Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[muvid]

Hi,
die gezeigten Videos sind nun schön ruhig, aber der Roll übersteuert auf beiden seiten. Einstellmöglichkeit ?

Moin,

die Software hat noch Feintuning bedarf. Ich finde man sollte nicht zu früh "Kritik" üben. Das ganze steckt noch in den Kinderschuhen und wird bald, dank Lonestar erwachsen werde.


So, nun...habe mir heute einen Wecker gestellt damit ich es zeitlich schaffe Lipos sind fast voll und ich werde gleich mal raus gehen und das erste Testvideo machen

Gruß Ertan

 

[rc-action_de]

Moin,

die Software hat noch Feintuning bedarf. Ich finde man sollte nicht zu früh "Kritik" üben. Das ganze steckt noch in den Kinderschuhen und wird bald, dank Lonestar erwachsen werde.


So, nun...habe mir heute einen Wecker gestellt damit ich es zeitlich schaffe Lipos sind fast voll und ich werde gleich mal raus gehen und das erste Testvideo machen

Gruß Ertan

Juhu *freu*

Ich bin schon sehr gespannt ;-)


Viele Grüße
Henry

 

[muvid]

Zu früh gefreut

Also...habe extreme Vibrationen sodas der Gimbal hoch und runter schlackert und dadurch die vibs noch weiter unterstützt und der Gimbal die Rollachse nicht halten kann. Desweitern wenn der Gimbal anfängt zu wackeln dadurch kommt die Reglung ebenfalls ins schwingen und der Copter Vibriert ebenfalls.
So ein mist!!!
Eigentlich habe ich mir das schon fast gedacht. Der Gimbal hängt unter dem Akkuschacht der widerum am Copter. Der Akkuschacht wackelte schon vorher am Copter ein bisschen obwohl er fest ist...ist halt ein bisschen labil gebaut.
Ich dachte die ganze zeit das es klappen wird...und nu zu früh gefreut.
Da muss ich mir jetzt was überlegen wie ich das Gimbal fester am Frame bekomme.

Gruß Ertan

 

[Stef Stuntpiloot]

The system works good now with the new firmware but I do have a problem with my new motor. When I move the MPU the motor does not turn but wobbels between 2 poles. Only when I move really fast it will follow and begin to turn. What can be the cause of this problem?

Do I need for example:
- Higher voltage
- Less windings (have 3.5 meters per teeth now)
- More windings (can be a problem because there is not a lot of room left)

I allready maxed the power in the firmware and tried all differend combinations of PID's, they do not affect the result at all.

 

[rc-action_de]

Hallo Ertan,

das ist echt schade. Ich habe mich schon auf ein Video gefreut. Das lange Rohr (Hebel) dürfte bei dir ein Übriges dazu betragen das Ganze instabil zu machen.
==> das bekommst du aber sicher auch noch in den Griff <==

Für meinen Erstflug dürfte ich bessere Karten haben. Das Gimbal ist, bis auf die Kabel zum Gimbal, komplett entkoppelt und größere Vibrationen werden direkt geschluckt.

Viele Grüße
Henry

 

[muvid]

Moment....ich habe ja nicht gesagt das ich kein Video habe Bin schon am uploaden....Aber das Video ist mehr schlecht als recht.
Werde mir noch was ausdenken um das Gimbal Wackel-Dackel freier zu bekommen.

 

[rc-action_de]

Ahhhhh sehr schön - mein Video von Gestern war auch nicht gut. Solange der eine oder andere Schnipsel besser ist, als aus meinem Video mit zähem Ausgleich, dann bin ich sehr zuversichtlich ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[TomRi]

we are all waiting, and video is already online

http://www.youtube.com/watch?v=xZeFnfDYct0&feature=player_detailpage

 

[muvid]

we are all waiting, and video is already online

http://www.youtube.com/watch?v=xZeFnfDYct0&feature=player_detailpage

Hey Tom


jo ist fertig und Tom hat es schon für mich schneller online gestellt.

 

[rc-action_de]

Na das sah doch stellenweise gar nicht so schlecht aus. Kurz bevor das Gimbal seinen Dienst quittiert sieht es schon mal sehr ruhig aus. Das Gimbal fährt in die Ausgangsposition und der Spaß beginnt von vorne.

Leider komme ich erst nach Sonnenuntergang nach Hause. Einen Test vor dem Spiegel wird es aber wohl noch geben.

@Ertan - thanks for uploading ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[fritz99]

Hallo !

Bei mir laufen die Tests sehr gut mit folgenden Werten :

#define GYRO_PITCH_Kp 1.5 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.005
#define GYRO_PITCH_Kd 0.01

Wenn ich Kp weiter hinauf drehe beginnt das System aber zu schwingen.
Beide Achsen reagieren schon sehr gut ohne Schwingen, nur die Zeit bis die Kamera wieder "waagerecht" ist ist sehr lang, das bedeutet, dass der Regler sehr langsam nachregelt.
Welchen Parameter kann ich verändern damit das System schneller regelt aber nicht zu schwingen beginnt ?

Fritz

 

[Stef Stuntpiloot]

My settings are:

#define GYRO_PITCH_Kp 8.5//
#define GYRO_PITCH_Ki 0.005
#define GYRO_PITCH_Kd 0.05

#define ACC_WEIGHT 0.05

These work good for me

Used battery: 3S and 4S

 

[RC FAN2]

@fritz : mit #define ACC_WEIGHT 0.05 kannst du den ACC Faktor einstellen

 

[Andreas Kielb]

Hallo,

bei mir funktioniert Pitch schon sehr gut aber Roll sackt immer in die Richtung weg, in die ich schneller neige.
Was benutzt Du denn mit Deinen 4404, Ludwig?

Ich habe gerade diese Werte:

#define GYRO_PITCH_Kp 1.5 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.005
#define GYRO_PITCH_Kd 0.09

#define GYRO_ROLL_Kp 1.90
#define GYRO_ROLL_Ki 0.005
#define GYRO_ROLL_Kd 0.07

#define ACC_WEIGHT 0.025

Habe schon höhere und niederere Werte für P, I und D probiert.

 

[RC FAN2]

Hi ,

Das selbe Problem hab ich auf Roll auch .... Nick hab ich nochnicht getestet .
Baue gerade mein Gimbal auf und teste dann mal etwas durch .

Aber versuch mal den ACC_WEIGHT wert etwas höher zu stellen .

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

bei mir ist mal wieder alles anders herum. ACC muss ich negativieren und meine Rollachse läuft mehr als perfekt oder besser gesagt ... einfach unglaublich. Die Nickachse schwankt zwischen Vibrationen und ansolutem Stillstand.

#define MOTORUPDATE_FREQ 2 //in kHz 1,2,4,8 for 32kHz, 1,2,4 for 4kHz
läuft etwas besser als 8.

Die Motoren laufen wie gedrosselt. Der vermeindlich stärkere Nickmotor läuft deutlich schlechter als der Rollmotor, welchen ich durch die Bewegung des Copter nicht aus der Bahn werfen kann.

PS: die Leistungslimitierung habe ich disabled

Davon mal abgesehen bin ich total baff über den Ausgleich.

Nachtrag: ich verwende andere Treiber max. 1A ==> diese werden kaum warm. Leider habe ich mein Multimeter gerade verborgt. Ich schätze jeder Motor nimmt gerade einmal 100 mA, wo es vorher etwa 200mA waren.

Nachtrag 2:
Auch mit einer Untersetzung von 1/3 (wie bei mir) läuft der Ausgleich nahezu perfekt.

Großartige Arbeit ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[RC FAN2]

Hier mal ein Spiegelvideo mit der version 039 :

http://www.youtube.com/watch?v=eMnnj9PUEbo

Bin absolut zufrieden

 

[The Highlander]

Sweet looking good but may I ask about the roll how is that ?

 

[RC FAN2]

for the moment this gimbal have only a nick motor , so i cant test Roll

 

[The Highlander]

Ok but it would be nice to see it to