Kopter driftet beim umschalten von Rate auf Atti massiv nach hinten

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Hallo,

Hab seit Kurzem das CC3D und bin soweit auch zufrieden. Nur ist mir seit gestern aufgefallen, dass wenn ich nach längerem Rate fliegen am Ende zu auf Atti umschalte, der Kopter sehr stark nach hinten weg abdriftet. Gebe ich ordentlich Nick nach vorne dann legt sich das Problem recht schnell wieder und der Kopter level anständig aus.
Schwerpunkt wurde sauber eingestellt. P Und I Rates wurden auf Potis gelegt und bewirken nichts. Muss da noch irgendwo im "Outer Loop der I-wert engestellt werden?
Finde darauf keine Antwort deshalb hoffe ich mal das Jemand eine Lösung hat.

Gruss Manni

 

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Kann dir zwar damit nicht helfen, aber ich habe zumindest das selbe Problem und auch keine Lösung dafür gefunden.

Was mir aber aufgefallen ist:
Wenn man im Vorwärtsflug von Rate in Atti geht dann ist es klar das er etwas nach hinten kippt, da er ja stehen bleiben möchte und etwas gegenbewegung gibt.
Wenn man einige Zeit im Rate Modus gerade auslevelt ist der Gegenausschlag kaum merkbar.
Bei sehr schnellen Bewegungen ohne Gyro braucht dieser erst wieder einige Sekunden um wieder die Nullebene sauber zu haben, der Gyro driftet hier etwas, auch erkennbar wenn am PC angeschlossen und man den Copter hin und her schüttelt.

Ich glaube mal aufgeschnappt zu haben, das es rechnerisch kurzzeitig an den I Werten mitliegt. Aber nichts genaues kann ich nicht sagen.

Gruß

 

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Danke für Dein Interesse an dem Problem auch wenn eine Lösung weit weg scheint.. Eigentlich wärs mir ja egal, aber der Levelmode ist schon ganz nett wenn man mal komplett die Orientierung verloren hat und der Kopterkontakt mit Boden dadurch etwas gedämpft werden kann. Ich werde noch ein wenig an den I Werten schrauben. Im Menü "Stabilization" kann man im Reiter "Advanced" bei (Outer Loop) noch einen Integral Wert eingeben. Dieser steht bei Default auf Null..Nach dem Motto : Versuch macht kluch, werd ich den mal auf ein Poti legn und im Flug verändern.. Die Möglichkeit des einstellens ist gegeben und Null ist ja nix..
Ich will halt erstmal OP einigermaßen verstanden haben, bevor ich es damit aufgebe. Mir gefällt die GUI sehr gut und man sieht das sich da Leute was dabei gedacht habn. Bei Manchem versteh ich auch noch gar nicht richtig wie sich die Regelung im Flug eingreifend auswirkt. ZBspl. dieses Thrust PID Scaling. Irgendwie als wenn das "Drehmoment" der Motoren von unten bis oben gleichmässiger kommt.
Naja, das Schöne am CC3D ist, dass man da regelnde Grössen auf ein Poti legen kann..werd dann halt noch ein wenig damit rumspielen..
Lob zum Schluss. das CC3D ist ja seit Kurzem mein erstes aktiver regelndes Board als meine NazaV1 und vergleichend dazu wie ein Mofa zur 125er MX. Fliegt sich im Gyro Mode sehr gut und meine Rollraten sind ja auch noch ziemlich "mädchenhaft" eingestellt ( Oh Mann..wasn Klischee.). Dann gibt es noch den Acro+ Mode..aber soweit bin ich noch net
Trotzdem muss ich mit einbeziehn, dass nicht umsonst soviele von OP auf Cleanflight gewechselt haben. Es scheint aktueller, wird gepflegt und die Routinen sollen besser auf die Hardware abgestimmt sein.. Abwarten!

Wetter passt und wenn heute der Postman klingelt bekomm ich den nötigen Adapter für meine Antenne.. Omni zu Omni ist irgenwie gruselig beim Fliegen .

Gruss Manni

 

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Im Menü "Stabilization" kann man im Reiter "Advanced" bei (Outer Loop) noch einen Integral Wert eingeben. Dieser steht bei Default auf Null.

Der sollte selbstverständlich nicht auf Null stehen.
Inner Loop ist für den Rate Mode zuständig, Outer Loop für der Attitude Modus.
Der Fehler könnte bei dir also gut möglich hiervon kommen.

Was hast du denn für einen Copter? Ich kann dir einfach mal beispielhaft einen Wert von meinem 250er oder 450er geben. Dann hast zumindest mal nen Anfangswert...

Bei Manchem versteh ich auch noch gar nicht richtig wie sich die Regelung im Flug eingreifend auswirkt. ZBspl. dieses Thrust PID Scaling. Irgendwie als wenn das "Drehmoment" der Motoren von unten bis oben gleichmässiger kommt.

Wenn aktiviert werden bei den eingestellten Achsen mit steigenden Throttle die PID's reduziert.
Ist für sehr stark motorisierte Copter welche am Limit eingestellt sind.

Dann gibt es noch den Acro+ Mode..aber soweit bin ich noch net
Trotzdem muss ich mit einbeziehn, dass nicht umsonst soviele von OP auf Cleanflight gewechselt haben. Es scheint aktueller, wird gepflegt und die Routinen sollen besser auf die Hardware abgestimmt sein.. Abwarten!

Acro+ ist Hammer. Nach 4 oder 5 Flugtagen im Rate hab ich den mal ausprobiert und war ziemlich baff.
Danach kam mir der schon nicht schlecht eingestellte Rate Modus wie eine Ente vor.
Ich finde das Cleanflight etwas zu sehr gehypt wird. Ist halt so wie Mode. Wenn mal was modern ist dann schwören plötzlich alle drauf.
Bis du OpenPilot bzw LibrePilot mal richtig an die Grenzen gebracht hast dauerts schon etwas oder auch sehr lange.

Vielen kann man etwas versteckt auch in OP / LP aktivieren.
Beispielsweise den Always stabilized modus der in Betaflight ebenfalls extrem gehypt wurde, welcher allerdings schon lange in OP verfügbar ist.

Wenn du willst kannst ja problemlos Cleanflight auf den CC3D spielen und dich von den Unterschieden begeistern oder auch nicht begeistern lassen.

 

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Hallo,

Danke für deine Antworten und auch Meinung gegenüber Cleanflight. Ich denke da genauso. Meine NazaM V1 hat genau aus diesen Gründen weiter ihren Einsatz in einen meiner Kopter bei dem Sicherheit absolut vorrangig ist. Funktioniert halt einfach..
Zu OP. Sinnvoll ist dann wohl diesen Integral Wert von (Outer Loop) der echt!..auf Null steht mit nem Poti zu trimmen . Mal schaun..Gehypt wird Vieles und ich denke auch CF. Aber, es ist auch immer ein Funke Wahrheit. Aber bis dahin kommt noch Vieles in OP.. LP hatte ich testweise schon mal drauf, aber das lief von Anfang nicht rund. Erst das Zurück auf OP mit der angebotenen FW "fühlte sich gut an".
Ach ja. Ich fliege einen ZMR250. Motoren sind Storm 2206 2200kV an 4S. Prop, KingKong 6x4.. - habn nen schönen Sound -.
Hab mir jetzt nen zweitn ZMR Rahmen bestellt der nur fürs Flippn und solche Dinge herhaltn muss. Acro+..freu mich schon wenn ich soweit bin.
Kannst Du mir sagen wie man Flips fliegt..? Kenn das nur vom Heli. Da gings wunderbar. Man hat halt einfach Nick( Innenlooping ) gegeben und Pitch entsprechend nachgeführt. Aber beim Kopter..wie geht das am Sichersten! Ich stell mir vor: Flip aus dem Stand. Ein wenig Gas, dan leicht zurücknehmen und rum..

Werd jetzt mal was tun ..Gruss Manni

 

[stock]

Ehrlich gesagt bin ich mir nach etwas nachdenken nicht mehr sicher ob ich nicht vielleicht doch I=0 auf outer loop habe.

Geb dir heute abend mal Bescheid wenn ich nachgesehen hab...

 

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..das macht jetzt nix..ich leg mir das mal auf ein Poti..auffällig ist schon das Default Null ist.. Einstellen kann mans aber und mal sehn was es bewirkt!

 

[stock]

Hier mal meine Einstellungen, sind sicher nicht perfekt, fliegt sich aber nicht schlecht damit:



Outer Loop I ist tatsächlich auch Null....

 

[hopfen]

Komm grad vom Fliegen. Hab ja den Integralwert beim (OuterLoop) von Pitch und Roll auf je ein Poti gelegt. Von Null bis 10,00
Hab es langsam ausgetestet bis zum maxwert aber keine Änderung erkannt.. Komm da grad nicht weiter und wüsste jetzt auch net wo man noch drehn könnte. Irgendwie passts scho. Würd halt gerne habn wolln, dass wenn man nach hartem Fug den Level umschaltet der Kopter sofort in die Waagrechte geht.. Sowas kann die Naza perfekt, nur is man da auch lang net so schnell unterwegs. Ich denk ich lass des mal. Ansich fliegt er ja gut.
Da hast aber knackige Werte eingestellt. Neues Problem. Nach Umbau heute osziliert der Kopter. Wahrscheinlihc die klassische Schraube locker..

Gruss Manni

 

[lysie]

Ich tippe einfach mal auf vibrationen die den künstlichen horizont im laufe des fluges verschieben. lässt sich in der regel gut mit nem OSD überprüfen falls du sowas hast.

 

[profdrdenis]

Vielen kann man etwas versteckt auch in OP / LP aktivieren.
Beispielsweise den Always stabilized modus der in Betaflight ebenfalls extrem gehypt wurde, welcher allerdings schon lange in OP verfügbar ist.

Benutze zwar LibrePilot aber event. ist der dort auch? Wo ist/war der in OpenPilot?

 

[stock]

Ich tippe einfach mal auf vibrationen die den künstlichen horizont im laufe des fluges verschieben. lässt sich in der regel gut mit nem OSD überprüfen falls du sowas hast.

Der künstliche Horizont ist offensichtlich kurz verschoben.
Wie gesagt, ich konnte das alles bei mir selbst schon feststellen.

Allerdings glaube ich das Vibrationen zumindest nicht die Hauptursache sind.
Ich hatte anfangs die FC auch direkt verschraubt, dann aufgrund des Phänomens im Case gelassen und mit so Gyro Tape befestigt.
Keine großartige Änderung. Auch die Gyro Filterung im GUI geändert - ebenfalls keine große Änderung.

Wie anfagns schon mal erwähnt, Ich hab irgendwo mal gelesen das beim Umschalten sich kurzzeitig was mit dem I Wert ändert und daher der Horizont und die Regelung kurz verschoben sind.

Mit meinen laienhaften Kenntnissen kann ich mir das aber auch vorstellen, da ja der Integral-Anteil die Regelabweichung über die Zeit integriert.
Gut möglich wenn beispielsweise der I Anteil kurz genullt wird? Keine Ahnung obs so ist, möglich allemal.

### Interessant wäre dann ja nur noch ob der CC3D sich mit Cleanflight genauso verhält! ###

Zu den Werten, die sind wirkilch nicht sehr knackig, mit Expo problemlos zu fliegen. Eigentlich müsste ich die ehr noch höher machen, aber dafür hab ich ja ejtzt den Acro+. Mit 60 anstelle aktuell 40 geht der dann richtig los.

Und weil du mit flippen gefragt hast.

Wenn du es gerade lernst,
Stell dir nen Flightmode mit Rattitude ein, responsiveness ähnlich wie bei mir (sonst machst du mehr einen Looping und verlierst zu viel an Höhe) und den Rest wie du schon gesagt hast.

Versuch beim ersten mal im Steigflug gerade nach oben, pitch voll in eine Richtung, kurz danach gas runter (nicht ganz, vielleicht so auf 10-30%) und drehen lassen. Wenn du wieder in Nähe der Ausgangslage kommst einfach Gas geben und pitch loslassen.

Ich würde es beim ersten mal im LOS Flug versuchen, nicht FPV.

 

[hopfen]

So erkenn ich es auch, dass beim umschalten vom Gyro Mode sich da irgendwas verschiebt aber nach ein paar kräftigen Gegenbewegungen wieder stabilisiert. Hab ja erst ein paar Wochen die CC3D und bin anfangs viel im LOS geflogen. Da fiel es nicht auf. Am Ende zu bei FPV lass ich den Kopter gerne mit Level eintrudeln. Tja und da reisst den Kopter erstmal rückwärts in den Himmel. Begegnen kann ich dem Ganzen indem ich am Ende zu schon gemässigt fliege und dann umschalte. Eigentlich sollte der Level Mode ja mein "Rettungsanker" sein. Level rein und Gas voll raus und Level rein dürfte aber im worst case den Schaden ein wenig mildern..
Cleanflight werd ich auf jedn Fall testen. Hab ja eh ein Naze32 F3 Board das verbaut werden wird.. und noch zwei neue CC3D Da kann ich eperimentieren..
Deine Werte übernehm ich mal.. Nur hab ich von Anfang an gemerkt, dass höhere responsiv Werte bei +Expo mir nicht entgegen kommen. erst Expo -5 und Responsiv runter kam mir entgegen. Jeder empfindet halt anders. Ich will erstrangig ne superempfindliche Steuerung bei der die Ausschlägefür mein momentanes "Können" eher egal sind.
Komischerweise kann man das Steuern gut mit meiner Enduro Und MX Zeit vergleichen.. Nur das halt die Höhe dazukommt
Danke für die Erklärung mit dem flippen..und natürlich erstmal LOS..so gaaaanz langsam halt
@was ist eigentlich Deine Meinung zu einem FPV Simulator..freerider..? Ich denke, bringt Jemanden der schon sehr lange fliegt nicht viel..ausser das flippen lernen.. Und wenns dadurch Geld spart!

Gruss Manni