Einstellung/Funktion der Modes?

[Bastian]

Hallo Leute,

ich habe die ersten Flüge mit meiner NAZE32 nun absolviert. Jedoch habe ich offensichtlich noch einige grundlegende Verständnisprobleme, die auch die Painless360-Videos und ähnliche nicht wirklich aufklären.

Ich bin im Angle-, Horizon- und GPS Hold Modus geflogen. Die Modes wurden auch definitiv umgeschaltet (Anzeige im OSD), jedoch konnte ich überhaupt keine Unterschiede zwischen den Modes erkennen. Im Horizon hätte ich ein auto-leveling und eine Pitch-/Roll-Winkelbegrenzung erwartet. Dies war definitiv nicht der Fall. Auch der GPS Hold funktionierte nicht wie erwartet. Nach meiner Einschätzung war (von der Funktion her) immer der Angle-Modus aktiv.

Die Standard-PIDs haben grundlegend auf meinem 250er funktioniert. Stabil, wenn auch mit einem kontinuierlichen Pendeln, welches auch durch P- bzw. D-Reduzierung nicht besser geworden ist.

Ich habe den Rewrite-Regler eingesetzt. Wobei mir auch hier nicht wirklich klar ist, wo die Unterschiede liegen bzw. welcher Regler für kleine Copter am sinnvollsten sind.

Könnt ihr mir sinnvolle Tutorials empfehlen, die die Modes bzw. deren Einstellung und die NAZE-spezifischen Reglerparameter gut erklären?

Ich fische hier aktuell leider ziemlich im Dunkeln.

Danke und Grüße,
Bastian

 

[Arakon]

Horizon hat keine Winkelbegrenzung, das ist die ganze Idee hinter dem Modus. Stick Mitte = 100% Selflevel, Stick Vollausschlag = 100% Acro-Verhalten. Angle dagegen hat eine Winkelbegrenzung. Bei wenig Stickausschlag fühlen sich Angle und Horizon ziemlich gleich an.

GPS ist generell schlecht ausgereift bei Multiwii (und auch dessen 32bit Ports Baseflight/Cleanflight). Während Poshold aktiv ist, sollte die Steuerung ganz normal wie oben greifen, nur wenn die Sticks losgelassen werden, sollte das GPS eben verhindern, dass er seine (grobe) Position verlässt.

https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID tuning.md Die Unterschiede der Controller.

 

[Bastian]

Danke für deine Antwort!

Ok, dann werde ich den Angle-Modus zur Winkelbegrenzung ausprobieren. Im Horizon hatte ich aber überhaupt kein Selflevel bei Mittelstellung, da hat auch irgendwas nicht funktioniert. Im GPS-Modus war keinerlei Ansatz zu sehen, dass der Regler eine Korrektur vorgenommen hätte.

Ggf. hat der Regler die Mittelstellung nicht erkannt, so dass er nie aktiv selflever oder hold ausgeführt hat? Dies wundert mich jedoch, denn Drift im Schwebeflug hatte der Copter nicht. Aus der Mitte vertrimmt sollte er also nicht sein?!

 

[gshot]

Ist es nicht so das leveling erst ab einer gewissen Drehzahl Erfolg.
Habe bei meinem Bolz copter extra das stabdgas erhöhen müssen da er im Fall sonst nicht levelte.

Wie sieht das eigentlich mit looptime aus bei cleanflight, muss oder sollte man da was verändern ohne oneshot?

 

[Arakon]

Nein, solange die Motoren mit mehr als Nullstellung angesteuert werden, ist Selflevel aktiv. Es gibt aber je nach PID Controller einen Wert, der angibt, wie stark und schnell das Leveln erfolgt.

 

[gshot]

Okay, und wie sieht es mit den pid Controller aus welche ist zu empfehlen. Habe Controller 0 bei meinem Bolz copter, wollte aber mal auf harakiri wechseln.

Was war mit looptime?

 

[Arakon]

Ich hab die verschiedenen Controller noch nicht durchprobiert, bin aber auf 3 gegangen, weil ich das Verhalten von multiwii kenne.

 

[gshot]

Okay, Harakiri soll ja angeblich Spitze für einen Bolz copter sein.

Bin jetzt am überlegen welchen Controller ich am besten für nen FPV Racer nehmen soll, vlt auch harakiri?

Was es mit looptime auf sich hatt weiß das jemand, bis jetzt keine Antwort drauf... Vermute mal die bis jetzt gelesen haben wissen es leider auch nicht

 

[Bastian]

Ok danke. Ich werde prüfen, welcher Wert für das selfleveling bei mir eingestellt ist. Nicht, dass er auf 0 stand und ich daher überhaupt kein Leveling erkennen konnte.

Als Controller hatte ich ja Nummer 1 gewählt. Wie groß sind die Unterschiede hier eigentlich?

Nein, solange die Motoren mit mehr als Nullstellung angesteuert werden, ist Selflevel aktiv. Es gibt aber je nach PID Controller einen Wert, der angibt, wie stark und schnell das Leveln erfolgt.