Compass Orientation Pixhawk

[Jace25]

Guten Morgen Allerseits.

Ich habe vor ca. einem Monat auf einen *Hawk umgerüstet vom APM. Ich habe am eigentlichen Aufbau also auch der Orientierung des externen Kompasses nichts geändert. Dieser ist so ausgerichtet, wie auf der Onboard auf dem APM (also orientation none). Wenn ich damit allerdings meinen Fixhawk füttere, fliegt er mir im Loiter davon, stur in eine Richtung. Ich habe gestern daher mal testweise nur den Onboard-Kompass genutzt und siehe da, der Copter bleibt abgesehen vom stärker werdenden Klohschüsseleffekt auf der Stelle. Somit muss ein Problem mit meinem externen Kompass bestehen.

Kann es möglicherweise sein, dass der Onboard Kompass vom Fixhawk anders ausgerichtet ist, als der vom APM und dass deswegen orientation none nichtmehr stimmt? Bei der Live Kalibrierung war es ausserdem auch so, dass die Punktwolke vom externen Kompass nicht symmetrisch zur Punktwolke des internen Kompasses gefüllt wurde, das war um mindestens eine Achse (genauer habe ich es nicht im Kopf) gespiegelt.

Viele Grüße,
Jacob

 

[hulk]

Hey jace.
Hat der interne einen punkt drauf? Wenn ja muss er eigentlich vorne rechts sein um rotation none zu haben.

 

[Jace25]

Ich hab heute schon gegoogelt, das war auch meine Idee.

Leider scheint ein vollkommen anderes Modul verbaut zu sein
ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit accelerometer / magnetometer vs HMC5883*, daher bin ich unsicher was die orientierung angeht. Den ganzen Copter zerrupfen um mir das Fixhawk-Board anschauen ist auch etwas krass finde ich, daher hoffe ich auf jemanden, der es weiß

Edit:
Im Datenblatt vom ST Micro LSM303D sierht man, dass der Punkt bei beim alten Mag unten rechts ist, wenn die X-Achse nach rechts zeigt. Ebenso ist das die Ausrichtung vom alten APM HMC-Mag. Ich verstehe gerade nicht, warum er im Loiter abhaut, wenn ich den externen Kompass aktiv habe.

Es handelt sich bei meinem externen Kompass um ein GY273 Board mit HMC5883L Mag

 

[gervais]

Auf den Kopf drehen. So sollten die MAG Boards beim PX montiert werden.

 

[flying_pit]

Beim LSM303D ist X-Achse vorn (Punkt rechts oben) und Y-Achse links....Z wie üblich nach Oben/Unten , beim HMC883L ist, wenn Punkt vorn rechts, X-Achse links , und Y-Achse nach hinten, also zum Betrachter. der LSM303D ist in Flugrichtung also genau 90Grad verdreht. Kann sein das DU den externen Kompass um 90Grad nach rechts verdreht montieren und kalibrieren musst.
ich hab 3 verschiedene GPS Module hier mit MAG, bei allen ist es das selbe, der HMC883L verbaut. Ich denke da liegt das Problem. Werde das auch auf meinem Testaufbau mal testen wenn ich mal Zeit habe.

Grüße

http://www.pololu.com/file/0J703/LSM303D.pdf
http://www.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf

 

[Jace25]

Auf den Kopf drehen. So sollten die MAG Boards beim PX montiert werden.

Das erklärt einiges. Ich hab ihn um 180° grad gedreht verbaut, der Kompass zeigt wie beim APM nach oben.

Also sollte 180° Rotation reichen.

Sollten sich dann beim Compass Kalibrieren die beiden Kreise größtenteils gleich bewegen?

Danke!!!!

Beim LSM303D ist X-Achse vorn (Punkt rechts oben) und Y-Achse links....Z wie üblich nach Oben/Unten , beim HMC883L ist, wenn Punkt vorn rechts, X-Achse links , und Y-Achse nach hinten, also zum Betrachter. der LSM303D ist in Flugrichtung also genau 90Grad verdreht. Kann sein das DU den externen Kompass um 90Grad nach rechts verdreht montieren und kalibrieren musst.
ich hab 3 verschiedene GPS Module hier mit MAG, bei allen ist es das selbe, der HMC883L verbaut. Ich denke da liegt das Problem. Werde das auch auf meinem Testaufbau mal testen wenn ich mal Zeit habe.

Grüße

das Widerspricht jetzt aber gervais?

 

[flying_pit]

Das erklärt einiges. Ich hab ihn um 180° grad gedreht verbaut, der Kompass zeigt wie beim APM nach oben.

Also sollte 180° Rotation reichen.

Sollten sich dann beim Compass Kalibrieren die beiden Kreise größtenteils gleich bewegen?

Danke!!!!


das Widerspricht jetzt aber gervais?

Jupp..dann wiedersprechen sich die PDF´s...
Auf dem Pix ist als Orientation auch X-Achse in Front.....auf den Externen MAG ist die Y-Achse in Front , würde mich jetzt auch interessieren was nun korrekt ist!?

 

[gervais]

würde mich jetzt auch interessieren was nun korrekt ist!?

Hast Du mein Bild nicht verstanden ?

 

[flying_pit]

Hast Du mein Bild nicht verstanden ?

jupp, hab ich nicht, wenn ich den MAG auf den Kopf drehe, bleibt trotzdem noch Y-Achse in Front...beim PIX ist aber die X-Achse in Flugrichtung...... (ist sogar auf dem Pix aufgedruckt)

 

[Jace25]

Zu Gervais aussage passt, dass im Datenblatt steht, der Punkt ist unten Rechts, wenn die x-Achse von Links nach rechts verläuft beim Pixhawk Onboard Mag. Da die ganzen Bauteile der Platine unten sind, und nur die Adapter oben, ist der Kompass vom Hawk quasi um 180° in der Roll Achse gedreht. Geht man davon aus, muss man für einen externen Kompass, der passend vom APM ausgerichtet ist wohl Rotation_Roll 180° wählen.

So habe ich gerade jedenfalls die Kompasse neu kalibriert.


Das passt dazu:
http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/DM00057547.pdf (Seite 8)
Leider finde ich kein Bild, bei dem man das Ding verlötet sieht, und ich will jetzt meinen Copter nicht komplett zerlegen.

 

[flying_pit]

jupp, auf Seite 8 kannst DU sehen, das die X-Achse in Front zeigt, also Flugrichtung, der Punkt ist oben rechts, genauso wie der CHip auf dem Pix verbaut ist und gelabelt. Ich hab ihn ja hier vor mir liegen. Deswegen macht mich das ja stutzig das die Orientation beim MHC anders ist.

 

[Jace25]

ja aber die komplette platine ist doch über kopf im pix, nach oben zeigen die anschlüsse, während die Chips nach unten zeigen. Somit dann so wie auf gervais Bild verbauen, damit man Rotation None auswählen kann. Zumindest deute ich das so

 

[gervais]

FP: Mein Montagebild orientiert sich natürlich am Original 3DR GPS/MAG... Also nochmal, inkl. 3DR MAG und MP Screenshot... und nein, das ist nicht der erste externe Mag den ich am PX verbaue...

PS: Jace hat es verstanden.

 

[Jace25]

Jap, genau, meiner ist genau um 180° gedreht eingebaut, (zeigt also in die gleiche richtung der x-Achse, allerdings liegt mein Mag oben auf der Platine) also werde ich gleich mit Rotation_Roll 180 testen gehen.

Danke für die Bilder.

 

[flying_pit]

du hast schon recht, wenn ich die Platine auf dem Kopf drehe so wie du sagst, drehe ich alles um 180Grad, also auch die X-Achse, die bleibt aber trotzdem in Flugrichtung...der punkt ist dann nicht mehr vorne rechts..sondern..vorne links..aber immer noch vorne....verstehst?

 

[gervais]

Narrensicherer kann man es doch nicht zeigen.. schließ das Gehäuse , bau es ein,kalibriere und geh fliegen...

 

[flying_pit]

Narrensicherer kann man es doch nicht zeigen.. schließ das Gehäuse , bau es ein,kalibriere und geh fliegen...

keiner bezweifelt das es so nicht funktionieren kann, jedoch gibt das keine Antwort auf meine Frage. Und ich bin kein kleiner Junge mehr dem man sagen muss was ich tun soll, hab 100pro mehr Jahre auf dem Buckel als du, grins..und mit x-y-z Achsen habe ich auch täglich zu tun.....also...ich würde trotzdem gerne wissen warum die Orientationen zwischen dem Aufgedrucktem und dem was wir gerne hätte nicht übereinstimmt!? Gerne auch per PM..muss ja nicht vollgemüllt werden mit Theorie.

 

[gervais]

Sorry für den Irrtum, ich bin davon ausgegangen, dass es Dich interessiert, wie es in Praxi garantiert funktioniert.

Ob und wie, oder warum XYZ Achsen, oder gar Punkte, falsch und/oder mißverständlich aufgedruckt sind, interessiert mich (mittlerweile) gar nicht (mehr). Die Abbbildungen beziehen sich auch ausschließlich auf die dargestellte Hardware:*HAWK, GY-273,GY-281 sowie 3DR MAG Combo...

 

[flying_pit]

Sorry für den Irrtum, ich bin davon ausgegangen, dass es Dich interessiert, wie es in Praxi garantiert funktioniert.

Ob und wie, oder warum XYZ Achsen, oder gar Punkte, falsch und/oder mißverständlich aufgedruckt sind, interessiert mich (mittlerweile) gar nicht (mehr). Die Abbbildungen beziehen sich auch ausschließlich auf die dargestellte Hardware:*HAWK, GY-273,GY-281 sowie 3DR MAG Combo...

ersteres ist ein Irrtum deinerseits.. aber nix für ungut, ich werd schon selber dahinterkommen, meine Hardware ist nicht groß unterschiedlich, jedoch hinterfrage ich nunmal sachen die für mich nicht gleich klar sind, und diese sind es halt nicht. Aber ok, wenns so draussen funktioniert..fein....ich werde trotzdem mal nachforschen....also dann..guten Flug weiterhin..