AQ im Mission Mode extremst agil auf Nick und Roll

[Florian75]

Hallo zusammen,

ich habe heute mal im Mission Mode versucht den AQ beim fliegen zu übersteuern (Nick / Roll). Dabei kippt der Kopter aber sehr extrem und fliegt sich sehr wackelig und scheint fast zu flippen. Beim normalen PH / DVH und Manual Flight Mode ist alles super gut. Die Mission fliegt er sonst auch sauber.

An welcher "Schraube" muss ich drehen am das zu entschärfen?
Kennt jemand das Phänomen?

AQ mit DIMU und PID.

Gruß
Florian

 

[kinderkram]

Hi Florian,
ist mir so noch nicht aufgefallen...

Welche default Werte hast Du denn bei Navigation Speed in den Misc Settings?
Und welche bei den einzelnen Wegpunkten?
Und hast Du schonmal versucht, die Sticks etwas sanfter zu bewegen?

 

[Florian75]

Hallo Norbert,

danke für Deine Antwort. Hier die Beantwortung Deiner Fragen:

Welche default Werte hast Du denn bei Navigation Speed in den Misc Settings?

Navigation & Control Limits: Max. Speed = 5 m/s

Und welche bei den einzelnen Wegpunkten?

Max. Horizontal Speed = 1 m/s

Und hast Du schonmal versucht, die Sticks etwas sanfter zu bewegen?

Ja, aber es reichen schon sehr geringe Ausschläge. Das Verhalten ist entgegen zum DVH komplett anders.

 

[kinderkram]

Setz mal testweise beides auf 2m/s und dann probiers nochmal.

Der Unterschied macht sich beim DVH halt nicht bemerkbar, weil es dann die default Werte von 5m/s nimmt.
Im Mission Mode geht er bei manuellem Override von 1 auf 5m/s.

Zumindest so die blasse Theorie ... hab ich ehrlich gesagt im echten Leben noch nich bemerkt - evt. weil ich für ne Mission 3-5 m/s benutze.

 

[Florian75]

o.k. hab ich umparametriert und werds testen. Jetzt muss ich noch auf Flugwetter warten...

 

[Florian75]

So, jetzt konnte ich es nochmal testen. Ich habe die Geschwindigkeiten der Wegpunkte auf 3m/s gestellt. Die Max. Geschwindigkeit des AQ auch auf 3m/s. Wegpunkte abfliegen geht soweit auch. Wenn man aber versucht beim Abfliegen der Wegpunkte mit den Knüppeln zu übersteuern kippt der Kopter sehr bedenklich. Dies ist auch wesentlich stärker als im manuellen Mode. Hat das sonst auch mal Jemand bemerkt?
Nebenbei: Beim letzten Wegpunkt beginnt der Kopter unkontrolliert zu gieren und die QGC wird mit "Reached Waypoint x" zugeballert. Wenn man in den PH zurückschaltet bleibt der Kopter wieder ruhig stehen.

 

[kinderkram]

Sorry, aber ich fürchte, wir brauchen mal ein Video mit Logfile...
Ich trag das dann in´s Team, um raus zu finden, woran das liegen kann.

Das passiert also - egal ob Du feine oder grobe Stickinputs machst?

P.S.: Was den letzten Wegpunkt angeht (solange er sich in der Luft befindet und kein Autolanding ist), kann es sein dass der "target radius" zu klein ist. Nimm mal testweise 2m

 

[sandmen]

So, jetzt konnte ich es nochmal testen. Ich habe die Geschwindigkeiten der Wegpunkte auf 3m/s gestellt. Die Max. Geschwindigkeit des AQ auch auf 3m/s. Wegpunkte abfliegen geht soweit auch. Wenn man aber versucht beim Abfliegen der Wegpunkte mit den Knüppeln zu übersteuern kippt der Kopter sehr bedenklich. Dies ist auch wesentlich stärker als im manuellen Mode. Hat das sonst auch mal Jemand bemerkt?
Nebenbei: Beim letzten Wegpunkt beginnt der Kopter unkontrolliert zu gieren und die QGC wird mit "Reached Waypoint x" zugeballert. Wenn man in den PH zurückschaltet bleibt der Kopter wieder ruhig stehen.

Ähm, nur mal so eine Frage, was erwartest Du für ein Verhalten, wenn Du im "Mission mode" über steuerst?

Der Copter wird auf jeden Fall versuchen die Zielkoordinaten zu erreichen. Was sollte er deiner Meinung nach tun?

 

[Florian75]

@Kinderkram
Ja, selbst bei kleinen Bewegungen schwankt er bedenklich.

Ich habe 1m als Target angegeben. Das passiert aber auch schon während des anfluges eines Wegpunktes.

@
sandmen
Ich erwarte, das der Kopter nicht stark kippt und so aussieht als ob er ob er sich gleich überschlägt. Ich würde erwarten, das er sich wie im PH Mode verhält, wenn ich ihn mit Nick und Roll übersteuere.

 

[sandmen]

@Kinderkram
@
sandmen
Ich erwarte, das der Kopter nicht stark kippt und so aussieht als ob er ob er sich gleich überschlägt. Ich würde erwarten, das er sich wie im PH Mode verhält, wenn ich ihn mit Nick und Roll übersteuere.

Dann musst Du die NAV-PID's verändern.
Diese sind verantwortlich, wie "stark" der Copter sein Ziel einhalten möchte.
"Mission-mode" und "DVH" sind 2 ganz unterschiedliche Funktionen.
Im Mission-Mode, ist eigentlich DVH nicht "legitim" (außer Throttle).
Da der Copter immer versuchen wird sein Ziel zu erreichen.

 

[Florian75]

Dann musst Du die NAV-PID's verändern.
Diese sind verantwortlich, wie "stark" der Copter sein Ziel einhalten möchte.
"Mission-mode" und "DVH" sind 2 ganz unterschiedliche Funktionen.
Im Mission-Mode, ist eigentlich DVH nicht "legitim" (außer Throttle).
Da der Copter immer versuchen wird sein Ziel zu erreichen.

Die NAV PIDs anzupassen kann ich mal austesten.

Wenn DVH im Mission-Mode nicht legitim ist, sollte dann im Mission-Mode Nick, Roll und Yaw vom Piloten nicht komplett unterbunden werden? Ist ja auch eigentlich nicht notwendig.

 

[sandmen]

Die NAV PIDs anzupassen kann ich mal austesten.

Wenn DVH im Mission-Mode nicht legitim ist, sollte dann im Mission-Mode Nick, Roll und Yaw vom Piloten nicht komplett unterbunden werden? Ist ja auch eigentlich nicht notwendig.

Ich sehe das nur als "Notfall" funktion.
Wenn in der Mission irgendwas in die quere kommt, dann kann man wenigstens kurzer Hand mit den Stick's eingreifen.
Anderfalls weiß ich nicht wiso man im Mission mode, eingreift.

 

[kinderkram]

Jau, eigentlich dient ja der Mission Modus zum autonomen Fliegen und Stickinputs sind nur nötig, wenn etwas schief läuft.
Nur dann switche ich eh in PH oder manuell um...

Florian: Du fliegst PID Code, kein Quatos, oder?
Max hat rausgefunden, dass bei Quatos die Sticks - bis auf Throttle - stillgelegt sind, bei der PID Firmware offensichtlich nich...

Da müssen wir nochmal genau im Code nachschauen und die Sticks in der PID FW anpassen.

 

[Florian75]

Florian: Du fliegst PID Code, kein Quatos, oder?
Max hat rausgefunden, dass bei Quatos die Sticks - bis auf Throttle - stillgelegt sind, bei der PID Firmware offensichtlich nich...

Jepp, Ich fliege PID.

Freut mich, das ich was zur Verbesserung des AQ-Projektes beitragen konnte