Hilfe beim APM Einstieg

[Steffen.k]

Hallo zusammen,

ich bin gerade dabei die ersten Erfahrungen mit dem Arduflyer zu sammeln und hoffe auf eure Hilfe.

In erster Linie geht es darum ob ich was vergessen haben.
Bisher wurde folgendes durchgeführt:
- Installation der Hardware auf einem F550 (alle Komponenten original DJI)
- Anschließen der Hardware
- Kalibrieren der RC
- deaktivieren des internen Kompass und Kalibrieren des externen Kompass
- Prüfen des GPS
- Kalibrieren der ESC (alle auf einmal) was allerdings nicht sehr erfolgreich verlief
- Kalibrieren der ACC

PID usw. wurden noch nicht konfiguriert.

Ein erster Testflug verlief mehr oder weniger erfolgreich.
Ein Flug ist grundsätzlich möglich, jedoch ist der Kopter kaum kontrollierbar. Weder höhe noch Position wird vernünftig gehalten.

Könnt Ihr mir weiterhelfen?

Danke
Steffen

 

[Beber]

Hallo,
am Besten du postest mal ein Bild, wie du das GPS angebracht hast. Das könnte unter anderem Gründe für ein Loiter usw sein.
Ansonsten kannst du jetzt mal die PID anpassen (es gibt eine gute Anleitung im Netz: http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2), damit man ihn gut fliegen kann und danach kannst du die Autotune-Funktion benutzen, damit die PID's vom APM selbst erflogen werden.

Hoffe ich konnte dir weiterhelfen

 

[hulk]

wenn er im stabilize sehr unruhig ist,Schraub erstmal die rate roll nick p auf gemütliche 0, 1 runter. I genau so hoch. D auf 0.002.
Ins amp Gehäuse muss über den baro schaumstoff.
Und dann schau erstmal dass er stabiler ist. Dann teste althold. Hält er die Höhe mach bei windstille autotune, nicht autotrimm.
Das apm muss weich gelagert sein und die Props gewuchtet.
Was stimmte mit der esc kalibrierung nicht?

 

[rose1203]

Die original 30A Opto Regler von DJI brauchen nicht kalibriert zu werden.
Ich habe sie selbst in Einsatz, gerade am Pixhawk neu getestet, problemlos.

Ein Nachteil haben sie: sie liefern keinen Strom bzw. für FC. Es reicht das Signalkabel

 

[Mosquito]

10 Zeichen (wenn rose1203 recht hat)

 

[hulk]

Warum doppelt anlernen? Die apm lernt sie problemlos mit einmal an.

 

[Steffen.k]

So, hier erst mal zwei Bilder. Alles Std. In nem rct Protection Dome
Statt Schaumstoff klemmt vorerst feiner Zellstoff zwischen apm um mag/gps

 

[Steffen.k]

Also, das Anlernen der ESC wird mit wildem Gepiepe bestätigt, von Quittieren kann da keine Rede sein. Da das Problem anscheinend bekannt ist, und die Motoren auch ohne dieses Vorgang sauber reguliert werden können, stelle ich das erst mal hinten an.

Einen Fehler habe ich bereits gefunden. Der Kompass wurde mit 180grad konfiguriert, den Wert habe ich jetzt auf 0grad gesetzt.

Ich hab schon ein wenig Flugerfahrung, daher würde ich jetzt mal sagen, mit etwas Geschick ist der Kopter flugfähig. Jedoch scheitert es immer noch zwecks alt hold an dem Autotune.
Heute ist es hier zu windig um weiter zu testen. Ich werde die Werte nach Vorgaben von Hulk anpassen und morgen nochmal testen.

Hab ich denn eurer Meinung nach etwas grundlegendes vergessen?

Danke für eure zahlreichen Antworten

Gruß
Steffen

 

[Mosquito]

Wenn Althold nicht funktioniert, hat das 2 mögliche Ursachen:

a) Der ACC-Sensor wird in der Z-Achse von irgendwas "durchgeschüttelt", also Vibrationen von Motor/Propeller.
-> Motoren/Props wuchten


b) Der Baro auf der APM bekommt Zugluft und/oder wird "geblendet". Das Stückerl weißes (!) Zewa ist das zweitschlechteste, was du dir zum Schutz des Baros rausgesucht hast.
-> APM in das richtige Schutzgehäuse packen (falls noch der rosa Schaumstoffklotz drin ist, den gegen einen schwarzen tauschen) und GPS/Kompass einfach anders befestigen (Türmchenbau auf einer Dämpfungsplatte ist bei der APM äußerst kontraproduktiv und rächt sich spätestens beim Autotune!!!).


lg Hans

 

[hulk]

Du musst den baro im apm abdecken. Ist das bauteil mit den 2 kleinen löchern.
Darüber hinaus kannst du schon mal imu logging aktivieren. Dann siehst du die vibs.

 

[Steffen.k]

Die Propeller zu wuchten ist bei den Original DJI Teilen gar nicht so ohne. Hier könnte auf jeden Fall noch was nachgebessert werden. Graupner e-Props 9x5 sind jedoch schon unterwegs zu mir.

Schaumstoff hatte ich noch keinen zur Hand, wird aber morgen gleich getestet. Diesen Dome von rct hab ich so schon im Einsatz gesehen, daher dachte ich es könnte funktionieren.
Sollte ich damit morgen nicht weiter kommen, werde ich das ganze nochmal umbauen. APM in den Innenraum, irgendwie gut gelagert und GPS+MAG bleibt oben.

Danke für eure Hilfe und alle Tipps

Morgen werde ich wieder berichten.

Gruß
Steffen

 

[Mosquito]

Die Propeller zu wuchten ist bei den Original DJI Teilen gar nicht so ohne. Hier könnte auf jeden Fall noch was nachgebessert werden. Graupner e-Props 9x5 sind jedoch schon unterwegs zu mir. ...

Die Unwuchten kommen nicht nur von den Propellern, oft sind es auch die Aufkleber auf den Motorglocken oder gar die selbigen an sich sind unwuchtig. Daher sollte man nach dem Prop-Wuchten mal testweise eine "Handy-Überprüfung" durchführen.

... Schaumstoff hatte ich noch keinen zur Hand, wird aber morgen gleich getestet. Diesen Dome von rct hab ich so schon im Einsatz gesehen, daher dachte ich es könnte funktionieren. ...

Es geht dabei hauptsächlich um die Lichtundurchlässigkeit. Der Baro reagiert nicht nur auf Druck, sondern auch auf Hell/Dunkel! Von daher ist das eh schon rauchdunkle APM-Gehäuse in Verbindung mit einem kleinen schwarzen Schaumstoffwürfel top dafür geeignet. Dank der schönen "Käseglocke", sollte Zugwind bei deinem Kopter kein Problem sein.

... Sollte ich damit morgen nicht weiter kommen, werde ich das ganze nochmal umbauen. APM in den Innenraum, irgendwie gut gelagert und GPS+MAG bleibt oben. ...

Ich würde beides "oben" lassen, nur eben die GPS/Kompass-Kombi mehr oder minder portalmäßig über die APM bauen, damit sie keine Hebelkraft ausübt. Beim Autotune und später bei hektischen Manövern würde sonst die weich gelagerte Turmkonstruktion ins Schwingen geraten und damit käme die Lageregelung voll aus dem Tritt. Bei Autotune führe dies dann zu falschen Werten oder gar zum Abbruch und im real-life zu einem überschwingenden Kopter.


lg Hans

 

[Steffen.k]

So es gibt Neuigkeiten.
Das Baro wurde mittels mittelfesten Schaumstoff abgedeckt. Licht und Zugluft sollten somit kein Problem mehr sein.

Da ich mich ja noch nicht wirklich mit dem Mission Planner auskenne, stell ich mal die Frage..... sollte man die Höhenangaben nicht im Mission Planner auslesen können??

Ein Selbstversuch den Kopter einige Meter hoch und runter zu verfrachten, quittiert die Anzeige mit absolut gar keiner Änderung.
Zudem stellt sich mir die Frage, wo die schönen Angaben für GPS Fix, LIPO Status, usw. die ich auf so vielen Bildern im Internet sehe, nicht vorhanden sind?!?!

Danke für eure Hilfe
Steffen

 

[Steffen.k]

Dank olex und Ozzy wurden so einige Probleme gelöst.

Folgendes habe ich durchgeführt:
- Den originalen Mission Planner installiert.
- FW neu aufgespielt
- Wizzard durchgeführt und alles nochmal kalibriert.
- Werte wie z.B. FS wieder angepasst.

man glaubt es kaum, die höhe wird nun richtig angezeigt.

Falls mal jemand über einen FS mit einer Spectrum DX6i stolpern sollte, hier die Vorgehensweise:
- in Travel Adj Thro auf 125%
- CH5 (Gear) auf einen freien Flugmodi setzen
- Alles ausschalten
- Bind Stecker einstecken
- Bind Stecker abziehen um ein FS auf allen Kanälen zu ermöglichen
- Gas auf Null Stellung
- Funke einschalten
- Trainer 15 sek betätigen
- Sender aus
- Funke aus

Fertig
GAS Werte in der Funke wieder auf 100% setzen

FS im Mission Planner auf 990 stellen und alles funktioniert.
Egal was passiert entweder wird automatisch auf FS (Landen oder RTL) geschaltet oder der Freie Flugmodi (was auch immer dort eingetragen wird) wird angewendet.

Ich hoffe das ich diese Funktion nie brauchen werde.


Gruß
Steffen

 

[Steffen.k]

Hi zusammen,

Endlich spielte das Wetter mal wieder mit und ich konnte den Kopter weiter testen.
Alt Hold funktioniert zwar schon besser jedoch immer noch nicht ganz zufriedenstellend.

Sobald man Alt Hold aktiviert bleibt der Kopter zuerst recht gut in der Luft stehen, jedoch beginnt er nach en paar Sekunden immer wieder stark nach unten und oben abzuweichen. Je mehr Bewegung ins Spiel kommt desto heftiger werden diese Abweichungen. Die Motoren werden sehr weit heruntergeregelt, danach fängt er sich wieder selbstständig ab. Irgendwie verhält sich das Teil komisch mit ca. 4 Metern Höhendifferenz.

Muss die optimale schwebe Gas Stellung erst ermittelt werden (hab da was von 20 Sek im Stabile Mode gelesen)?

Im Moment ist der Kopter trotz fehlendem Autotune schon recht stabil in der Luft. An Loiter hab ich mich bis jetzt jedoch noch nicht herangewagt. Vibrationen wurden durch Gel Klebepads noch weiter minimiert. Wie kann ich denn das Log aktivieren?

Gruß
Steffen

 

[hulk]

Log wird in der full Parameter list am besten aktiviert.
Log bitmask....die variante mit imu.
Schwebegas sollte vor althold einigermasssen stimmen. Einfach mal im stabilize schweben und dann im log thr_out anschauen.

 

[Mosquito]

Das ist kein Schwebegasproblem. Da stimmt irgendwas im Zusammenspiel von Baro und ACC-Z nicht.

4mtr. Höhendifferenz sind ja soweit weg von akzeptabel ... Mich macht stutzig, dass zunächst alles funzt und das Problem sich dann langsam aber sicher aufschaukelt.

@Steffen: Was hast du da für Gelpads genommen?

lg Hans

 

[Steffen.k]

Ich hatte das ganze mal einfach mit 0815 Gelpads befestigt. Nur um einen Unterschied zu sehen und um mich an das Problem heran zu tasten. Nach der heutigen Erkenntnis wurde noch folgendes durchgeführt:

1. Factory default:
Da ich aus Unwissenheit zuerst mal mit diesem komischen Mission Planner (siehe Bild #13) angefangen habe die Firmeware aufzuspielen glaube ich das sich hierbei Fehler eingeschlichen haben.

Nach Installation des "richtigen" Mission Planner und erneutem Aufspielen der Firmeware hatte ich das Rom nicht gelöscht. Beim einstellen der Werte sind mir dann schon einige Kleinigkeiten aufgefallen z.b. PreArm Check stand auf disable, wurde jedoch im vollen Umfang angewendet.

Jetzt hab ich die ganze Prozedur noch einmal durchgeführt und nach aufspielen der Firmeware erase und Factory reset ausgeführt. Alles schön brav wieder konfiguriert und kalibriert.

2. entfernen der Gelpads
Da ich die apm mit dem rct Protection Dome schon live im Einsatz sah und mein Kopter bis auf die Höhendiferenzen auch recht gut mit Std. PID Werten fliegt, möchte ich dem ganzen noch eine Chance geben.

Ich hoffe ich finde die nächsten Tage Zeit zum testen und werde dann natürlich berichten.
Vielleicht kann ich das Autotune ja diesmal zu Ende bringen... um endlich mal Loiter zu testen

Genau diese kleinen Problemchen machen die FC erst interessant. NAZA war ein guter Einstig jedoch einfach zu langweilig.

Gruß
Steffen

 

[hulk]

Du schuldest uns immer noch ein vib log. Abdeckung des baros ist auch ohne case möglich. Hatte erst ein crius im turmbau und da dazwischen den schaum geklemmt.
Die apm nur auf die nylondinger zu setzen find ich immer noch hart.
Hans hat recht. Man soll schwebegas einstellen, es ruft aber nicht solche Sprünge hervor. Es schaukelt sich ja auf.

 

[Mosquito]

Ich vermute jetzt mal ganz stark, dass das ganze System viel zu weich aufgehängt ist und dadurch Aktion zu Reaktion zeitlich so auseinanderliegen, dass die APM das nicht mehr richtig zueinanderordnet bzw. falsch interpretiert. Dann schaukelt sich das System immer mehr auf, bis es schließlich unkontrollierbar wird.


lg Hans