Gute PID Startwerte für nen 250er

[dcclark]

Hier mal ein Video von heute, erste mal Acro Mode

ZMR 250 First Time Acro Mode: https://youtu.be/Kp2wtH6Rurw

Nicht die Flugqualität beurteilen, war das erste mal Acro

DYS Motor 1806 2300 kv
EMAX Esc 12a SimonK
Gemfan 5030
Dragonfly Pro 32

Das sind meine PIDs

ROLL 3,2 0,085 24
PITCH 4,6 0,088 25
YAW 8,5 0,054 23
Roll & Pitch Rate 0,15
Yaw Rate 0,15

PID Controller 3 Cleanflight

Der Kopter rastet in die jeweiligen Winkeln sauber ein optisch auf Sicht

Wie kann ich das restliche wackeln beheben?

 

[Upgrade 08/15]

Das wackelt ja noch sehr übel.

Es gibt im Netzt viele Anleitungen zum PID tunen. Ggf. kannst du die Werte von CharpuFPV ausprobieren (er hat ein Setup mit und eines ohne Oneshot online).
Oder auf ESCs mit oneshot (kiss) umsteigen, wenn du es auch mit tunen nicht besser hinbekommst

Gruss

 

[Toshiru]

Oneshot lohnt sich immer!

Zum PID:
Das einstellen der PIDs ist leichter als man denkt, nur meist umständlich wenn man nicht gleich ein Bluetoothmodul an den copter steckt um es vom Handy aus einstellen zu können.
Anleitungen zum einstellen gibt es unendlich viele xD

 

[dcclark]

Ich habe ja Bluetooth integriert, nur eben Simonk EMAX Esc 12a. Das muss doch auch gehen. Liegt es am hohen I Wert? Ich hatte das Teil zwischen Stühlen befestigt und I solange erhöht bis die Winkel gehalten wurden, er hält die Winkel gut, oder ist das nicht erwünscht? Wenn die I Werte kleiner sind, kippt er in der jeweiligen Achse rüber oder rutscht zurück

 

[Upgrade 08/15]

Ich halte ja nichts von solche lustigen Stuhl-Versuchen. Da gibt es einfach zu viele Faktoren, die das Resultat beeinflussen können.
Und ja, der I-Wert könnte zu hoch sein. Ich behauptet jetzt einfach mal geradeheraus, dass du die P Werte fast halbieren könntest und den I Anteil beinahe durch 3 teilen.

Versuch einfach mal die Werte von CharpuFPV (ohne oneshot) und schau, ob es sich verbessert oder verschlechtert. Da hast du schon eine Orientierungshilfe in welche Richtung es gehen soll.
https://www.dropbox.com/sh/yhfor9x0...6Lfn_r5a?dl=0#lh:null-PID_ONESHOT DISABLE.png

Danach kannst du die Werte immer noch Schrittweise erhöhen/verändern und beobachten, ob sich etwas verbessert oder verschlechtert.

 

[dcclark]

Werde ich probieren, aber ich nutze auch eine andere Looptime usw. Ist es denn im Acro nicht gewünscht das er den eingestellten Winkel halten soll?

 

[Upgrade 08/15]

Doch, das ist erwünscht. Aber nur weil er den Winkel hält, wenn er an einer Schnur angebunden ist, heisst es nicht, dass er den Winkel auch im normalen Flug hält.

Du kannst ja Looptime, PID Controller, Motor PWM Rate und TPA-Wert auch übernehmen.

 

[dcclark]

Na, bei mir geht aber bei den ESCs minimal nur 2500,den belasse ich so. Ich habe einfach Probleme zu unterscheiden zwischen den einzelnen Oszillationen, langsam, schnell, wobbeln. Es gibt ein Video wo jemand im FPV die Parameter eigentlich recht gut erklärt, ich fliege aber noch nicht so lange Acro um das Teil sicher zu landen, bin also sehr vorsichtig.

 

[astromariodd]

Aber nur weil er den Winkel hält, wenn er an einer Schnur angebunden ist, heisst es nicht, dass er den Winkel auch im normalen Flug hält.

Doch das heisst es! Wenn die Rotationsachse (Schnur) durch Massenschwerpunkt geht, dann verhält sich der Kopter bezüglich der Neigung in dieser Achse wie im Flug. Die Schnur fixiert ja nur die Drehachse und bei den Lageregelungsvorgängen wird ja nur ein Drehmoment bezüglich dieser Achse erzeugt.

Beispiel:
Bei Störung/Neigung nach rechts wird bzgl. der Achse ein Drehmoment erzeugt, indem der oder die Motoren rechts um eine Drehzahl x schneller drehen und der/die Motoren links um den Betrag langsamer drehen bis die Störung ausgeregelt ist. Der Gesamtschub der Motoren bleibt dabei gleich.

Im Flug bewegt sich das Ganze natürlich noch im Raum.

Gruß
Mario

 

[Upgrade 08/15]

Doch das heisst es!

Könnte man meinen. Und doch fliegt sein Kopter bescheiden, obowhl er ihn so eingestellt hat. Tja, Theorie und Praxis sind nicht einer Meinung

Du sagst es ja selber. WENN die Schnur durch den Massenschwerpunkt geht.
Und WENN sämtliches Spiel/Drehen auf anderen Achsen ausgeschlossen sind.
Und WENN der Kopterschwerpunkt exakt stimmt und sich die PIDs aller Achsen nicht gegenseitig beeinflussen.
Und WENN das Ganze in ausreichender Höhe getestet wurde, so dass keine unnatürlichen Verwirblungen zustande kommen.
Und WENN sich durch die Schnurlänge, Spannung, und allen möglichen Faktoren keine lustigen Resonanzen ergeben.
Und...
Und...

 

[Nitro]

Vergesst doch einfach mal irgendwelche Standard Werte oder Richtwerte.
JEDER Kopter hat andere Werte, auch gleich aufgebaute.
Jeder der meint man kann auf bestehende Werte aufbauen hat schon verloren.

P kann man nur richtig einstellen wenn I und D NULL sind.
I kann man nur richtig einstellen wenn P wirklich stimmt und D NULL ist.
Am Schluss kommt D, wenn P und I wirklich stimmen.
Das ganze dann nochmal mit dem Yaw PID.

So ist man am schnellsten Erfolgreich, 2 Akkus reichen für alle Werte, wenn man es richtig macht ist das ganze in 30 min gemacht, und alles passt Perfekt.
Alles andere ist reine Zeitverschwendung und bringt Frust.

 

[dcclark]

@nitro
Du wohnst nicht zufällig in NRW? Ich habe schon einige Akkus durch mittlerweile. Langsam macht sich Frust breit. Und dann gibt noch aus irgendeinen Grund meine DX6i ihren Geist auf. Rudder hat vollen Einschlag beim einschalten, im Monitor geht der Balken voll nach rechts

 

[Nitro]

Ich kann Dich Leider nicht Persönlich helfen, ich wohne in der Schweiz.

 

[brm]

Vergesst doch einfach mal irgendwelche Standard Werte oder Richtwerte.
JEDER Kopter hat andere Werte, auch gleich aufgebaute.
Jeder der meint man kann auf bestehende Werte aufbauen hat schon verloren.

P kann man nur richtig einstellen wenn I und D NULL sind.
I kann man nur richtig einstellen wenn P wirklich stimmt und D NULL ist.
Am Schluss kommt D, wenn P und I wirklich stimmen.
Das ganze dann nochmal mit dem Yaw PID.

So ist man am schnellsten Erfolgreich, 2 Akkus reichen für alle Werte, wenn man es richtig macht ist das ganze in 30 min gemacht, und alles passt Perfekt.
Alles andere ist reine Zeitverschwendung und bringt Frust.

na ja, für p kritisch sollte man i und d nullen.
danach stimmt es nicht, das man nun den ultimativen p wert hat.

ich z.b. habe für meinen kaskadierten pid regler immer die gleichen werte.
egal ob grosser oder kleiner kopter.
die grundwerte sind immer gut - ab und zu spiele ich mit i.
sonst lasse ich es aber sein.

wenn die mw basiswerte nicht passen, dann ist etwas faul im staate ...

 

[Nitro]

na ja, für p kritisch sollte man i und d nullen.
danach stimmt es nicht, das man nun den ultimativen p wert hat.

ich z.b. habe für meinen kaskadierten pid regler immer die gleichen werte.
egal ob grosser oder kleiner kopter.
die grundwerte sind immer gut - ab und zu spiele ich mit i.
sonst lasse ich es aber sein.

wenn die mw basiswerte nicht passen, dann ist etwas faul im staate ...

Hier geht es über H-250 und Cleanfligt und wie man dessen PID's (Egal welcher von den 6) innert kurzer Zeit sehr gut eingestellt bekommt.

Wenn du mit deinem Kastrierten PID Regler bei jedem Kopter die gleichen Werte nehmen kannst hast du eine Weltneuheit geschaffen, den würde ich zum Patent anmelden.

Bis dahin stellen alle anderen die PID Regler so ein wie es sich gehört. :=)

 

[brm]

;-)
http://de.wikipedia.org/wiki/Faustformelverfahren_%28Automatisierungstechnik%29

die pid regler waren anno dazumal patentiert.
einfach mal lesen.
du hast p kritisch ermittelt - dann schau mal nach unter obigen link wie dann das effektive p ermittelt wird.
ich hoffe du kannst lesen ;-)

 

[Nitro]

Tja, du verwechselst da was.
Ich ermittle kein P Kritisch und benutze irgendwelche Fausformel für I und D.
Wie du "lesen" kannst ermittle ich die PID Werte im Flug auf dem Feld.
Und da gibt es nur einen Weg bei dem man innert kürzester Zeit sehr gute Werte ermittelt.
Für den einen stimmen die PID Werte wenn es Einigermassen fliegt (für die GPS schupser) für die anderen stimmen die PID wenn man richtig Vollgas Racen kann, ohne Irgentwelche kompromisse, Wackler und Schwingungen. :=)
Im übrigen ist die Hysterese respektive den Berreich bei dem "Der Wert richtig ist" sehr gross, weil die Werte alles Geschmaksache ist.
Alleine mit D kann man das einrasverhalten einstellen, entweder sehr weich wie ein Schiff oder Stahlhart wie ein Roboter, und das das Geschmachsache ist gibt es in weiten Berreichen kein richtig oder falsch.
Aber natürlich hast du diesbezüglich sicher auch eine "Formel" :=)

 

[TheKiter]

@nitro:
kannst du DEINE Einstellmethode noch mal etwas genauer beschreiben? Ich habe leider kein Bluetooth-Modul, müsste dann also entweder mit dem PC oder dem Inflight-Adjustments arbeiten, kann man letzters verwenden (also nacheinander erst P, dann I und dann D einstellen)?
Einen "Startwert" für P brauchst du ja sicher auch, was nimmst du da?

Ich würde gerne den Controller 2 (Luxfloat) oder 5 (Harakiri) optimieren. Die rasten wenigstens auf YAW vernünftig ein, ganz anders als Controller 0, den habe ich mit Autotune eingestellt, so doll ist das Ergebnis aber auch nicht.

Ich nutze KISS/OneShot125 mit CF 1.8.1

 

[walter99]

hallo lies dir mal das durch ist gut erklärt finde ich http://www.kopterforum.de/tutorials...-den-ersten-einstellungen-bis-zum-feintuning/
mfg

 

[TheKiter]

Hallo Walter99,
ja, das Tutorial kenne ich, habs heute auch mal danach probiert, so richtig klar gekommen bin ich aber nicht, hatte vielleicht auch zu wenig Platz. Eingestellt habe ich den Controller 2 (Luxfloat), P auf 1.6 (Startwert), I und D auf 0. Über Inflight-Adjustments P rauf, ab ca 1.8 zittert er leicht, 1 Ticken runter. Akku deutlich aus der Mitte angesteckt (soweit das geht) und I eingestellt, so richtige Wirkung merke ich nicht, da ich die sich einstellende Drift wegen Platz sowieso ausgleichen muss. Bei ca. 30 merke ich, dass er wieder leicht zittert, also bin ich wieder runter (auf 27), dann Akku wieder in die Mitte und D eingestellt, Störung über Roll-Impulse, da merke ich noch am wenigsten, zwischen 10, 20 und 30 merk ich kaum einen Unterschied, habs dann bei 23 belassen.