Gute PID Startwerte für nen 250er

[The Spirit]

Hi.
Hab heute in meinem ZMR250 das Flip32 10dof von Banggood eingebaut.
Jetzt bräuchte ich startwerte für PID.
Hab die Bank3 genommen.
Hoffe ihr habt da was für mich.

Setup:
frame: zmr250
motor: emax 2204 2300kV
fc: flip32 10dof
esc´s: emax 12A simonK
props: gemfan 5030

Danke

 

[dcclark]

Stand vor dem gleichen Problem, habe Cleanflight auf dem Dragonfly Pro 32 installiert, Autotune benutzt und die generierten Werte beibehalten. Habe aber DYS 1806 Motoren.

Roll P/I/D : 4,1 0,031 23
Pitch P/I/D : 4,2 0,032 23
YAW : 8,2 0,031 23

PID Controller 0

 

[Magnus70]

Ich fliege einen ZMR 250 mit den Werten und DYS 1806 2300 kv
an 5 x 3 GF und 3s

Grüße Magnus

 

[dcclark]

Ist der PID Controller 5 Harakiri besser? Habe ich noch probiert. Hast die auch per Autotune ermitteln lassen?

 

[Rangarid]

Ich benutze Pid von Mwii 2.3 und hab die Originalwerte einfach gelassen.

 

[dcclark]

@Rangarid

Fliegst du Acro oder Horizon/Angle?

 

[astromariodd]

Hallo,

ich habe meinen kleinen Bolzkopter auf den PID-Regler nach AlexK umgestellt. (entspricht dem "Rewrite" von baseflight/cleanflight).
1.) an die Leine mit dem Kleinen
2.) PID für Pitch: alles auf NULL so dass er nur in der Achse der Leine regeln muss
3.) PID für Roll: P=so gelassen, I=0, D=0
4.) P in Schritten langsam erhöht bis eine konstante Schwingung bei Pkrit=3,9 erreicht war, mehrfach hin- und her an der Stelle
5.) Video von der konstanten Schwingung genommen und die frames für eine komplette Schwingung ausgezählt 9-10 frames bei 30 frames pro Sekunde: Tkrit= 0,3s
6.) Berechnung der Werte nach der Anleitung bzw xls-Datei
http://www.mario-weidner.de/Hobbys/Modellbau/Reglerparametrisierung.pdf
http://www.mario-weidner.de/Hobbys/Modellbau/Flugregler.xls
7.) Werte in den Kopter gespielt
8.) Testflug
9.) Erleichterung

siehe https://youtu.be/5PvYQpO2CC4

Gruß

Mario

 

[Rangarid]

@Rangarid

Fliegst du Acro oder Horizon/Angle?

Bisher nur Horizon...

 

[iYassin]

Hat jemand gute Startwerte für ein CC3D mit Cleanflight?

 

[dcclark]

Geht das eigentlich mit allen PID Controllern im Cleanflight oder nur der Rewrite? Ist es gefährlich im Harakiri Controller den Autotune zu benutzen? In PID Controller 0 hatte ich es ja erfolgreich benutzt

 

[dcclark]

Ich fliege einen ZMR 250 mit den Werten und DYS 1806 2300 kv
an 5 x 3 GF und 3s

Grüße Magnus

Welchen Flugmodus nutzt du damit?

 

[dcclark]

Tue mich immer noch etwas schwer mit dem ermitteln der PID auf normalen Weg. Habe jetzt 0,1,3,4 Controller probiert, außer bei 0 und 4 komme ich zu keinen guten Ergebnissen. Wenn ich im Acro Modus die Werte für P langsam anhebe, vorher natürlich I und D auf null eingestellt, kippt der Kopter nach hinten weg.
Bei Controller 4 wackelt nach dem Autotune die Rollachse, reicht es aus den P Wert zu reduzieren?

Das ganze grenzt an schwarze Magie, ätzend.

Zwischen zwei Stühlen spannen kann auch nicht, bei dem Zmr250 habe ich keine Chance vernünftig zu befestigen. Außerdem machen die Motoren bei Pid Controller 1 komische Geräusche, anders als bei Controller 0 und 4

HILFE....

 

[xXxTriplexXx]

Tue mich immer noch etwas schwer mit dem ermitteln der PID auf normalen Weg. Habe jetzt 0,1,3,4 Controller probiert, außer bei 0 und 4 komme ich zu keinen guten Ergebnissen. Wenn ich im Acro Modus die Werte für P langsam anhebe, vorher natürlich I und D auf null eingestellt, kippt der Kopter nach hinten weg.
Bei Controller 4 wackelt nach dem Autotune die Rollachse, reicht es aus den P Wert zu reduzieren?

Das ganze grenzt an schwarze Magie, ätzend.

Zwischen zwei Stühlen spannen kann auch nicht, bei dem Zmr250 habe ich keine Chance vernünftig zu befestigen. Außerdem machen die Motoren bei Pid Controller 1 komische Geräusche, anders als bei Controller 0 und 4

HILFE....

Warum I und D auf null ? Das haut so nicht hin, die Regler greifen ineinander und sind nicht autark ?

Lese dir diese Seite in aller ruhe einmal durch und versuche zu verstehen was du da einstellst !!

http://www.technik-consulting.eu/Optimierung/Quadrocopter_PID-Regelung.html

Gruß
Martin

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Nach meiner Erfahrung funktionieren die Werte von "FinalGlideAus" sehr gut (für Cleanflight mit Oneshot/kiss esc)


set looptime = 1200
set pid_controller = 2
set p_pitchf = 2.900
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.028
set p_rollf = 1.200
set i_rollf = 0.550
set d_rollf = 0.016
set p_yawf = 3.500
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.000
set yaw_p_limit = 300

Die Expo, RC- und Roll/Pitch-Rate Werte habe ich von CharpuFPV übernommen, seine Werte findet man jeweils in der Beschreibung seiner Videos verlinkt.

Freundliche Grüsse

 

[dcclark]

Hi,

Nach meiner Erfahrung funktionieren die Werte von "FinalGlideAus" sehr gut (für Cleanflight mit Oneshot/kiss esc)


set looptime = 1200
set pid_controller = 2
set p_pitchf = 2.900
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.028
set p_rollf = 1.200
set i_rollf = 0.550
set d_rollf = 0.016
set p_yawf = 3.500
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.000
set yaw_p_limit = 300

Die Expo, RC- und Roll/Pitch-Rate Werte habe ich von CharpuFPV übernommen, seine Werte findet man jeweils in der Beschreibung seiner Videos verlinkt.

Freundliche Grüsse

Kann ich nicht benutzen. DYS Motoren 1806, 3S Setup, Simonk Emax Regler

 

[astromariodd]

Warum I und D auf null ? Das haut so nicht hin...

weil man einen PID-Regler eben genau so einstellen kann (wenn man keine vernünftigen Ausgangswerte hat)
der wichtigste Parameter zum Regeln der Regelabweichung ist eben der (P)roportionalanteil.
Zum Ausregeln der bleibenden Regelabweichung und gegen Drift (Wind etc.) hast du den (I)ntegrierenden Anteil und gegen schnelle Störungen den (D)ifferentiellen Anteil.

Lese dir diese Seite in aller ruhe einmal durch und versuche zu verstehen was du da einstellst !!
http://www.technik-consulting.eu/Optimierung/Quadrocopter_PID-Regelung.html

hat er ja gemacht denn siehe da im Abschnitt Einstellen der PID-Regler findet man:
Als erstes setzen Sie alle Reglerparameter auf null....

Gruß
Mario

 

[dcclark]

Wie kann ich denn vorgehen wenn ich nicht die Stühle nutzen kann? Funktioniert das Nullen bei jedem Controller? Auch Luxfloat und Harakiri? Ist es immer derselbe Weg ?

Kann ich mein VIDEOBILD irgendwie auswerten? Das Video der Mobius wackelt in der Roll Achse

 

[astromariodd]

Der Weg ist immer der gleiche: erst P, dann D oder I usw.

So nen kleinen Racer kann man auch beherzt mit 2 Fingern halten und Gas geben bis zum Schwebepunkt. Dann merkt man wie er sich verhält.

 

[dcclark]

Hattest du nach deinem Tuning nach dem ersten Flug noch mal Veränderungen vorgenommen? Geschieht immer im Acro Modus? Ist ja der sogenannte Inner Loop?

 

[efliege]

Stand vor dem gleichen Problem, habe Cleanflight auf dem Dragonfly Pro 32 installiert, Autotune benutzt und die generierten Werte beibehalten. Habe aber DYS 1806 Motoren.

Roll P/I/D : 4,1 0,031 23
Pitch P/I/D : 4,2 0,032 23
YAW : 8,2 0,031 23

PID Controller 0

Ich hatte gestern an meinem ZMR250, Flip32/Pid Contr.5/Harakiri - Mystery 12a, Simonk, Elite 2300KV Motoren und 6x3 HQ Props. Alle Standard Werte reduziert P 3.5, I 0.025, D0

Nach Autotune hatte ich für Roll und Pitch ca.: P 5.1, I 0.034 und Alle D auf 23. Yaw war Alles einen Ticken höher.

Damit wäre er glaube ich super geflogen nur kam danach erst wirklich erkennbar zum Vorschein (vorher KK MINI), das meine Combo leichte Regler-Sync Probleme hat (z.B. beim Abfangen nach Gasrücknahme). Habe nun BLHeli raufgehauen und schaue am Wochenende weiter.

Gruss,

Matthias