3. Achse mit zweitem Martinez Board und MPU?

[Hammer]

Guten Morgen Zusammen,

wahrscheinlich wurde von Euch schon darüber diskutiert aber ich habe im Forum noch nichts
dazu gefunden ( was nicht unbedingt was heist ) aber wäre es denn nicht möglich, mit
einem zweiten Controller und einer mpu "nur" die yaw achse zu stabilisieren?

Ich denke mir das folgendermassen:
Der zweiachs-gimbal tut wie ihn schon viele haben.
Dann setzt man den drittem motor als Yaw oben drauf und steuert den eben mit einer
zweiten autark agierenden Einheit.

Wenn ich von Firmware/Software nen Plan hätte, würde ich es machen aber das peile
ich nicht.

Man müsste quasi "nur" bei der jetzigen Software "Roll" in "Yaw" ändern und Nick
auslassen oder halt nicht anstecken. An der Gui bräuchte man gar nichts ändern
ausser bei den Einstellungen für Roll sich Yaw denken. ( als User )

Ich glaube das wäre ein super Sache.

Meinen Bastel-Gimbal habe ich am Laufen und es funktioniert super aber ich bin
damit mehr auf den Inlinern unterwegs und es macht irre Spass, wenn man dann
während des Fahrens die Schunkelbewegungen ausgleichen kann, dann ist das
der Hammer

Fürs Fliegen wäre es ja auch cool und müsste doch quick an d dirty machbar sein?
Oder habe ich nen ordentlichen Denkfehler?

Servus
Uwe

 

[Klempnertommy]

Hey, schön zu hören, das Du schon so weit bist
Hast Du schon mal darüber nachgedacht jeweils ein Martinez und eine MPU für jede Achse einzeln zu verwenden?
Ich denke, das müsste gehen, zumindest gäbe es dann keinerlei Probleme mehr mit Achskopplung.
Vielleicht hast Du ja auch Interesse an einer STM32 3-Achs Lösung?
... hast ne PN

 

[Hammer]

Hi Tommy,
nachgedacht habe ich aber ich habe wie schon geschrieben, Softwaremässig nicht den Durchblick
Pro Achse ein Board - wäre genial.

Wenn mir jemand erklärt, was ein STM32 ist ?

 

[Klempnertommy]

Arduino < C64
STM32 < I7

Ein ARM-Cortex 32Bit, M3, F4... wie auch immer... Hauptsache "Dampf"
Der hat dann auch genug Dampf um 3 Endstufen ohne Treiber zu befeuern, OSD, LANC, Webserver, Sprachausgabe und was weis ich noch alles gleichzeitig zu machen (naja.. fast zumindest)
Also ein Prozessor, wo ein Programmierer spaß damit hat und keine Knoten in die Finger bekommt weil er sich knifflige Tricks einfallen lassen muss, damit wenigstens die Grundfunktionen halbwegs vom Timing unter einen Hut zu bekommen ist.
Was "vernünftiges" eben
Sowas zum Beispiel:

 

[RC FAN2]

Also mit einem 2. Martinez Board funktioniert es nur bedingt . Problem ist das du die Stabilisierung hinbekommen wirst , aber du auf der 3. Achse keinen driftfreien Referenz Sensor hast . Also wird es leider sehr stark driften und somit nicht wirklich funktionieren.

Wir sind aber dran

 

[Exocet]

Man müsste doch eigendlich nur einen Kompass montieren, oder?

 

[Roberto]

@Hammer: Hi!
Mangels Powercopter habe ich überhaupt kein Gimbal, aber den Ruf nach der dritten Achse habe ich irgendwie bei einem Gimbal nie richtig verstanden. Per Mag kann er zwar immer in eine Richtung schauen, das hast Du aber auch, wenn Du den Copter auf headfree stellst, ausrichtest und durch die Gegend schiebst. Mehr könnte ein Gimbal mit MAG eigentlich doch auch nicht? Oder bin ich da auf dem Holzweg? Wenn Du aber willst, dass das Gimbal einen Punkt im Raum anvisiert, dann brauchst Du eine GPS Koppelung die die Region of Interest immer mit Deiner Copterposition in Bezug setzt und das Gimbal nachführt - oder einen Kameramann mit Funke der dann alle 3 Gimbalachsen mitsteuert usw...
@Klempner: Der C64 hatte einen 8Bit CISC mit 1Mhz, der Arduino hat 8Bit 16Mhz RISC - der hätte so einige C64 parallel abgezogen.

LG
Rob

 

[milz]

Man müsste doch eigendlich nur einen Kompass montieren, oder?

Leider nicht. Sobald die 3. Achse in Spiel kommt musst den Gimballock mit einberechnen.
Soweit ich das verstanden habe -)

mfg milz

 

[Hammer]

Also mit einem 2. Martinez Board funktioniert es nur bedingt . Problem ist das du die Stabilisierung hinbekommen wirst , aber du auf der 3. Achse keinen driftfreien Referenz Sensor hast . Also wird es leider sehr stark driften und somit nicht wirklich funktionieren.

Wir sind aber dran

Hallo RC Fan2
Mt "einer" MPU und einem zweiten Controllerboard für die dritte Achse, kann ich mir ein Driften
vorstellen aber ich habe eine völlige eigenständige Einheit für Yak gedacht.
Also eine seperate YAW-MPU mit YAW-Controller.
Was sollte da dann driften? die MPU sitzt in der YAW Achse, so wie die MPU bei Nick.

Oder ich habe einen kompletten Denkfehler, was durchaus sein kann.
Kann sich denn mal jemand der Firmware fit ist, nicht mal erbarmen und die jetzige
FW zum Spielen abändern?

Ich habe das schon mitbekommen, dass Ihr da was am Machen habt.
Hat sich auch interessant gelesen, bin gespannt darauf.

Und trotzdem würde ich so eine Bastellösung wie ich sie als Hirnpfurz im Kopf habe,
als einfach, günstig und sexy finden.

@Exocet
Für Pan brauchst Du für das grundsätzliche Ausgleichen der Yaw-Bewegung nicht zwingend einen Kompass.

@Roberto
ich will keinen POI anvisieren, ich würde gerne einfach nur die Schwenkachse stabilsiert haben und
bei Bedarf, diese manuell ( wie Nick und Roll ) via FS übersteuern, bzw. ansteuern oder schwenken.
Du wirst nie einen Schwenk durch den Kopter so ruhig hinbekommen, als wenn Du den Gimbal
direkt schwenkst.

Was ich alles so mitlese, möchten sehr viele User nicht nur eine GoPro unter dem Kopter haben,
sondern ab DigiCams aufwärts bis z.B. Canon 7D und solche teile, die braucht keiner zum FPV-
Fliegen, also gehts in der Mehrheit da um Bilder aus der Luft schiessen.

Und dazu ist die dritte Achse mehr als hilfreich.

Servus
Uwe

p.s. das o.g. habe ich alles schon, ich habe einfach nur riesen Bock auf Rumtesten
und Rumspielen was geht und mein 3achs Gimbal wartet auf die dritte Achse

 

[OlliW]

das Problem bei Gyros ist dass sie "driften" und daher mit der Zeit zunehmend in die falsche Richtung schauen... kann mit nem Magnetometer immer mal wieder korrigiert werden.

aber es scheint ja zwei Betriebsmodi zu geben, einmal (A) den wo die Richtung wirkluich fix bleibt egal was der Copter macht oder (B) den bei dem "nur" schnelle Änderungen auskorrigiert werden aber langsamen nachgefolgt wird...

bei (B) könnte man auch einfacher und evtl besser ein Poti (oder Encoder?) nehmen... bei einigen der Videos zur 3ten Achse im B-Modus wurde das jedenfalls genauso gemacht

 

[Hammer]

@olliw

die B-Variante würde ich cool finden.
Was ich so klasse in diesem Forum finde, es wird noch rumgespielt und ausprobiert
und das gefällt mir hier. Nur leider bin ich kein SW Profi - ein High auf low ändern
bekomme ich hin aber dann wars das. Gimbal und so Sachen bekomme ich da schon
besser hin

vielleicht magst ja mal über so eine "einfache" Yaw-Lösung nachdenken?

edit: Automatische Schreibkorrektur macht immer aus YAW - Yak

 

[Hammer]

Ich wollte das Thema hier nur korrekt beenden.

RC-Fan2 baut mit seinen Jungs eine eigene 3Achs Lösung und da habe ich mich auch schon
in die Liste eingetragen, die Version wie ich dachte, ( mit 2 Martinezboards und 2 mpu )
findet ausser mir hier, nicht wirklich jemand cool

Und bis RC-Fan soweit ist, habe ich dann unerwartet eine andere Lösung für die dritte
Achse bekommen und spiele damit rum, bis es die offizielle Version in D gibt.

Servus
Uwe

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