NAZE32 mit Drift in Pitch/Roll/Yaw?

[Bastian]

Hallo zusammen,

ich habe bei meinen 250er MHQ2 die PIDs inzwischen eingestellt, dass er grundlegend vernünftig fliegt. Mir fällt jedoch ein Drift auf, den ich mir nicht erklären kann.

Ich bin dankbar für eure Hinweise, an welchen Stellschrauben ich drehen muss, um diesen Drift endlich in den Griff zu bekommen. Folgendes Problem habe ich:

1. YAW:
Ich habe einen Futaba-Sender, dementsprechend die Mittelstellung auf 1520 programmiert. Dieser Wert wird auch angezeigt, wenn ich die Knüppel los lasse. Trotzdem muss ich am Sender auf 1507 trimmen, damit der Copter nicht mehr auf Yaw um die Hochachse giert. Bei 1520 giert er kontinuierlich.

2. PITCH:
Im RATE driftet der Copter nach kontinuierlich vorne. Im ANGLE jedoch ist keine Drift zu erkennen. Stelle ich nun im Cleanflight die Trimmung von Pitch auf -100, so ist im RATE die Drift kaum noch zu erkennen. Im ANGLE jedoch beschleunigt er dann extrem nach hinten.

3. ROLL:
Auch hier ist eine leichte konstante Drift, Rollen nach rechts, sichtbar.


Meine Copter-Konfiguration:
MHQ2 Hovership
NAZE32 Acro
Quanum MT1806-2300 mit 12A Acro ESCs,
GemFan 5030 (ist hier die Steigung zu gering?)
3S 1300er

Den Schwerpunkt habe ich grundlegend eingestellt. Benötigt man für das ACC-Trim eine Wasserwaage? Ist Dies so kritisch?


Danke für eure Hilfe!

Grüße,
Bastian

 

[Steffen Graap]

Der Mittelwert sollte immer bei 1500 sein, mußt eben entsprechend in deinem Sender programmieren.

 

[brm]

Der Mittelwert sollte immer bei 1500 sein, mußt eben entsprechend in deinem Sender programmieren.

hängt davon welches protokoll verwendet wird.
per ppm mus 1520 eingestellt werden...

 

[Arakon]

Wie kommst du denn da drauf? Midrc ist standardmässig auf 1500, fliege ich per PPM so, völlig driftfrei.

 

[Bastian]

Futaba Sender senden 1520ms als Mittelstellung. Wenn man dies im Cleanflight einstellt, dann sollte es kein Problem geben. Irgendwas anderes muss hier noch die Probleme machen..

 

[Celeritas]

Yaw rechts, Pitch vorne und Roll rechts lassen alle auf positive Abweichungen (also 1520) von der Mitte schließen. Sieht also stark danach aus, dass deine Kanalwerte zu hoch sind. Drift entsteht auch, wenn I zu niedrig ist, aber dass dies auf allen Achsen der Fall ist, ist eher unwahrscheinlich, außer du hast da extrem dran geschraubt.

Außerdem ist der allgemein Konsens, dass man die Kanalwerte im Sender bereits so vortrimmt, dass diese von 1000 über 1500 nach 2000 gehen. In Cleanflight trimmen wird eigentlich nicht gerne gesehen. Mitte in Cleanflight verschieben geht natürlich auch, ich würde aber ersteres bevorzugen.

ACC muss mit Wasserwaage und/oder Libelle kalibriert und bei Bedarf auf der Wiese per Stickeingaben nachgetrimmt werden.

PS: Im Angle-Modus kann auch kein Drift zu sehen sein, da dort der Knüppelausschlag einem festen Winkel zugeordnet wird und dieser nicht konstant verändert wird, wie das im Rate-Modus der Fall ist.