Naze 32 läuft mit Paparazzi

[Heinrich_W]

Hallo,
es gibt eine weitere Software für den Naze32 aus dem Paparazzi Projekt.
Diese Software wird seit Jahren insbesondere für wissenschaftliche Anwendungen eingesetzt, insbesondere der Klimaforschung mit UAV und in der Landwirtschaft.
Die Einarbeitungszeit (etwa 2-3 Monate) ist höher als bei MultiWii, aber dafür sind die Möglichkeiten erweitert.
Wer es ausprobieren möchte, hier der Link: https://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page
Zum flaschen wird eine SWD-Schnittstelle benötigt. Zum Beispiel von den Discovery-Leiterplatten von STM ca. 15 Euro. Ich empfehle das Discovery F4.
Entwickelt und programmiert wird unter Linux, weil kostenfrei. Es wird nur freie Software genutzt.

Was geht:
1. automatisches Abfliegen von Wegpunkten,
2. Ferngesteuerter Flug,
3. Planung und Simulation des Fluges auf der Bodenstation und
4. Echtzeitdatenübertragung zu Bodenstation.


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[schmiernippel]

Coole Sache !

MfG

 

[talentfrei]

Und das alles soll funktionieren? Das bezweifle ich sehr....
Gruß

 

[olex]

Warum soll das nicht funktionieren? Die APM/Pixhawk können das ja auch, und die Hardware ist da nicht viel anders. Nur weil Baseflight/Cleanflight es nicht hinbekommen, GPS auf der Naze zum Laufen zu kriegen, heißt es nicht dass es nicht geht - eher dass es einfach keine Priorität in der Entwicklung ist und deshalb keiner sich wirklich drum kümmert.

 

[DIE_KUH]

Weil ich in deren FAQ gerade nix dazu finde: Ist man bei Naze und kompatiblen FCs denn immer aufs interne Mag angewiesen, weil zu wenig serielle Ports?

 

[Heinrich_W]

Hallo,
auf den Naze32 sind 4 serielle UART-Leitungen vorhanden. Zwei für die Bodenstation und zwei fürs GPS. Das reicht. Einen Kunstgriff gibt es dennoch: Es werden die Leitungen der UART1 (Bodenstation) doppelt genutzt. Wird der USB-Stecker genutzt wird zuvor das Funkmodem (RX1,TX1) abgezogen. Die UART-Brücke für den USB-Stecker macht das mit, weil sie ohne gesteckten USB-Stecker nicht mit Strom versorgt wird. Der Magnetsensor wird über i2c verbunden. Es lassen sich mit dem Bus viele Sensoren anschließen. Diese brauchen dann unterschiedliche Adressen. Mit dem Magnetsensor ist das so ein Problem. Ich habe das Problem durch eine doppelseitige Stromverteilungsplantine und völlig symmetrische Leitungsverlegung gelöst. Bei Vollgas wandert die Richtung nur um ca. 3° aus. Die Leiterplatte des Naze32 ist ca. 4cm über der Stromverteilungsleiterplatte angeordnet.
Die Software passt gerade so in den 128 kByte großen Speicher.

MFG
Heinrich

 

[talentfrei]

Interessant, ich warte bis das Wetter schlechter wird. Ich wollte schon lange einen Externen Compass anbringen. Der on board funzt sowieso nicht. Nur mit flashen hab ich nicht so ganz verstanden, kann man es nicht herkömmlich über USB mit STM flashen?
Gruß

 

[franko_]

Interessant das es auf Naze32 portiert wurde.......
Paparazzi ist ein Urgestein in dem Segment und bin gespannt auf die ersten Videos mit Naze32.
Die HW der Naze32 ist ja ähnlich der AR Drone und die lief relativ gut.

Wie ich lese, werden z.Z. nur die Rev4/5 Boards supportet:

https://github.com/paparazzi/paparazzi/tree/master/conf/boards

Ich vermute den SWD flash benötigt man wegen des neuen Bootloaders.

 

[franko_]

Es tut sich anscheinend was im Github, SWD wurde durch USB flash ersetzt.

https://github.com/paparazzi/paparazzi/commit/7bc0f461702211cf55041be8a31a3ad61dc32d76

Hmm.. ich glaube ich brauche doch noch eine neue/alte Naze32 Rev4/5

 

[Toto]

Warum soll das nicht funktionieren? Die APM/Pixhawk können das ja auch, und die Hardware ist da nicht viel anders. Nur weil Baseflight/Cleanflight es nicht hinbekommen, GPS auf der Naze zum Laufen zu kriegen, heißt es nicht dass es nicht geht - eher dass es einfach keine Priorität in der Entwicklung ist und deshalb keiner sich wirklich drum kümmert.

Dem stimme ich zu, es gibt zwar das Projekt inav aber das steckt auch noch in den Kinderschuhen.
Aber wenigstens tut sich da etwas.

Gruss Toto

 

[franko_]

Hallo Heinrich,

gibt es im PP Center was zu beachten?
Compilieren ging schon mal ohne Probleme, welche files hast Du benutzt für WP?
Meine Naze ist unterwegs und kann leider noch nichts flashen ...

VG
Frank

 

[franko_]

Der Trockentest mit Sensoren und GPS war schonmal erfolgreich, aber einfach ist anders.
Trotz Wiki ist es nicht Plug/Play, Meine homeposition wird nicht korrekt angezeigt.. das Wiki.. naja.

Wäre schön wenn man ein Feedback bekommt, ansonsten ist das hier reine Zeitverschwendung ohne Hilfe... zumal es kein aktuelles Video mit Naze32 gibt.... sorry....

 

[Heinrich_W]

Hallo,
ich bin soweit, dass ich erste Testflüge gemacht habe.
Aus meiner Sicht funktioniert alles so wie bei den anderen Paparazzi Autopiloten.
Gruß Heinrich