APM Ausgänge laufen nicht synchron

[ulbers]

Hallo
Ich habe ein APM 2.5 und nutze alle 8 Ausgänge für einen Octocopter. Da ich gemerkt habe, dass die Motoren trotz Kalibrierung nicht gleichmäßig im Stand drehen und dies auch auf dem Log zu sehen war, habe ich die Motorversorgung abgehängt und nur die 8 Ausgänge in Abhängigkeit von der Gasstellung geloggt. Auf dem Log sieht man, wie verschieden die Ausgänge laufen.
Ich vermute, dass der APM defekt ist. Kann das jemand bestätigen oder gibt es eine Einstellmöglichkeit.

Gerd

 

[hulk]

Thr_min hochsetzen

 

[Jace25]

Im Stand summieren sich Acc Fehler, da nicht ausgeglichen werden kann. Einfach mal starten und die Ausgänge sollten passen

 

[ulbers]

Thr_min hochsetzen

Hallo Hulk,

vielen Dank für Deine schnelle Reaktion. Auf welchen Wert sollte ich dies hochsetzen? Laufen dann nicht die Propeller beim Armen immer an, was ich in gewisser Weise für gefährlich halte? Inwiefern glaubst du, dass dies einen Einfluss auf die Synchronizität der Ausgänge hätte?

Gruß,
Gerd

 

[hulk]

Mot spin armed....dann drehen die motoren nach dem armen.
Aber am boden zu testen ist schon komisch. Du kannst doch beim motortest die motoren einzeln ansteuern. Bei gleicher power(prozentwert) sollten sie ja gleich klingen.
Das erst testen, bevor du an parametern schraubst.
Und logge beim fliegen nicht zuviel mit. Es ist nur ein apm mit einem okto.

 

[ulbers]

Im Stand summieren sich Acc Fehler, da nicht ausgeglichen werden kann. Einfach mal starten und die Ausgänge sollten passen

Das ist zwar richtig, aber diesen Einfluss habe ich als nicht so groß erachtet. Ich bin gestartet (das war übrigens der erste Versuch) und der Kopter hat sich als relativ schwer beherrschbar erwiesen, speziell bzgl. yaw (Video anbei https://goo.gl/photos/WLPsC1PvQirgyGeD6). Um der Ursache auf den Grund zu gehen und keinen Crash hinzulegen habe ich die Analyse im Stand gewählt. Wenn ich z.B. yaw im Stand max. link oder rechts wähle, dann bleiben abwechselnd Motoren stehen und das wäre im Flug fatal. Daher vermute ich, dass die fehlende Synchronizität der Ausgänge die Ursache ist.

Gruss,
Gerd

 

[ulbers]

Hallo Hulk,
Nach Gehör zu testen ist aber nicht sehr zuverlässig. Hier höre ich z.B. dass bei relativ wenig Gas, ohne den Stick zu bewegen, die, oder nur ein Teil der Motoren hochzulaufen scheinen. Das ist auch noch ein unerklärliches Phänomen für mich.
Der APM loggt doch nach jedem Armen mit. Ich lese es hinterher nur aus. Telemetrie habe ich noch nicht eingebaut.

 

[Jace25]

Hier höre ich z.B. dass bei relativ wenig Gas, ohne den Stick zu bewegen, die, oder nur ein Teil der Motoren hochzulaufen scheinen. Das ist auch noch ein unerklärliches Phänomen für mich.

Das wiederum liegt am von mir erwähnten Aufsummieren der Fehler wenn der Copter sich nicht bewegen kann. Sollte auch nicht zu Beginn des Armens auftreten, sondern nach kurzer Zeit erst.

 

[hulk]

Hallo Hulk,
Nach Gehör zu testen ist aber nicht sehr zuverlässig. Hier höre ich z.B. dass bei relativ wenig Gas, ohne den Stick zu bewegen, die, oder nur ein Teil der Motoren hochzulaufen scheinen. Das ist auch noch ein unerklärliches Phänomen für mich.

du solltest auf jace25 hören......und ich stimme dir nicht zu beim motortest sieht man zum beispiel auch, ob die motoren alle mit dem gleichen wert anlaufen.
ich habe dein video gesehen. sync probleme sehe ich da nicht.....meine vermutung geht in richtung pids.
standardwerte noch drin? Abfluggewicht? Wieviel Schub insgesamt?
Am besten mal einen screenshot von extended tuning dazu.
mfg

edit:

Der APM loggt doch nach jedem Armen mit. Ich lese es hinterher nur aus

man kann einstellen, wieviel geloggt wird.

edit edit: ich würde mal gern ein foto vom fc einbau sehen wollen. hast ja eine interessante kiste gebaut.

 

[ulbers]

PID, das war auch mein erster Ansatz. Zur Einstellung bin ich mit Yaw angefangen. Den Kopter hatte ich an einem Seil aufgehängt und auf die Funke den P-Wert (Kanal 6) gelegt. Beim moderatem Gas als nicht bis zum Schwebegas habe ich den P-Wert verändert (Ausgangswert war der Standardwert von 0,2). Beim Testen der Yaw-Reaktion ist mir eben aufgefallen, dass bei max. links-yaw ein Motor stehenblieb und bei max. rechts yaw ein anderer Motor stehenblieb und der vorhergehende wieder anlief. Wenn der Motor jeweils stand war er auch durch mehr Gas nicht mehr zum Laufen zu bewegen. Das Verhalten bracht mich erst darauf, das APM im Stand ohne Versorgung der Motoren zu testen. Das Bild des Logs am Anfang dieses Threads beschreibt genau dieses. Es kommen also keine mechanischen (Vibration) oder elektronischen (Magnetfelder durch Motorstrom) Störungen auf die Sensoren! Deswegen sollten die Synchronizitätsfehler am APM-Ausgang relativ klein sein, Temperaturdriften könnten noch eine Rolle spielen (Bein rund 1,5 Minuten Betrieb sollte sich dies aber auch in engen Grenzen halten. Differenzen der Sensoren sollten beim Armen eigentlich zu Null gesetzt werden.

Hier noch ein Foto vom FC-Einbau.

 

[ulbers]

PID, das war auch mein erster Ansatz. Zur Einstellung bin ich mit Yaw angefangen. Den Kopter hatte ich an einem Seil aufgehängt und auf die Funke den P-Wert (Kanal 6) gelegt. Beim moderatem Gas als nicht bis zum Schwebegas habe ich den P-Wert verändert (Ausgangswert war der Standardwert von 0,2). Beim Testen der Yaw-Reaktion ist mir eben aufgefallen, dass bei max. links-yaw ein Motor stehenblieb und bei max. rechts yaw ein anderer Motor stehenblieb und der vorhergehende wieder anlief. Wenn der Motor jeweils stand war er auch durch mehr Gas nicht mehr zum Laufen zu bewegen. Das Verhalten bracht mich erst darauf, das APM im Stand ohne Versorgung der Motoren zu testen. Das Bild des Logs am Anfang dieses Threads beschreibt genau dieses. Es kommen also keine mechanischen (Vibration) oder elektronischen (Magnetfelder durch Motorstrom) Störungen auf die Sensoren! Deswegen sollten die Synchronizitätsfehler am APM-Ausgang relativ klein sein, Temperaturdriften könnten noch eine Rolle spielen (Bein rund 1,5 Minuten Betrieb sollte sich dies aber auch in engen Grenzen halten. Differenzen der Sensoren sollten beim Armen eigentlich zu Null gesetzt werden.

Hier noch ein Foto vom FC-Einbau.

 

[hulk]

Ich halte die FC Aufhängung für fragwürdig. Softis sind gefragt

Du bist immer noch die Auskunft über die technische Seite schuldig.
Gewicht, Schub, Bild der pids.

beim yaw tuning anzufangen, halte ich für nicht richtig.
der copter wackelt prinzipiell schon beim abheben. ohne konkrete infos ist aber alles andere hier eine blackbox.
es ist möglich, dass du trotzdem hardware probleme hast.

 

[ulbers]

Ich kann mich leider dem Thema erst übernächste Woche wieder zuwenden. Dann werde ich alle Informationen zusammenstellen.

 

[ulbers]

Hallo Hulk
Hier nun die angefragten Daten.

Zu: "Ich halte die FC Aufhängung für fragwürdig. Softis sind gefragt"
Die FC steht auf 3x15 Schwingungsdämpfer. Ob diese die auftretenden Schwingungen genügend dämpfen, muss noch untersucht werden.

Zu: "Gewicht, Schub, Bild der pids"
Die Masse des Multikopters beträgt momentan 7,6 Kg
Der max. Schub beträgt 140 N

Zu: Bild der PIDs
Hier muss beachtet werden, dass die PID-Werte sich noch auf Default Status befinden. Dies ist natürlich überhaupt nicht auf so einen schweren Kopter angepasst. Deswegen wackelt natürlich der Kopter beim Abheben. Dies sollte beim Erstflug nur eine grobe Info über den Optimierungsaufwand liefern. Der nächste Schritt sollte die Einstellung der PID-Parameter sein. Hier wollte ich mit Yaw P anfangen, da Yaw beim Erstflug am schwersten zu beherrschen war. Dann traten aber die hier schon beschriebenen Effekte auf, die mich veranlassten mich ans Forum zu wenden.

Das es noch Hardwareprobleme gibt, ist durchaus möglich. Das wird sich aber erst bei Abarbeitung der einzelnen Optmierungsschritte zeigen.

Gruss,
Gerd

 

[hulk]

Die FC steht auf 3x15 Schwingungsdämpfer

bei mir waren die zu hart.Das ist aber ein anderes Thema.
140N sind wieviel kg Schub? 14? Dann wäre der Copter untermotorisiert. Daran glaube ich aber nicht. anders gefragt...wieviel schub schafft ein Motor?

Ansonsten fängt man nicht mit yaw Tuning an. Du versuchst Wissen aus anderen Gebieten anzuwenden.
Setze rate yaw p auf Standard 0,2. rate yaw i ist 0,1*p.
Dazu solltest du rate roll und pitch p auf jeweils 0,1 absenken. Außerdem etwas höher abheben....Bodeneffekt.

 

[ulbers]

140 N sind rund 14 kg mit 16 Motoren.
Rate yaw P war auf 0,2 bei dem obigen Flugvideo. Auf der PID-Grafik siehst du einen anderen Wert, weil ich zwischendurch mit dem P-Wert gespielt habe. Es ist aber bisher der einzige Wert, den ich geändert hatte. Damit habe ich allerdings keinen Flug durchgeführt, nur an einer Aufhängung getestet.

Was denkst du, bis zu welcher Höhe sollte der Bodeneffekt noch einen signifikanten Einfluss haben?

Es ist aber noch die wesentliche Frage offen, warum einige Motoren, bei nicht fliegendem Kopter, trotz Vollgas bei max. Yaw stehenbleiben? Der Einfluss bei ungenügendem Sensorinput sollte nicht so groß sein, dass er zu einem kompletten Motorstillstand führt oder warum bist du anderer Meinung?

Um die PID's zu optimieren erscheint mir die Verwendung von Auto Tune im Flug im Moment zu risikoreich. Hast Du einen alternativen Tip?

 

[hulk]

14Kg Gesamtschub bei 7,6Kg Coptergewicht finde ich stark untermotorisiert. Mich würde da mal das Schwebegas interessieren.

Was denkst du, bis zu welcher Höhe sollte der Bodeneffekt noch einen signifikanten Einfluss haben?

3-4m

Es ist aber noch die wesentliche Frage offen, warum einige Motoren, bei nicht fliegendem Kopter, trotz Vollgas bei max. Yaw stehenbleiben? Der Einfluss bei ungenügendem Sensorinput sollte nicht so groß sein, dass er zu einem kompletten Motorstillstand führt oder warum bist du anderer Meinung?

wenn beim motortest alle Motoren korrekt anlaufen, gebe ich nichts auf Experimente ohne Props am Boden.

Um die PID's zu optimieren erscheint mir die Verwendung von Auto Tune im Flug im Moment zu risikoreich. Hast Du einen alternativen Tip?

ich habe kein Autotune erwähnt und würde es bei einem APM in Kombi mit einem Octo auch lassen. Du hast außerdem kein log der Vibs. Ansonsten...Kornettos Tuning Guide hier im Forum finden und die Grundlagen verinnerlichen. Das Ganze dann auf aktuelle Werte der 3.2.1 anpassen.

 

[ulbers]

Das Schwebegas liegt bei rund 65% Stickausschlag. Aus Kostengründen habe ich den Kopter erst mal nicht stärker motorisiert.

Kornetto nimmt das PID-Tuning im Flug vor. Davor schrecke ich eigentlich zurück. Dafür müsste der Kopter zumindest beherrschbar fliegen, was er bisher nicht macht. Nach längstens 15 s muss ich landen, um einen Crash zu vermeiden. Dazu noch einmal ein Video (https://goo.gl/photos/fKmzkC8xtQsym2wy5).

 

[hulk]

Entschuldige, du liest immer nur Teile aus meinen Sätzen heraus. Vielleicht liest du noch einmal meine Beiträge hier im Thread. In dem Video eben konnte ich keinen grundlegenden Fehler erkennen. Er ist etwas wacklig und du hast den Bodeneffekt. Ersteres ist grundsätzlich den Roll/Pitch-PIDS zu verdanken.
Nicht alle Tuning Werte müssen im aktivsten Flug ermittelt werden.

Das Schwebegas liegt bei rund 65% Stickausschlag. Aus Kostengründen habe ich den Kopter erst mal nicht stärker motorisiert

am falschen Ende gespart oder erstmal einen Hexa aufgebaut.

Eventuell ist ja eine Naza für dich besser geeignet.

 

[ulbers]

Wenn ich deine vollständigen Sätze lesen soll, dann schaue bitte auch mein Video vollständig an. Die Wackelei nach dem Start ist völlig unproblematisch und einfach in den Griff zu bekommen. Der ganze Thread hier bezieht sich nicht auf dieses Verhalten! Das was zur Landung zwingt, ist die Rotation des Kopters am Ende des Videos.
Hier noch ein weiteres Video https://goo.gl/photos/KVQwqrV8XgA7FZfC7