CRIUS AIOP 2.0 und MPNG for the beginner

[hulk]

Die cam in alufolie wickeln. Steht im grossen thread der cam hier.die ist schlimmer als Fukushima. Eventuell beeinflusst sie mehr als nur das gps.
Was bedeuten jetzt diese failsave einstellungen? Ich habe meine nicht über die full list gemacht. Eher so wie locust.
Gehört zwar nicht zum Thema, aber was muss ich beim flashen beachten, dass das logging geht?

 

[Locust_XY550]

Mit3.1 geht kein log, kommt nur Müll bei raus, und soll man auch nicht.

Gcs ist Groundstation Failsafe, man kann auch nur über laptop + telemetrie fliegen. Reichweite weg = Failsafe

GPS erklärt sich von alleine, Gps ausfall, dann land. Oder Systemabsturtz.
Evtl. Kommt das seltsame verhalten von der Mobius.

 

[hulk]

Hm.ok. sowas hab ich alles nicht aktiv.
Aber der threadersteller hat ja die 3.1 am Start. Und er bekommt zumindest einen log oder ist das der Telemetrielog? Ich rede vom flashlog.

 

[DF9CY]

Richtig, ist die 3.1. Ich bin durch die Datei log.ino gegangen und habe all die Dinge ausgeschaltet, die ich nicht brauche. War eine ganze Menge. Irgendwie funktioniert das jetzt mit dem Log.

Ich gehe mal davon aus, dass heute das seltsame Verhalten von der Mobius kam; vielleicht auch schon letztes Mal.

 

[DF9CY]

Kleiner Test auf dem Tisch. Mit Gasweg habe ich Marken gesetzt und die Reaktion auf THR_OUT mir angesehen im Log. Scharf geschaltet im Stabilize Mode.

1. GPS Modul am Ende eines Auslegers / CAM ist aus.
2a. GPS Modul am Ende eines Auslegers / CAM ist ein. Störungen sehr deutlich nehmen zu.
2b. GPS Modul zum Andang des Auslegers verschoben. Störungen nehmen weiter zu.
3. GPS Modul auf der Box über das CRIUS Board gepackt. Störungen nehmen noch einmal deutlich zu.
4. CAM in Alufolie gewickelt. Hat nur noch die Linse herausgeguckt. Ist besser, aber nicht was ich gerne hätte.
5. (kurzer Zeitraum) CAM aus. Ist wieder wie am Anfang.

Ich glaube, ich muss mal die Mobius zerlegen und Cu Folie hineinkleben und verlöten. Vielleicht reicht es, den Prozessor abzuschirmen.
So wie es jetzt ist, geht GPS UND Mobius schon mal gar nicht.

Gruß
Christoph

 

[DerFlash]

Mit3.1 geht kein log, kommt nur Müll bei raus, und soll man auch nicht.

Was heisst in deinem Fall "Müll"? Hier gehen die Logs problemlos mit der 3.1...

 

[hulk]

Richtig, ist die 3.1. Ich bin durch die Datei log.ino gegangen und habe all die Dinge ausgeschaltet, die ich nicht brauche. War eine ganze Menge. Irgendwie funktioniert das jetzt mit dem Log.

.

Ich versteh grad nur bahnhof. Ich hatte logging beim flashen nicht abgestellt. (Meine ich zumindest).
Wenn ich dann aber im terminal auf logs gehe, findet er nichts. Telemetrie besitze ich nicht.
Bei mir klebt übrigens eine keycam #16 drauf, mit welcher ich bisher noch keine Probleme in Bezug auf gps Störungen hatte.

 

[DerFlash]

Ich versteh grad nur bahnhof. Ich hatte logging beim flashen nicht abgestellt. (Meine ich zumindest).
Wenn ich dann aber im terminal auf logs gehe, findet er nichts. Telemetrie besitze ich nicht.
Bei mir klebt übrigens eine keycam #16 drauf, mit welcher ich bisher noch keine Probleme in Bezug auf gps Störungen hatte.

Da kann dir geholfen werden ;-) Das Ganze liegt an einem falsch vermurksten #define in der config.h. Hab's gestern zur Sicherheit gemeldet im Github.
Lösung: Setze der Einfachheit halber das Define in der APM_Config direkt auf "ENABLED" statt nur das DISABLED auszukommentieren. So ist es auch noch korrekt, wenn das Problem mal behoben wird.

----

Übrigens. Die einzelnen Log-Dinge in der .ino auszukommentieren ist komplett falsch. Dafür geht ihr ins Terminal und könnt im Bereich "logs" per "enable XXXX" oder "disable XXXX" die einzelnen Sachen aktivieren oder deaktivieren.

Alternativ könnt ihr euch die bits davon in den Header-Files raussuchen und die BITMASK selbst errechnen und direkt in der Full-Parameter Liste ändern, was ich angesichts der Einfachheit über die Terminal Befehle für überflüssig halte.

 

[DF9CY]

Glaub mir, ich weiss, was ich mache, wenn ich im Code was ändere, lösche und ergänze. Das hab ich mir gut überlegt. Die Bitmask reichte mir nicht.

 

[hulk]

Da kann dir geholfen werden ;-) Das Ganze liegt an einem falsch vermurksten #define in der config.h. Hab's gestern zur Sicherheit gemeldet im Github.
Lösung: Setze der Einfachheit halber das Define in der APM_Config direkt auf "ENABLED" statt nur das DISABLED auszukommentieren. So ist es auch noch korrekt, wenn das Problem mal behoben wird.

----

Übrigens. Die einzelnen Log-Dinge in der .ino auszukommentieren ist komplett falsch. Dafür geht ihr ins Terminal und könnt im Bereich "logs" per "enable XXXX" oder "disable XXXX" die einzelnen Sachen aktivieren oder deaktivieren.

Alternativ könnt ihr euch die bits davon in den Header-Files raussuchen und die BITMASK selbst errechnen und direkt in der Full-Parameter Liste ändern, was ich angesichts der Einfachheit über die Terminal Befehle für überflüssig halte.

Das klingt logisch. Ich Werd es nächste Woche nochmal testen. Da bin ich erst wieder zu Hause. Danke

 

[DerFlash]

Glaub mir, ich weiss, was ich mache, wenn ich im Code was ändere, lösche und ergänze. Das hab ich mir gut überlegt. Die Bitmask reichte mir nicht.

Von Ergänzen hast du oben nix gesagt. Du sprachst von "rausgenommen was ich nicht brauchte". Und ich hab daher darauf hingewiesen, dass das keinen Sinn macht. ;-)
A: weil man es eben sogar schick an/aus machen kann per Befehl
B: weil man bei Updates dann nicht immer von vorn anfängt (oder dreckig mergen muss, wenn man direkt mit dem HEAD vom original REPO arbeitet)

Nicht falsch verstehen. Ich kenn dich zu wenig um über deine programmiertechnischen Kenntnisse zu urteilen. Wenn du etwas ergänzt hast, ist das natürlich etwas anderes. Denk aber bitte daran, dass hier eben viele User unterwegs sind die dagegen nur wissen wollen, wie es eben "korrekt" benutzt werden sollte - und denen hilft das wenig.

Rein aus Interesse: was hast du denn an Log-technischem Kram ergänzt? Ggf. kannst du das ja als Pull-Request im Repo einschicken wenn's der Allgemeinheit beim Debuggen hilft?

 

[DF9CY]

Es ging lediglich um eine Umskalierung, dass ich zwei Dinge mir gleichzeitig anschauen kann. Weil ich eben nichts ändern möchte, gibts eine kleine Funktion dazu. Hat auch keinen weiteren Nutzen.

 

[Locust_XY550]

Ich möchte Leistung sparen, wie schalte ich das kpl. LOG aus?

 

[hulk]

Beim flashen ganz unten mit define und disabled

 

[DF9CY]

#define LOGGING_ENABLED ENABLED
auf
#define LOGGING_ENABLED DISABLED

bringt bei mir etwa 3%

Der gesamte Block in der APM_config.h sieht bei mir so aus:

// uncomment the lines below to save on flash space if compiling for the APM using Arduino IDE. Top items save the most flash space
//#define CLI_ENABLED DISABLED // disable the CLI (command-line-interface) to save 21K of flash space
#define LOGGING_ENABLED ENABLED // disable dataflash logging to save 11K of flash space
//#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX // hard code GPS to Ublox to save 8k of flash
//#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_MTK19 // hard cdoe GPS to Mediatek to save 10k of flash
#define MOUNT DISABLED // disable the camera gimbal to save 8K of flash space
//#define AUTOTUNE DISABLED // disable the auto tune functionality to save 7k of flash
#define OPTFLOW DISABLED // disable optical flow sensor to save 5K of flash space
#define AC_FENCE DISABLED // disable fence to save 2k of flash
#define CAMERA DISABLED // disable camera trigger to save 1k of flash
#define COPTER_LEDS DISABLED // disable external navigation leds to save 1k of flash
#define CONFIG_SONAR DISABLED // disable sonar to save 1k of flash

#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C

GPS habe ich schon mal auf hard code geschaltet. Hab aber den Eindruck (mag täuschen), da ist noch der Wurm drin. Wieviel die Last sinkt, weiss ich jetzt nicht; war aber zu sehen.

 

[DF9CY]

Man kann es auch einfacher haben, als im Log zu gucken:

Im Missionplanner muss man sich nur die HDOP Werte (Verringerung der Genauigkeit) im Statusfenster ansehen. Schalte ich die Kamera ein und komme näher als 30cm, wird der Wert sofort deutlich schlechter. Also nicht erst lange Logs schreiben.

 

[DF9CY]

War heute fliegen, um mit Auto tune herumzuprobieren. Nach dem ersten Mal flog er so "eierig", dass ich ihn kaum in der Luft halten konnt. Überschwinger wie verrückt. Also nochmal. Das Ergebnis war ein ganz anderes. Jetzt flog er sehr "giftig" mit sehr starken Reaktionen auf jeden Befehl. Also nochmal und diesmal war er fast unfliegbar und ich hatte Mühe, ihn wieder zu landen. Beim vierten Mal war es in etwa wieder dieses giftige Ergebnis. Dieses habe ich zuhause angesehen. Die P und I Werte für Nick und Roll sind jetzt auf 0, 9 (i=p), vorher p=1.5 und i=1.0
Bin schon etwas verwirrt.

 

[DerFlash]

Bisher etwa 5 oder 6 eigene AutoTunes und 1 beim Kollegen durchweg nur mit positiven Ergebnissen absolviert. Dein copter ist kaputt!

 

[DF9CY]

Wo haben sich denn deine Werte beim Autotune hinbewegt?
Dass diese Coptermöhre nicht mehr die Beste ist, ist mir klar. Aber gut zum Experimentieren....
Zum Autotunen war ich im weiten Feld, wo er lange Zeit zum Driften hat. Der Wind war mäßig, hatte aber oft kurze Böen. Kann er beim Einstellen wohl nicht ab.

 

[DerFlash]

Wo haben sich denn deine Werte beim Autotune hinbewegt?
Dass diese Coptermöhre nicht mehr die Beste ist, ist mir klar. Aber gut zum Experimentieren....
Zum Autotunen war ich im weiten Feld, wo er lange Zeit zum Driften hat. Der Wind war mäßig, hatte aber oft kurze Böen. Kann er beim Einstellen wohl nicht ab.

Die aktuellen Werte müsste ich auslesen. Vergleiche zu vorher hab ich glaub ich grad nicht mehr wirklich da. Ich hatte mein Board und Motoren zuerst auf 'nem HAL Frame, wo das AutoTune ihn vom Zitter-Aal zu nem zahmen Lamm machte ;-)
Später bin ich dann auf 'nen TBS Disco gewechselt und auch dort ging trotz anfänglicher tail-havyness es vom Gewackel zu 'nem massig stabileren Flug. Auf dem hab ich das Ganze dann noch mehrfach durchgeführt über die Zeit, nachdem ich Dinge verlagert/geändert hatte. Aktuell fliegt er ohne je manuell getuned zu haben wie ne 1 - bis auf 'nen kurzes-Zuck-Problem (siehe anderer Thread).

Vom Kollegen wiederum hätte ich die Werte, auch wenn die ohne konkrete Infos zum Copter eher wenig Aussagekräftig sind:

Vorher:
RATE_PIT_D,0.00400000
RATE_PIT_I,0.10000000
RATE_PIT_P,0.14000000
RATE_RLL_D,0.00400000
RATE_RLL_I,0.10000000
RATE_RLL_P,0.14000000
STB_PIT_P,4.40000010
STB_RLL_P,4.40000010
TRIM_THROTTLE,619

Nachher:
RATE_PIT_D,0.00950000
RATE_PIT_I,0.11000000
RATE_PIT_P,0.11000000
RATE_RLL_D,0.00950000
RATE_RLL_I,0.07999999
RATE_RLL_P,0.07999999
STB_PIT_P,6.67499971
STB_RLL_P,6.67499971
TRIM_THROTTLE,465