NAZE32 Yaw oszilliert extrem

[certhas]

Hallo zusammen,

vielleicht kann mir jemand weiter helfen.
Habe übers Wochenende meinen kleinen 250iger (Naze32, Tiger2204, Dys BLHeli ESC) fertig gestellt und versuche nun die Motoren zum laufen zu bringen.
Gasweg ist eingelernt - beim Test in Cleanflight drehen auch alle schön.
Inzwischen sind auch die Props an den Motoren. Leider will das noch gar nicht so wie es eigentlich sollte. Wenn ich etwas Gas gebe oszilliert der Copter extrem um die Yaw Achse, nach ca. 5 Sekunden geht das geruckle zurück und zwei Motoren schalten sich ganz ab (vorne links, hinten rechts).
bei ca. 40% Gas drehen alle und er ist halbwegs ruhig, sobald ich ihn aber wieder um die Hochachse drehe fängt er sofort wieder an zu oszillieren.
Interessanterweise nur wenn ich ihn nach rechts drehe, wenn ich ihn nach links drehe wird er wieder ruhiger (Motoren drehen alle in die richtige Richtung, schon mindestens 8 mal kontrolliert )
Ich habe mal versuchsweise die Looptime auf 1500 und motor_pwm_rate auf 490. hat aber nicht spürbar geholfen.

 

[schnellmaleben]

Ich habe mal versuchsweise die Looptime auf 1500 und motor_pwm_rate auf 490. hat aber nicht spürbar geholfen.

Warum nur an Settings drehen die damit höchstens indirekt was zu tun haben? Probier mal Yaw P deutlich zu reduzieren und Yaw D erst mal auf 0.
Hast Du ein Dataflash auf deinem FlightController?

 

[Celeritas]

nach ca. 5 Sekunden geht das geruckle zurück und zwei Motoren schalten sich ganz ab (vorne links, hinten rechts).

Interessanterweise nur wenn ich ihn nach rechts drehe, wenn ich ihn nach links drehe wird er wieder ruhiger

Hört sich nach Motor- oder Reglerproblem an, denn genau diese beiden Motoren sind für Yaw nach rechts verantwortlich. Hast du nochmal überprüft, ob die BLHeli-Einstellungen auf allen Reglern gleich sind? Abschalten tun die mit Standardeinstellungen nur, wenn sie blockiert sind. Ich könnte mir vorstellen, dass diese Erkennung auch greift, wenn die Motoren zucken oder nicht richtig laufen. Es könnte also ein Sync-Problem sein oder die Schrauben sind zu lang und schließen eine oder mehrere Windungen kurz.

 

[certhas]

Ich hab mal ein Vid hochgeladen.
Ich hab schon ein paar verschiedene PID-Controler durch, auch schon Yaw P reduziert (von 8 auf 5 beim multiwii controler), D war schon auf 0.
An den Reglern hab ich sonst noch nichts kontrolliert, muss die erst wieder von der FC ablöten.
Schrauben passen, extra noch welche mit der passenden Länge gekauft da M3 Schublade fast leer

 

[schnellmaleben]

Oh das ist ja wirklich heftig viel, vielleicht doch kein reines Regelungsproblem, schraub mal auf, tausch Komponenten kreuzweise usw usw...! Yaw P kann in manchen Konfigurationen noch niedriger, probier mal weiter... Und Yaw I auch auf 0.
Du hast kein OneShot aktiviert nehme ich an?

 

[certhas]

nein, kein oneshot, ich hab noch 2 regler herum liegen, ich kann ja mal tauschen versuchen...

 

[certhas]

So, ich hab mir jetzt noch einmal genau die Anleitung von technik-consulting durch gelesen und versuchsweise einfach mal alle PID Werte auf Null gesetzt. Das bedeutet ja nichts anderes als das die FC nichts mehr ausregelt.
Meinem Verständnis nach müssten dann auch alle Motoren gleich drehen.
Wenn sie das tun, kann ich dann Defekte an den ESC's ausschließen oder würden diese erst bei Regelbefehlen zutage treten?

 

[Celeritas]

Meinem Verständnis nach müssten dann auch alle Motoren gleich drehen.

Wenn es lediglich darum geht, einen mechanischen Defekt auszuschließen, hättest du das auch einfacher haben können, indem du den Motorentest in Cleanflight verwendest. Dort werden nämlich auch keine PIDs mit eingerechnet.