Cleanflight PID Controller
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Ich habe mir nen ZMR250'er mit Naze32full, BL20A & DYS 2206-1950kv (5045, 6030 & 6045 Props stehen zur Verfügung). Komplett mit FPV. Da ich ihn gleich 4S fähig gestaltet habe, stehen mir ebenfalls 1300'er & 1800'er 3S & 4S Lipos zur Verfügung.
Ich hab bisher nur ein paar kleine Schwebetests nach dem Aufbau gemacht und war begeistert, dass er quasi mit den Grundeinstellungen von Controller1 so sauber in der Luft stand. Aber ich vermute, ich habe mittlerweile zuviel zum Thema Naze einstellen gelesen. Denn wenn ich mir das alles hier so anschaue, habe ich den Eindruck, als würde die Naze32 ohne umfassendes Testen überhaupt nicht verlässlich fliegen.
Der ZMR250 Frame ist ja nun recht verbreitet und auch die verschiedenen Motorisierungen. Gibt es irgendwo vielleicht ne Liste oder Tabelle mit vernünftigen Grundeinstellungen in den verschiedenen Modis, damit man erstmal ein wenig fliegen kann? Wenn ich all dies hier lese, hab ich ja wirklich bedenken damit ohne massive Tests unvoreingenommen nen ründchen zu drehen...
Ich hab bisher nur ein paar kleine Schwebetests nach dem Aufbau gemacht und war begeistert, dass er quasi mit den Grundeinstellungen von Controller1 so sauber in der Luft stand. Aber ich vermute, ich habe mittlerweile zuviel zum Thema Naze einstellen gelesen. Denn wenn ich mir das alles hier so anschaue, habe ich den Eindruck, als würde die Naze32 ohne umfassendes Testen überhaupt nicht verlässlich fliegen.
Der ZMR250 Frame ist ja nun recht verbreitet und auch die verschiedenen Motorisierungen. Gibt es irgendwo vielleicht ne Liste oder Tabelle mit vernünftigen Grundeinstellungen in den verschiedenen Modis, damit man erstmal ein wenig fliegen kann? Wenn ich all dies hier lese, hab ich ja wirklich bedenken damit ohne massive Tests unvoreingenommen nen ründchen zu drehen...
Nach Verlust meines CC3D 250er Nighthawk warte ich gerade auf Teile für den nächsten 250er Racer (ZMR). Leider hab ich kein Cleanflight mehr ausprobieren können. Bis ich eine Naze32 oder Flip32 bekommen habe mach ich mit dem 2. CC3D weiter was ich noch Zuhause habe.
Bin nicht ganz sicher ob ich einem Missverständnis aufgesessen bin und Frag besser noch mal. Ist die Drehrichtung der Motoren nicht sogar identisch bei OP und Cleanflight ? Nur das Motor 1 bei Open Pilot nicht Motor 1 bei Cleanflight ist? Wenn die Drehrichtung nicht geändert wird starte ich erst CC3D und flash dann zügig Cleanflight. Hoffe es gibt bei Cleanflight auch Presets die gut funktionieren wie bei OP. Will erst mal den Copter fertigbauen so dass er fliegt und dann Cleanflight drauf machen, hoffe aber ich muss nur ein paar ESC Signalkabel tauschen und nicht 8 Motorkabel umlöten und Regler neu einschrumpfen, das hatte mich die letzten Wochen vom Cleanflight abgehalten.
Bin nicht ganz sicher ob ich einem Missverständnis aufgesessen bin und Frag besser noch mal. Ist die Drehrichtung der Motoren nicht sogar identisch bei OP und Cleanflight ? Nur das Motor 1 bei Open Pilot nicht Motor 1 bei Cleanflight ist? Wenn die Drehrichtung nicht geändert wird starte ich erst CC3D und flash dann zügig Cleanflight. Hoffe es gibt bei Cleanflight auch Presets die gut funktionieren wie bei OP. Will erst mal den Copter fertigbauen so dass er fliegt und dann Cleanflight drauf machen, hoffe aber ich muss nur ein paar ESC Signalkabel tauschen und nicht 8 Motorkabel umlöten und Regler neu einschrumpfen, das hatte mich die letzten Wochen vom Cleanflight abgehalten.
BorisB Betaflight 1.10 mit sync_gyro feature aktiviert ist der Wahnsinn. Fliege das gerade mit Luxfloat und kann es kaum glauben! Ich hatte bisher immer sehr gute PIDs, aber das jetzt ist ein neues Level. Selbst der Blackbox-Log zeigt dass absolut nichts schwingt und keine Oszillationen auftreten.
Allerdings macht das nur Sinn wenn man das Blackbox feature nutzt da die neuen Softfilter sonst kaum sinnvoll einstellbar sind.
Meine Settings Klick
260er Frame, Cobra 2204/2300, BL20A. Abfluggewicht 480g
Allerdings macht das nur Sinn wenn man das Blackbox feature nutzt da die neuen Softfilter sonst kaum sinnvoll einstellbar sind.
Meine Settings Klick
260er Frame, Cobra 2204/2300, BL20A. Abfluggewicht 480g
Zuletzt bearbeitet:
dem stimme ich uneingeschänkt zu ... Beta-Flight mit LuxFloat ist ein Traum.
@Blackbox unbedingt
Hast du denn etwas einstellen müssen ? --> deine Filter sind ja auf den im rcgroups-Thread vorgeschlagenen "default-Parametern" (ev. dterm nicht)
set gyro_cut_hz = 60
set pterm_cut_hz = 40
set dterm_cut_hz = 15
puk
@Blackbox unbedingt
Hast du denn etwas einstellen müssen ? --> deine Filter sind ja auf den im rcgroups-Thread vorgeschlagenen "default-Parametern" (ev. dterm nicht)
set gyro_cut_hz = 60
set pterm_cut_hz = 40
set dterm_cut_hz = 15
puk
Sind nicht mehr ganz aktuell, lade in den nächsten Tagen die optimierten Filter hoch. Gyro_cut_hz und p_term habe ich etwas hoch gesetzt, das hat noch mal richtig viel gebracht.
Aber auch wenn die Werte so ganz gut gepasst haben - das war Zufall und ohne Blackbox kann man da nur hoffen richtig zu liegen. Ich optimiere einfach gerne richtig
Aber auch wenn die Werte so ganz gut gepasst haben - das war Zufall und ohne Blackbox kann man da nur hoffen richtig zu liegen. Ich optimiere einfach gerne richtig
Zuletzt bearbeitet:
Aber auch wenn die Werte so ganz gut gepasst haben - das war Zufall und ohne Blackbox kann man da nur hoffen richtig zu liegen. Ich optimiere einfach gerne richtig
einfach nur die spitzen wegfiltern ist auch falsch ;-)
und das etwas hoch ansetzen heisst dem kopter die dynamik zu belassen ...
Ich habe die Filter hoch (also höhere Grenzfrequenz) gesetzt. Das war bei mir entscheidend und damit bin ich sehr zufrieden jetzt.
"Richtig" optimieren heißt bei mir dass ich mir anschaue wie der Copter vor und nach einer Änderung auf ein Pulsinput (z.B. Roll) reagiert. Das hat nichts mit wegfiltern zu tun.
"Richtig" optimieren heißt bei mir dass ich mir anschaue wie der Copter vor und nach einer Änderung auf ein Pulsinput (z.B. Roll) reagiert. Das hat nichts mit wegfiltern zu tun.
Zuletzt bearbeitet:
Ich habe vor einiger Zeit meinen Pixhack nach folgender Anleitung die PIDs eingestellt.
Kann ich nun beim Cleanflight ebenfalls sämtliche die drei haupt PIDs auf 0 stellen und mit einem Dreiwegschalter diese suggestive erhöhen?
Wollte dies nicht einfach testen, da mir der Kopter am Herzen liegt
Kann ich nun beim Cleanflight ebenfalls sämtliche die drei haupt PIDs auf 0 stellen und mit einem Dreiwegschalter diese suggestive erhöhen?
Wollte dies nicht einfach testen, da mir der Kopter am Herzen liegt
Danke für die Antwort. Hat im Großen und Ganzen gut geklappt.
Mir ist bewusst, dass jeder Kopter sein eigenes PID Setup braucht, Ich habe für Mich nun folgende Werte erflogen:
P25, I10, D29, Es hangelt sich um einen 130er mit einem Schub:Gweicht-Verhältnis von 3:1.
Sind diese Werte plausibel?
Wenn ich Angel oder Horizon eingeschaltet habe reagiert der Kopter super und direkt. Wenn nun aber beide Mods ausgeschalten sind, fliegt er recht pampig. Mit welchem Regler kann ich dies korrigieren?
Mir ist bewusst, dass jeder Kopter sein eigenes PID Setup braucht, Ich habe für Mich nun folgende Werte erflogen:
P25, I10, D29, Es hangelt sich um einen 130er mit einem Schub:Gweicht-Verhältnis von 3:1.
Sind diese Werte plausibel?
Wenn ich Angel oder Horizon eingeschaltet habe reagiert der Kopter super und direkt. Wenn nun aber beide Mods ausgeschalten sind, fliegt er recht pampig. Mit welchem Regler kann ich dies korrigieren?
Im ANGLE Mode ist der maximale Kipp-Winkel begrenzt. Dadurch kann der Kopter selbst bei maximalen Knüppelbewegungen nicht sehr giftig reagieren. Im HORIZON Mode gilt dies ebenfalls für alle Knüppelwege bis zum Schwellwert, wo dann ACRO aktiv wird. Wenn man in ANGLE oder ACRO die Knüppel in die Neutralposition bringt, stabilisiert der FC die Horizontalfluglage.
Im ACRO Mode gilt das alles nicht: Es gibt keine Begrenzung für die Kipp-Winkel. Und es gibt keine automatische Stabilisierung - man muss eine Bewegung / Drehung selbst aktiv stoppen. Beides führt dazu, dass der Kopter wesentlich agiler aber eventuell auch deutlich giftiger reagiert als im gemütlichen ANGLE-Mode.
Gegenmaßnahmen: Kleinere roll_rate, kleinere pitch_rate. und / oder höheres rc-expo zähmen auch den ACRO Mode.
Ansonsten: Üben, üben, üben...
Im ACRO Mode gilt das alles nicht: Es gibt keine Begrenzung für die Kipp-Winkel. Und es gibt keine automatische Stabilisierung - man muss eine Bewegung / Drehung selbst aktiv stoppen. Beides führt dazu, dass der Kopter wesentlich agiler aber eventuell auch deutlich giftiger reagiert als im gemütlichen ANGLE-Mode.
Gegenmaßnahmen: Kleinere roll_rate, kleinere pitch_rate. und / oder höheres rc-expo zähmen auch den ACRO Mode.
Ansonsten: Üben, üben, üben...
Habe das ganze nochmals mit einem anderen Kopter versucht.
Hat mit dem PID Tuning über den Schalter ebenfalls gut Funktioniert.
Jetzt habe ich ein anderes Phänomen was aufgetaucht ist:
Im Angle und Horizon Mode driftet der Kopter weg.
Dies liegt nicht daran dass der ACC nicht kalibriert ist oder die FC schräg montiert wurde. Ebenfalls stimmt der Schwerpunkt.
Das kippen des Kopters wird immer höher desto länger ich fliege.
Habe ebenfalls versucht den gyro_lowpass auf 60 zu senken, ohne irgendwelche Veränderungen festzustellen.
Mit dem I wert habe ich ebenfalls herumgespielt bzw. erhöht und gesenkt.
Was könnte ich ansonsten noch versuchen?
Hat mit dem PID Tuning über den Schalter ebenfalls gut Funktioniert.
Jetzt habe ich ein anderes Phänomen was aufgetaucht ist:
Im Angle und Horizon Mode driftet der Kopter weg.
Dies liegt nicht daran dass der ACC nicht kalibriert ist oder die FC schräg montiert wurde. Ebenfalls stimmt der Schwerpunkt.
Das kippen des Kopters wird immer höher desto länger ich fliege.
Habe ebenfalls versucht den gyro_lowpass auf 60 zu senken, ohne irgendwelche Veränderungen festzustellen.
Mit dem I wert habe ich ebenfalls herumgespielt bzw. erhöht und gesenkt.
Was könnte ich ansonsten noch versuchen?
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