X8 und Arducopter => eine gefährliche Kombination..

[buckker]

Moin Zusammen

Fliegt jemand von Euch ein X8 in Verbindung mit einem Pixhawk resp. mit Arducopter? Am besten mit einer aktuellen Firmware (3.3.3)

Ich habe bei all meinen 3 X8 Kopter Probleme mit AltHold basierten Steuermodes. Und zwar überschiesst der Kopter völlig unerwartet und unberechenbar auf Roll oder Pitch. Im Stabilize Mode tritt das Problem nicht auf.

Hier kurz ein Vergleich einer kurzen Testsequenz im Stabilize sowie im AltHold Mode. Die Vorgehensweise ist Folgende: Schön anfliegen und der Nick (Pitch) Knüppel in Neutralstellung bringen. Im Althold Mode kippt der Kopter ganz komisch nach hinten. Ich hatte bis jetzt Glück und konnte den Kopter immer wieder retten... Es kann aber auch böse ausgehen...

Stabilize:
[video=youtube;KqRJz9XztYU]https://www.youtube.com/watch?v=KqRJz9XztYU[/video]

AltHold:
https://www.youtube.com/watch?v=cNSFbXruIBE


Ich glaube, dass ein Bug im Code vorliegt.. Beweise habe ich aber nicht. Fakt ist, dass der Flightcontroller so nicht zu gebrauchen ist (ich habe mich ernsthaft gefragt ob ich wirklich einen DJI Flugcomputer holen muss)...

Gruss Michael

 

[Spookymike]

In den Videos sieht es mir eher so aus als ob der im GPS PH fliegt und einfach nur zum PH abbremst!
Ich wäre froh wenn meine Arducopter sich so schön knackig einbremsen würden

 

[Lindbaergh]

Du kommst da aber schon ganz schön angerauscht, da muss der Copter gegen halten zum bremsen. Kann es sein das du im Flug Höhe verlierst oder war das gewollt so gesteuert?.

 

[Upgrade 08/15]

Ich bin zu den apm v2.6 Zeiten mit einem x8 geflogen.

Auf dem Video sieht alles normal aus. Der entsprechende Parameter lässt sich sicherlich auch so einstellen, so dass der Kopter weniger oder gar nicht abbremst. Wie der heisst, kann ich dir aber nicht sagen.

Edit
PHLD_BRAKE_RATE (Wie schnell der Kopter bremst)
PHLD_BRAKE_ANGLE (Welchen Winkel er einnehmen darf)

 

[buckker]

Moin Zusammen

@Spookymike. Nein, ich fliege im ersten Video im Stabilize und im zweiten im AltHold

@Lindbaergh Eigentlich sollte der Kopter gar keine Höhe verlieren, zumindest im 2. Video nicht, da ich ja im AltHold fliege. Das komische ist ja, dass der Kopter plötzlich nach hinten wegkippt.

Die unschöne Sache ist, dass der Kopter diese Woche im Loiter fast einen Abflug in ein See gemacht hat. Es war recht windig, plötzlich kippte er recht stark nach hinten weg. Ich konnte ihm im Stabilize abfangen... Also, irgendwas ist faul.

@ Upgrade 08/15 Vielen Dank für die Parameter, ich werde diese Mal verstellen.

Gruss Michael

 

[OlliW]

ich denke was du erstmal zweifelsfrei klären/demonstrieren müsstest ist ob/das die Knüpeleingaben bei beiden Flugmanövern gleich waren

 

[buckker]

Moin Olli

Gar nicht gewusst dass du dich auch im Arducopter Becken tummelst

100% gleich waren die Knüppeleingaben natürlich nicht, so wie auch die Windverhältnisse sicher nicht 100% gleich sind. Fakt ist, dass ich seit letztem Herbst schon einige Fast-Crashes in AltHold basierten Steuermodes hatte...

Rob vom Dev. Team hat mir noch den Tip gegeben den ATC_ACCEL_P_MAX Parameter zu reduzieren. Dieser begrenzt die max. Beschleunigung der Achse.

 

[OlliW]

100% exakt identisch war auch nicht gemeint
der Punkt ist das es beim AltHold Video so aussieht als ob du nicht nur den Knüppel loslässt sondern gegensteuerst, dann ist es nur natürlich das der Copter sich in Gegenrichtung aufstellt und dafür schnell zum Stop kommt, im Stabilize Video sieht es dagegen so aus als ob du den Knüppel nur loslässt so dass sich der Copter nur flachstellt und dementsprechend flach weiterdriftet ... soweit sähe dann tatsächlich alles völlig normal aus und ein Bug wäre nicht zu erkennen ... wenn du jedoch in beiden Videos die selben Knüppelbewegungen gemacht hättest wäre jedoch tatsächlich ein Hinweis auf einen Bug

(ich habe deine diversen Posts an den diversen Stellen gesehen, deswegen dachte ich ich sag mal was dazu )

 

[buckker]

Ja ich habe die Geschichte breit gesäht[emoji1]

Ich lasse wirklich nur den Knüppel los, in beiden Videos.

Ich tippe immer noch auf nen Bug. Ev. sind aber auch nur einzelne Parameter unglücklich gesetzt..

Gesendet von meinem ASUS_Z00AD mit Tapatalk

 

[OlliW]

Ich lasse wirklich nur den Knüppel los, in beiden Videos.

ich denke dass solltest du in den diversen Stellen deutlich unterstreichen ... (du hast ja Logs gepostet, weis nicht ob das aus Denen hervorgeht, am Besten wären natürlich gute Logs, am Besten beide Manöver mehrmals hintereinander im selben Log)

Ev. sind aber auch nur einzelne Parameter unglücklich gesetzt

wenn die Knüppeleingaben so sind wie du sagst, und in beiden Modes der selbe Controller zum Zuge kommt wie die AC-Guys sagen, dann ist das mit den "unglücklichen" Parametern ein offensichtlicher logischer Fehlschluss

d.h. um zu einen endgültigen Schluss zu kommen ist nun zu überprüfen ob in beiden Modes tatsächlich der selbe Controller zum Einsatz kommt, oder ob da nicht doch irgendwo "rumgepanscht" wird

 

[hulk]

Das sieht tatsächlich eher wie Poshold aus.
Und um allen Vermutungen aus dem Weg zu gehen, wäre auch ich an einem Log interessiert.
Das ganze mit logbitmask "nearly all"

Außerdem hätte ich gern mal ein reines stabilizes log mit ein paar zackigen roll pitch und yaw Bewegungen. mit passenden screenshot deiner pids.

mfg

 

[buckker]

So meine Freunde

@ Olli Ich habe nicht ganz verstanden warum im Stabilize und im Althold die gleichen Controller der Höhe gebraucht werden. Meiner Meinung nach ist im der Conroller der Höhe (im Stabilize) der Mann am Sender Im Alt Hold übernimmt dies der Flightcontroller.

Ich habe auf GitHub ein Post gemacht:

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/4210

Ihr könnt das Log des Fluges (der Videos) runtziehen. Bin gespannt ob jemand was findet. Die PID Werte sind ja alle im Log ersichtlich.

Gruss Michael

 

[OlliW]

ich präzesiere:

wenn die Knüppeleingaben so sind wie du sagst, und in beiden Modes der selbe Attitude Controller zum Zuge kommt wie die AC-Guys sagen, dann ist das mit den "unglücklichen" Parametern ein offensichtlicher logischer Fehlschluss

(PS: ich werde selber nicht in die Logs sehen, ich wollte nur darstellen wie du das Problem logisch einkreisen kannst )

 

[hornetwl]

Wenn ich mir das Bild und so ansehe, muss ich irgendwie an ein Uhren-Pendel denken. Ich fliege selbst mehrere Copter mit eher tief liegendem Schwerpunkt und tue das aus gutem Grund, aber ich glaube, Du hast hier bei der Schwerpunktlage ganz klar übertrieben.

Der sehr tiefe Schwerpunkt führt zu sehr starken Rücksteuerkräften bei jeglicher Auslenkung, verbunden mit stark asymmetrischer Motorbelastung im Vorwärtsflug. Wenn Die Fuhre nun plötzlich stoppen soll, will die tief hängende Masse außerdem durch ihre Trägheit weiterfliegen und sorgt noch für zusätzliche aufbäumende Nick- bzw. Rollmomente. Der ArduCopter-Code kommt damit nach meiner Erfahrung zwar erstaunlich gut klar, aber alles hat irgendwo Grenzen. Dass die Problematik irgendwas mit der X8-Konfiguration zu tun hat, würde ich jedoch nahezu ausschließen.

Lange Rede, kurzer Sinn: zurück ans Reißbrett...

 

[hulk]

Bin noch am handy. Ist in dem zip auch ein tlog? Oder nur die normalen? Im ersteren kann man pids/parameter ziehen...in bin nicht.
Und ja...ist schon ein grosses pendel.

 

[OlliW]

Jungs, das sind gute Tipps ... geht aber am Thema vorbei

die Frage war NICHT "Hilfe, mein Copter übersteuert stark beim stoppen in AltHold und/oder Stabilize", sondern "Hilfe, mein Copter verhält sich beim stoppen in AltHold und Stabilize unterschiedlich" !!!

Ich habe bei all meinen 3 X8 Kopter Probleme mit AltHold basierten Steuermodes. Und zwar überschiesst der Kopter völlig unerwartet und unberechenbar auf Roll oder Pitch. Im Stabilize Mode tritt das Problem nicht auf.

@Michael:
im AC-issue Thread folgert RL aus deinem Log das "When it pitches back, it's because you commanded it to pitch back.", was im Widerspruch zu deiner Aussage "Ich lasse wirklich nur den Knüppel los, in beiden Videos." steht !!!

=> ich bleibe dabei:

ich denke was du erstmal zweifelsfrei klären/demonstrieren müsstest ist ob/das die Knüpeleingaben bei beiden Flugmanövern gleich waren

ansonsten ist IMHO jegliche Diskussion zum Thema Kaffeesatzleserei

 

[buckker]

Moin

Rein physikalisch gesehen mag die Pendelwirkung vielleicht wirklich nicht das Gelbe vom Ei sein. Wäre dies jedoch das Killerkriterium, wäre ein vernünftiges Fliegen in keinem Mode möglich... Im Stabilize 0 Probleme, ich kann rumbolzen was die Kiste rausbringt. Deshalb gehe ich (vorläufig) nicht ans Reissbrett

Es ist ein ganz normales Log. Ich öffne die Daten immer über den Mission Planner. Es gibt die Möglichkeit nach "Params" zu filtern. So siehst du jeden einzelnen Parameter. Also bei mir gehts, vorhin getestet

@Olli Stimmt ich muss die Sache wohl noch etwas präzisieren. Mache gleich nochmals einen Post im Parallelforum..

 

[buckker]

Hier noch zwei Ausschnitte aus dem Log. Beachtet die rosa Linie "ATT.DesPitch", also die Vorgabe und die blaue Linie "ATT.Pitch, der effektive Wert. Beachtet die ATT.DesPitch Kurve, sie wird neutral, sprich der Knüppel ist in der Mitte, also kein Pitch nach hinten oder so was.

Stabilize:



AltHold:


Klar zu Erkennen das im AltHold ein massives Überregeln stattfindet.

Gruss Michael

 

[OlliW]

wenn du jetzt den Ausschnitt im zweiten Bild noch so erweiterst das man links nicht nur "old" sondern "AltHold" sieht, dann ist das - IMHO - nen ziemlich überzeugender Beweis eines ernsthaften Problems

 

[hulk]

Im althold und andere aufbauende findet aber auch eine andere vibrationsauswertung statt. Wie sieht z aus?