Frage zum Magnetometer

scritch

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Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallöchen,
das Thema ist hier sicher grenzwertig angesiedelt, aber habe mich trotzdem für die MultiWii-Sparte entschieden, da es in meinem Falle auch um einen Wii-Copter geht.

Es geht um das 3-Achsen Magnetometer. Was genau berechnet/misst das Magnetometer auf den 3 Achsen? Genügt es nicht zu wissen wo der Nordpol ist?

Mein Copter der hat immer einen ganz leichten gier mal nach links mal nach rechts. Da es immer in einere andere Richtung ist, ist das schwer zu trimmen und während des Fluges auch für mich als Fluganfänger schwer immer gegenzulenken.
Für solch einen Fall kann man doch sicher auch ein Magnetometer gebrauchen. Wenn mein Copter nach Norden zeigt und ich manuell nicht giere, sollte die Richtung ja einbehalten werden, sodass die Steuerung gegen das leichte gieren gegengiert, oder?

Ursache für das leichte Gieren wird sicher das Lagerspiel bei 3 der 4 Motoren sein. Die waren leider schon so als ich sie bekam.
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#2
#2
scratch001 hat gesagt.:
Es geht um das 3-Achsen Magnetometer. Was genau berechnet/misst das Magnetometer auf den 3 Achsen? Genügt es nicht zu wissen wo der Nordpol ist?
Zum Vergrößern anklicken....
das ist wohl etwas komplizierter.
hast du dir schon mal den Magnetfeldlinienverlauf der Erde anbesehen[size=large]? [/size]


-> http://de.wikipedia.org/wiki/Erdmagnetfeld

als Nächstes ist es ein leichtes, diese durch die Hochstromleitungen deiner Motore durcheinander zu bringen.
das vergessen die meisten eben. :/:

:rot:
 
scritch

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Erfahrener Benutzer
#3
#3
Hallo Jürgen. Nein, das habe ich noch nicht:rot:
Wie siehts denn mit meinem Gier-Problem aus, würde das dadurch gelöst werden? Und was macht man damit das Magnetometer nicht von den Strömen durcheinander gebracht wird?
 
ApoC

ApoC

Moderator
#4
#4
Das ist eigentlich leicht zu verstehen.

Der Kompass hat soweit es geht weg von stromführenden Teilen zu sein.

Kleine Physikstunde: Alle stromführenden Leiter (Kabel) erzeugen um sich herum ein Magnetfeld, welches den Kompass stören. Auch kleinste Magnetfeldänderungen werden von den heutigen digitalen Magnetometern erfasst. Also das ist der erste Punkt.

Das Gierproblem kann viele Ursachen haben. Schlechte Sensoren (Gyro / Beschleunigungssensor) oder auch falsch herum laufende Motoren. Deine Lagerschäden tragen natürlich ihr Übel mit dazu.

Weiterhin gibt es natürlich Umwelteinflüsse - Stichwort Wind - welche deinen Copter auch gieren lassen, das ist normal. Auch eine sehr billige Funke kann mitunter das Problem hervorrufen, wenn die genaue Mittelstellung auf dem YAW Knüppel immer schwankt.

Eine Idee diesbezüglich wäre im WiiCode den Deadband Parameter einzukommentieren und damit zu experimentieren. Wenn wir annehmen, das 1500us die Mitte sind, wird der YAW Kanal - sagen wir - zwischen 1490 und 1510 schwanken. Das erkennt die Steuerung als Steuersignal und giert. Der Deadband Parameter sorgt dafür, das diese minimalen Ausschläge um die Mitte ignoriert werden.

Vielleicht hilfts ja ^^
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Danke fuer deinen Beitrag. Nun weiss ich nicht ob die Graupner mx10 von mir als Billigsender eingestuft werden sollte. An billigen Sensoren kann es auch liegen sagst du. Das sind aber nur orig. WMP und BMA020. Sollte mich wundern wenn es daran liegt. Ich glaube wirlich es liegt an den Motoren.
Wenn ich das Magnetometer ueberhalb aller Sensoren platziere kann ich es nicht mit Alufolie abschirmen nach unten hin? Und wenn das mit dem Deadband nicht klappen sollte kann ich das Mag. Denn gegen das automatische gieren verwenden?
Es ist uebrigens nicht nur draussen sondern auch im Wohnzimmer. Und da ists sehr windstill :D
 
ApoC

ApoC

Moderator
#6
#6
Hey

Nunja, da wir keine Info bezüglich deines Senders hatten, war das auch eine Möglichkeit. ;) Die Graupner ist natürlich gut.

WMP und BMA sind auch okay. Was sagen die GUI Werte? Die Frage war / ist eigentlich am wichtigsten. Was sagen Gyro und ACC beim Stillstand des Copters? Was machen die Werte, wenn du deinen Copter zb nach rechts neigst und so belässt? (Am besten mal n Buch oder sowas drunterlegen, das er so geneigt ne Weile stehen kann).

Wenn du den Mag abschirmst, wie soll er da noch die Feldlinien messen? ;)

Man kann den Mag sicherlich dazu verwenden, man muss ihn dazu nur verbauen, kalibrieren und aktivieren, dann will der Copter in dieser Richtung bleiben.
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Hallo. Ich habe den Copter mal etwas schräg gestellt auf 3-4cm hohe Podeste und ihn etwas so belassen. Das Ergebnis kannst du auf dem Screenshot sehen.13590
 

Anhänge

ApoC

ApoC

Moderator
#8
#8
Bild sieht gut aus. Das Gyro schlägt aber aus, wenn du ihn bewegst?

Kanst du mal armen und mal n Bild machen, wenn er vermeintlich wegdriftet? Also ohne Propellies?
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Was meinst du mit armen? Er driftet ja gar nicht, sondern giert, also fängt an sich sehr langsam in ein Richtung zu drehen ;)
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Hallo. Habe mir nun noch ein Magnetometer von einem User hier aus dem Forum besorgt (danke nochmal Dave) Offenbar braucht der HMC5883L ja auch 3V. Ich brauche also noch ein Spannungswandlerset. Bei flyduino wollte ich nun nicht wieder bestellen wegen den vergleichsweise hohen Versandkosten. Wollte zum Tantnte Emma Elektroladen hier um die Ecke. Was brauche ich denn da genau an bauteilen? Und wo ist die beste Position für das magnetometer auf dem Board? Irgendwo über BMA020, WMP und Arduino? Da fließen ja keine so hohen Ströme die den Mag verwirren könnten.
 
scritch

scritch

Erfahrener Benutzer
#13
#13
zerosight hat gesagt.:
scratch001 hat gesagt.:
Guten Morgen. Kann mir hier keiner witerhelfen? :)
Zum Vergrößern anklicken....
Kein Problem.
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Hätte ich davon Ahnung gehabt, wäre ich auch selber drauf gekommen dass ich nach "Pegelwandler" suchen muss. Die Suchergebnisse bringen mich aber nicht wirklich weiter. Wenn du die Antwort weisst, warum schreibst du sie also nicht einfach?
Außerdem ist dann immernoch nicht die Frage geklärt, an welcher Position der Mag angebracht werden sollte.
 
Karsten J.

Karsten J.

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Hi

Ich schließe mich diesem Thread mal an, weil mein Problem ganz gut passt. Mein 3. Jussiboard V1.2 (das aus dem Baubericht von Blueangel) hat irgendein Problem. Bin grad ein bisschen am verzweifeln.

Mein angeschlossener Kompass (HMC5883) hat keine Funktion .
Er wird in der GUI richtig angezeigt, aber er regelt den Copter nicht in die Ursprungslage zurück.
Er zeigt die kleinste Drehbewegung an, aber im Flug kann ich den Copter von Hand wegdrehen und er dreht nicht zurück.
Ich habe den MAG bereits auf einem anderen Copter getestet... funktioniert.
MAG auch schon getauscht.. keine Besserung.
Was ich noch getan habe:
LLC Pegelwandler dazwischen gemacht.
BMA020 getauscht
Arduino getauscht
WMP getauscht,
d.h. ich habe sämtliche Bauteile getauscht, außer das Jussiboard..

Ich weiß hier absolut nicht mehr weiter... Was kiann das sein ?

Was mir eben auffiel: Beim Gasgeben marschiert unten rechts das Copter-Symbol hin und her (Drehung), es folgt zwar meinen Drehbewegungen aber wirklich stabil sieht das nicht aus..

Gruß Karsten
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#15
#15
scratch001 hat gesagt.:
Außerdem ist dann immernoch nicht die Frage geklärt, an welcher Position der Mag angebracht werden sollte.
Zum Vergrößern anklicken....
da kann dir ja auch keiner einen Rat geben,
ausser,
weit weg von magnetischen oder magnetisierbaren Teilen,
weit weg von stromführenden Leitungen,
ACCU / Motor-Leitungen nicht in Bogen oder Schleifen verlegen,
ACCU / Motor-Leitungen nur als verdrillte Zwillingsleitung
keinen ACCU verwenden der selber magnetisch ist.


:(
 
scritch

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Erfahrener Benutzer
#16
#16
Ok, danke für die Tips Jürgen :)
Kannst du mir noch verraten welche Bauteile ich für die Pegelwandlung auf 3,3V brauche? :)

@Karsten: Vll. ein banaler Tipp, aber kann es sein dass dein Mag einfach nicht aktiviert ist? In dem Falle sollte ja trotzdem die Linien ausschlagen. Oder im Sketch vll. nicht einkommentiert?
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#17
#17
scratch001 hat gesagt.:
kannst du mir noch verraten welche Bauteile ich für die Pegelwandlung auf 3,3V brauche? :)
Zum Vergrößern anklicken....
nein, kann ich nicht.
es gibt zu viele Unbekannte, und zu viele Variationen.
sehe dir hier mal einige Möglichkeiten an -> http://fpv-community.de/forum/showthread.php?tid=5779

ich habe entweder 3,3V Signal, oder nutze die Pegelwandler des ELV-BMA020.

:rot:
 
scritch

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Erfahrener Benutzer
#18
#18
JUERGEN_ hat gesagt.:
scratch001 hat gesagt.:
kannst du mir noch verraten welche Bauteile ich für die Pegelwandlung auf 3,3V brauche? :)
Zum Vergrößern anklicken....
nein, kann ich nicht.
es gibt zu viele Unbekannte, und zu viele Variationen.
sehe dir hier mal einige Möglichkeiten an -> http://fpv-community.de/forum/showthread.php?tid=5779

ich habe entweder 3,3V Signal, oder nutze die Pegelwandler des ELV-BMA020.

:rot:
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Was meinst du mit "es gibt zu viele Unbekannte"? Ich habe dieses Board und möchte mir gerne dieses Spannungsreglerset im Tante-Emma-Elektroladen um die Ecke kaufen :) Nur weiß ich nicht, was das für 3 Bauteile sind, darum geht es mir hier gerade :)
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#20
#20
scratch001 hat gesagt.:
Ich habe dieses Board und möchte mir gerne dieses Spannungsreglerset
im Tante-Emma-Elektroladen um die Ecke kaufen :)
Nur weiß ich nicht, was das für 3 Bauteile sind, darum geht es mir hier gerade :)
Zum Vergrößern anklicken....
nun ich weiss auch nicht was deine "Tante-Emma" gerade Vorrätig hat. ;)

bei Reichelt würde das wohl so aussehen.
-> http://www.reichelt.de/index.html?;ARTICLE=22853
-> http://www.reichelt.de/index.html?;ARTICLE=15113
-> http://www.reichelt.de/index.html?;ARTICLE=109321

:rot:
 
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