter Reichweite).

Update:
Das Unterteil wird gedruckt. :)

http://www.youtube.com/watch?v=UZ_BNheckPU&feature=youtu.be
 

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ApoC

ApoC

Moderator
#2
#2
Cool

Bin gespannt, wie stabil so ein gedruckter Copterrahmen ist.

Cortex klingt auch cool. Schreibt ihr die FW komplett selber, oder nutzt ihr vorhandene Teile von anderen Projekten?

Wird dann aber eher n Stubenflieger, oder? So wegen BT. ;)
 
GerdS

GerdS

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Wenn Du mit Bluetooth 100m Reichweite haben willst, müssen beide Seiten Class 1 Module sein. Mit einem Smartphone erreicht U nicht viel mehr als 10m.

Gruß Gerd
 
Q

QuadCon

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#4
#4
GerdS hat gesagt.:
Wenn Du mit Bluetooth 100m Reichweite haben willst, müssen beide Seiten Class 1 Module sein. Mit einem Smartphone erreicht U nicht viel mehr als 10m.

Gruß Gerd
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Gerd,

Da hast du Recht. Für Indoor reicht es aber aus. Ich habe es bereits getestet. Es reicht noch von der Wohnung ins Treppenhaus und vor die Haustüre. :)

Für draußen ist es dann sicher besser den Fernsteuerempfänger anzuschließen.

Cortex klingt auch cool. Schreibt ihr die FW komplett selber, oder nutzt ihr vorhandene Teile von anderen Projekten?
Zum Vergrößern anklicken....
Die Firmware ist komplett selbst geschrieben. Etwas Erfahrung besteht schon. Den letzten Copter habe ich jedoch mit einem ATMEGA realisiert. Das war nicht so komfortabel, weil der recht langsam ist. Macht halt keinen Spaß, wenn man jede Division als Bitshifts implementieren muss und sich dreimal überlegen muss, ob man die Zeit für dieses oder jenes noch übrig hat. Zudem sind die Chips teurer und die Programmer sowiso.Die Atmegas sind einfach veraltet und teuer. :)

Mit dem Cortex kann ich (obwohl der noch keine FPU hat) auch mit Floats rechnen ohne das es kritisch wird. Die Platine habe ich jedoch so ausgelegt, dass ich einen CortexM4 bestücken kann. Der hat dann sogar eine FPU drinn und arbeitet mit 168MHz. Soviel Rechenleistung wird aber nicht nötig sein.

Auf das Echtzeitbetriebssystem wollte ich diesmal setzen, weil es viele Dinge vereinfacht (wäre aber auch ohne gegangen). Der Kernel kümmert sich dann um das Timing und das Task-Handling. Die Software ist schon fast fertig.

Die Software fürs Smartphone habe ich aber noch nicht angefangen. Da werde ich mich wohl mal in Android SDK einlesen müssen. Das Bluetoothmodul nutzt das SPP (serial Port Protokoll)
 
Zuletzt bearbeitet:
D

doensi

Benutzer
#5
#5
@AouC

Die Rahmen sind eigentlich sehr stabil. Musst mal auf thingiverse.com schauen. Dort gibt es bereits einige nette Ideen zum "Ausdrucken".

Ich habe folgenden Rahmen genommen
http://www.thingiverse.com/thing:26152

Der war mir aber zu groß und daher habe ich ihn etwas kleiner gerechnet. Nun hat er eine Diagonale von 23cm. Ist echt stabil. Ich möchte allerdings erst mal ein etwas größeres Modell fliegen.

Gruß

Kai
 

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sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#9
#9
Druckt ihr mit ABS oder PLA?
Klingt auf jeden Fall interessant - Frame kaputt, schnell ein neues drucken ;)

Denke aber nicht dass PLA und ABS sonderlich verwindungssteif sind
 
golf1-franz

golf1-franz

Benutzer
#10
#10
Find ich cool das elber drucken :) Vor allem für jeden möglich, mit Baumarktmaterialien und ein paar Sachen ausn Inet (z.b. Extruder Druckkopf)
Das ganze mal im Google suchen, das ganze nennt sich REPRAP.

Ist ziemlich interessant wollte schon fast selber einen bauen, Preis ca 375,- material inkl die ersten 5m ABS Schnur
MFG THX Franz
 
Q

QuadCon

Benutzer
#11
#11
Hallo zusammen,

mittlerweile ist der Prototyp-Copter auch fertig geworden. Er ist erstaunlich stabil. Runterfallen aus wenigen Metern ist kein größeres Problem. Natürlich konnte ich es mir nicht verkneifen dem Teil auch noch eine Sprachausgabe zu verpassen (Der Flash ist so groß, dass noch einiges frei war.). Das Gerät warnt nun vor einer leeren Batterie und gibt sonstige Statusmeldungen per Sprache aus. Achso: fliegen tut es auch super!

Hier schonmal ein Foto. Wir wollen noch eine weitere Variante machen, die dann komplett in weiß gestaltet wird (mit einigen Extras).

lg
quadcon
 

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