Mit FRSKY GPS zum Startpunkt fliegen

[Eagletree]

Hallochen,
mich beschäftigt eine Idee.
In der letzten Saison hatten wir beim Seglerschlepp folgendes Problem. Mit einem kleinen Schlepper ( 2,3 m SW ) haben wir einen 4 m Segler in eine hohe Höhe geschleppt. Beide Modelle wurden noch gut gesehen. Nach dem Ausklinken des Seglers und dem steilen Abflug des Schleppers passierte es, das aufgrund von Sonne, Wolkenhintergrund und eventuell falsch gedeuteter Fluglage das Modell nicht mehr zu sehen war. Einige Sekunden später sah einer der Kollegen das Modell sehr dicht am Boden, wo es dann auch eingeschlagen ist. Daraufhin bin ich am Überlegen, wie man durch ein GPS und Programmierung eventuell eine Art RTH programmieren könnte. Schalter umlegen, das Modell stabilisiert sich auf eine vorgegebenen Höhe und fliegt in dieser Höhe zum Startpunkt zurück.
Höhe halten, wenn auch mit GPS sehr ungenau ist ja nicht das Problem ??, aber zum Startpkt zurück. Muss nur auf einige Meter ( auch 50 m wäre genau genug ) funktionieren. Mit Taranis ist doch so einiges machbar, oder ein Lua Script.Vielleicht ein Denkanstoß für alle hier.

Gruß aus dem Norden
Gerald

 

[grmpf]

Hallo Gerald,

ich wünsche Dir viel Spaß beim Programmieren
Ein reines GPS-System wird Dir dabei aber nicht viel nutzen, da es die Fluglage und -bewegung des Modells nicht berücksichtigt. Was nützt Dir, dass das Modell zu Dir zurück will, wenn es sich z.B. in einer Abwärtsspirale befindet oder am Trudeln ist? Und selbst wenn Du die entsprechenden Sensoren an Bord hättest, die ganzen Daten an die Taranis senden zu lassen und auszuwerten wäre ein ziemlicher Aufwand.
Ich glaube, es gibt sehr gute Gründe, warum entsprechende Systeme (HH SAFE/SAFE+) das im Empfänger direkt machen. Vielleich bringt Frsky sowas auch mal raus, den S6R als Grundlage gäbe es ja schon. Der müsste "nur" noch mit einem GPS-Empfänger und der passenden SW ergänzt werden. Könnte aber auch eine ziemliche Arbeit werden.

 

[DerCamperHB]

auf die FW für den S6R hoffen sicher einige, zähle mich auch dazu
Denke aber auch, momentan wärst du mit einem INAV basierenden System besser bedient.
Bekannt ist mir nur die Übertragung vom Lagesensor, womit ein Instrumentenflug möglich wäre, ohne Gyro unterstützung aber ein Wagnis für das Modell

 

[RSO]

Der Autopilot für Flächen kann das doch

http://www.globe-flight.de/Feiyu-Tech_4

Raimund

 

[olex]

den S6R als grundlage gäbe es ja schon. Der müsste "nur" noch mit einem GPS-Empfänger und der passenden SW ergänzt werden.

Eigentlich würde nur Software reichen, denn das GPS V2 von FrSky kann ja bereits per S.Port an den S6R angeschlossen werden. S.Port ist bidirektional, jedes Gerät am Bus kann Daten von allen anderen Geräten lesen - damit sollte der S6R mit der richtigen Firmware auf die GPS-Daten zugreifen können.

Der Autopilot für Flächen kann das doch

http://www.globe-flight.de/Feiyu-Tech_4

Gibt jede Menge APs für Fläche die das können (FY, APM/Pixhawk, INav, Rangevideo, ...), hier geht's aber darum das mit Bordmitteln des vorhandenen FrSky Empfängers bzw. Telemetriesensoren zu machen, ohne extra Elektronik verbauen zu müssen.

 

[strgaltdel]

Die Komplette automatische Steuerung per script halte ich nicht für zielführend.
Für einen "richtigen" Autopilot ist imho auf den Taranis Modellen zu wenig freier lua Speicher vorhanden, um alle Parameter hinreichend zu bedienen.
Für "vernünftige" PID Mechanismen mit nahezu Echtzeitantwortverhalten ist lua auch zu langsam.

Anderer möglicher Ansatz:
- wie bereits vorgeschlagen ein Kreiselsystem (oder S6r) zur Stabilisierung on demand verwenden
- mittels openxsensor inkl. Fluglageerkennung, GPS und Airspeedmessung einen künstlichen Horizont verwenden & manuell Steuern.

script dazu funzt wie hier zu sehen:
https://www.rcgroups.com/forums/sho...-for-use-with-visual-HUD-instruments-lua-scri

da muss das Rad nicht neu erfunden werden
dazu gibt es hier auch schon postings

 

[Rangarid]

Meine Idee war es, den Flieger mit S6R zu stabilisieren und dann von der Taranis aus Seitenruder vorzugeben um nach hause zu kommen. Mir fehlt aber aktuell die Zeit um das zu programmieren/testen. Man bräuchte keine ausgefuchste Logik wie PID Regler, denn es ist egal wenn das Modell wackelt, hauptsache es kommt zurück. Mal sehen vielleicht wird es ja im neuen Jahr was...

 

[grmpf]

Die reine Stabilisierung ist da auch noch nicht ausreichend. Wenn der Flieger z.B. in einem steilen Winkel abwärts fliegt, dann ist es egal, ob er stabilisiert wird oder nicht oder ob. Da wäre es mir auch nicht lieb, wenn er dann GPS-gestützt auf mich zulenken würde Da müsste erst mal eine Lageerkennung erfolgen und den Flieger in eine stabile, horizontale Lage bringen, und das nicht auf dem Rücken
Kann der S6R so etwas? Ich glaube nicht.

 

[olex]

Doch, der S6R hat ja einen Autolevel Modus und nicht nur eine Gyro-Stabilisierung. Das sollte schon fast reichen, wobei die Höheninformation immer noch fehlt - wenn der Flieger im waagerechten Flug Höhe verliert oder gewinnt, müsste das im Zweifel mit GPS-Höhendaten mit dem Höhenruder kompensiert werden.

 

[docromano]

Doch, der S6R hat ja einen Autolevel Modus und nicht nur eine Gyro-Stabilisierung. Das sollte schon fast reichen, wobei die Höheninformation immer noch fehlt - wenn der Flieger im waagerechten Flug Höhe verliert oder gewinnt, müsste das im Zweifel mit GPS-Höhendaten mit dem Höhenruder kompensiert werden.

Aber wir reden doch von einem Flugzeug. Autolevel reicht da doch nicht. Ein Flugzeug braucht Airspeed. Und einen gewissen Anstellwinkel (meist). Ich meine, theoretisch macht man das im großen Flieger bei völligem Ausfall von Sicht und Elektronik auch so - Pitch + Throttle, Wings level. Damit fliegt Dir Dein Schlepper aber ggf davon.

Ein Pixhawk (oder ein anderer AP) macht Dir das für unter 100 Euro und unter 100g. Irgendein Gefrickel ohne vernünftige Stabilisierung mit Stall-Gefahr über Skripte will man doch in einem aus dem Blick verlorenen 2,3m Flieger nicht haben. Mit einem Pix kommt der Vogel nach Failsafe sauber zurück und wird über Deinem Kopf auf die zuvor festgelegte Höhe einkreisen und dort bleiben, bis Du wieder die Kontrolle übernimmst. Währenddessen managed er Throttle und Steuerung, lässt sich vom Wind nicht beeindrucken und kann den Flieger theoretisch (Airspeedsensor vorausgesetzt) sogar vor Deiner Nase landen.

 

[olex]

Klar, für komplette Steuerung braucht es volle Sensorik und entsprechende Logik, die man alles mit modernen FCs (APs) bekommt. Aber nochmal, wir reden hier von einer Notfalllösung mit Bordmitteln. Denke auch nicht dass jemand das ernsthaft für "2,3 Meter Flieger" vor hat - einem S6R würde ich sowieso nur Schaumwaffeln anvertrauen, so unausgereift wie die Firmware davon bisher ist.

Und da kann man Kompromisse eingehen. Halb- oder 3/4-Gas sollte als Airspeed-Sicherung reichen. Dazu Autolevel an, und per Software die GPS-Höhe beobachten und bei starken Abweichungen mit Pitch nachregeln. So sollte der Vogel halbwegs nach Hause kommen können.

Für "richtige" Modelle die einem was wert sind bin ich voll bei dir, in meinem Skywalker werkelt auch eine Pixhawk, und aus gutem Grund

 

[Deleted member 51580]

Die reine Stabilisierung ist da auch noch nicht ausreichend. Wenn der Flieger z.B. in einem steilen Winkel abwärts fliegt, dann ist es egal, ob er stabilisiert wird oder nicht oder ob. Da wäre es mir auch nicht lieb, wenn er dann GPS-gestützt auf mich zulenken würde Da müsste erst mal eine Lageerkennung erfolgen und den Flieger in eine stabile, horizontale Lage bringen, und das nicht auf dem Rücken
Kann der S6R so etwas? Ich glaube nicht.

Ich klink mich auch mal ein, der S6R kann das sehr gut wenn man sich die mühe macht alles im Empfänger passend einzustellen.
Im Moment ist mein S6R soweit das bis auf Messerflug alle Mod´s sehr gut funktionieren, (Messerflug habe ich noch nicht gemacht war mir zu kalt und Naß... die letzten Tage.

Zum Autolevel Mod kann ich sagen, es ist total egal in welcher Lage sich das Modell befindet, sobald der Mod aktiviert wird ist das Modell in wenigen Sekunden wieder im Horizontalen und stabilem Flug.
Bei diesem Modell habe ich als Failsafe den Autolevel Mod gesetzt und die Ruder so angestellt das es leicht in die Kurve geht und der Motor gedrosselt wird, das habe ich aber noch nicht im Flug getestet, kommt aber noch.
Ich hatte ja auch Probleme mit Servo zucken am Kanal 5 + 6 und habe auf die neue Firmware gewartet, mit dem zucken fühlte ich mich nicht wirklich wohl beim fliegen.

Ich denke auch das es möglich ist mit Autolevel und GPS das Modell in die Richtung des Senders zu bringen, Genauigkeit spielt hier doch gar keine Rolle.

Ich denke auch mit dem S6R und der Failsafe Einstellung wie ich sie im Moment verwende hätte der Absturz auch verhindert werden können.

 

[grmpf]

Dann sehe ich mich korrigiert.
Da ich den S6R selbst nicht nutze und den entsprechenden Thread nur am Rande mitverfolge sind mir nicht alle aktuellen Möglichkeiten bekannt.

 

[Eagletree]

Guten Morgen,
ich hoffe ihr hattet alle einen guten Neustart ins Jahr 2017. Aber mal danke für die rege Beteiligung für meine Idee. Fakt ist, das ich es , wie hier schon erwähnt wurde mit Bordmitteln erledigen möchte. Den Thread über den S6R habe ich auch schon verfolgt,aber es scheint ja noch Probleme zu geben und um ein Problem aus zuschalten ein weiteres dazuzuholen halte ich für einen Schildbürgerstreich. Habe mit aber trotzdem auch einen S6r bestellt. Pixhawk habe ich auch in Erwägung gezogen, habe diesen aber nirgens für unter 100 Eus entdeckt. Und hier muss doch dann einen andere Software aufgespielt werden oder ?? Habe auch überlegt einen 3 Achs Kreisel mit einzubauen. Nur weis dieser dann nicht ob das Modell eventuell im Rückenflug ist. Pixhawk scheint mir imo die beste und günstigste Lösung dafür zusein, evntuell gibt es ja einen Link für günstige Preise. Platz und Gewicht sind für ein Flugzeug der 2,3 m Größe fast nebensächlig.

Gruß Gerald

 

[Deleted member 51580]

Guten Morgen,
ich hoffe ihr hattet alle einen guten Neustart ins Jahr 2017. Aber mal danke für die rege Beteiligung für meine Idee. Fakt ist, das ich es , wie hier schon erwähnt wurde mit Bordmitteln erledigen möchte. Den Thread über den S6R habe ich auch schon verfolgt,aber es scheint ja noch Probleme zu geben und um ein Problem aus zuschalten ein weiteres dazuzuholen halte ich für einen Schildbürgerstreich. Habe mit aber trotzdem auch einen S6r bestellt. Pixhawk habe ich auch in Erwägung gezogen, habe diesen aber nirgens für unter 100 Eus entdeckt. Und hier muss doch dann einen andere Software aufgespielt werden oder ?? Habe auch überlegt einen 3 Achs Kreisel mit einzubauen. Nur weis dieser dann nicht ob das Modell eventuell im Rückenflug ist. Pixhawk scheint mir imo die beste und günstigste Lösung dafür zusein, evntuell gibt es ja einen Link für günstige Preise. Platz und Gewicht sind für ein Flugzeug der 2,3 m Größe fast nebensächlig.

Gruß Gerald

Das Problem mit dem S6R hat sich mit der neuen Firmware erledigt, alle Funktionen auch Stabi sind sehr gut.
Die Firmware kommt die nächsten Tage zum Download, wer jetzt schon die neue möchte im Engel Forum gibt es sie jetzt schon.
Aber aufpassen die Funktion Self-Check wurde geändert, diese wird aus Sicherheitsgründen jetzt über drei Impulse in drei Sekunden ausgelöst, damit evt. Fehlauslösungen vermieden werden.

 

[Eagletree]

Hallo Devil,

hört sich gut an mit der neuen Software. Hatte davon schon in dem anderen Thread gelesen. Werde diese dann auch auf meinen S6R spielen, wenn ich diesen dann kommende Woche erhalte.
Werde mich aber wohl trotzdem etwas mehr mit dem Pixhawk Fix Wing beschäftigen. Eventuell auch einen " clone ". Sind dochetwas günstiger.

Gruß
Gerald

 

[Deleted member 51580]

Hy Gerald,

mit dem Pixhawk Gedanken habe ich auch anfangs gespielt allerdings ist mir das zu groß und zu aufwändig für einen schmalen Segler Rumpf, (Kabel Wust, Frsky Telemetrie nur mit Adapter, also noch mehr Kabel... ) zumal ich das System auch nur ganz selten wenn überhaupt für Notfälle brauche und was mal gar nicht in die tüte kommt...Kompass und GPS müssten am besten wegen Störungen auf dem Rumpf angebracht werden.
Somit hat sich der Pix für mich erledigt.

Von daher hoffe ich mal auf ein Lösung mit dem S6R und GPS .
Für das normale fliegen benötige ich es gar nicht, evt mal zum Landen bei böigem Wind auf einer kleinen Landefläche am Hang den Stabi und wenn man mal wieder an die Sichtgrenze geflogen ist und dann noch irgendwie abgelenkt wird und den Sichtkontakt verliert, würde ich mir wünschen den S6R als "Heimkehr Hilfe" mit GPS Unterstützung verwenden zu können.
Einfach erklärt: Man verliert den Sichtkontakt, oder kann die Lage des Modells nicht mehr erkennen.
Dann Schalter umlegen der S6R bringt das Modell in eine Horizontale stabile Fluglage (das funktioniert heute schon gut) jetzt noch Automatisch per GPS und Vario Sensor das Modell in Richtung Sender bringen (grobe Richtung reicht hier völlig) um das Modell bei Sicht selbst wieder zu übernehmen.

 

[Eagletree]

Hallo Devil,

genau aus den von Dir genannten Gründen ist meine Idee entstanden. Da ich leider nicht so firm bin mir eventuell Rückkehr Funktionen zu programmieren, bin ich eher auf fertige Systeme angewiesen. Platzmässsig wäre es in den meisten meiner Modelle kein Problem, aber jedesmal ein doch relativ hoher Kostenaufwand.
Manchmal frage ich mich wie ich es vor 20 Jahren alles ohne irgendwelche Hilfen geschafft habe Modelle aus diesen Situationen zu retten. Naja auf jeden Fall waren die Augen noch etwas besser. Grade beim Silvesterfliegen wurde mir nebenbei gesagt Sie zählen das kommende Jahr auf drei Schlepper. Da ich drei Schleppmodelle besitze gehöre ich zu den dreien. Mir lässt der Pix keine Ruhe, aber meine Unwiisenheit schreckt mich doch wieder ab. Z.B. wie gut sind "bezahlbare" Clones. Wie ist es mit Hilfen aus dem Netz. Die meisten Hilfen sind in Englisch. Da ich aber über 30 Jahre so gut wie kein Englisch gebraucht habe, ist mein Horizont auf diesem Gebiet doch eher dünn. Werde mich wohl noch etwas mehr belesen müssen.

Gruß
Gerald

 

[Deleted member 51580]

Genau so ging und geht es mir auch, ich habe es dann gelassen, es gab zu viele unsichere Punkte und was zu bedenken ist ich benötige das teil vielleicht 1 mal im Jahr.
Vor 20 Jahren habe ich das genauso wie heute gemacht, aber wie du sagst die Augen waren besser... und so manch Kritische Situation könnte "heute" einfacher sein.

Ich hoffe einfach mal auf die Frsky Variante, Programmierern kann ich das selbst auch nicht, aber es gibt hier doch etliche die da sehr fit sind.

 

[olex]

Ich sage mal so, den Schlepperbetrieb kann man mit einer Pixhawk vmtl. sogar komplett automatisieren, sodass man nicht mal die Funke in der Hand braucht Das System ist dermaßen mächtig dass es absolut machbar ist.

Aber: man muss sich ziemlich viel einlesen und reinverstehen. Und ohne Englisch wird man leider nicht weit kommen, da die gesamte offizielle Dokumentation in der Sprache ist.