Frame Type Auswirkungen? / Extremes schaukeln

[3ncrypt0]

Servus,

heute PID eingestellt. Funktioniert soweit auch ganz gut, außer dass I noch größer ist als P... Im Stabalize ansich sehr sicher und kein Aufschaukeln oder ähnliches...allerdings hat er ein Problem bei harten Turns. Wenn ich den Copter voll neige und Gas gebe und dann voll Yaw sowie Pitch und Roll damit er hart umdreht, überschlägt er sich mehr oder weniger.

Jetzt weiß ich nicht genau woran es liegt. Habe den Akku hinten oben verbaut. Die Motoren sind halt auch nicht die stärksten. Stabalize P steht bei 4,5. P = 0,08 I = 0,104 D = 0,004.

Vor allem im Sport Modus dreht er völlig am Rad, wenn man ihn mehr oder weniger hart bremst...

PID Settings? Oder Problem mit dem Akku oben und zu schwache Motoren?

Jemand eine Idee?

 

[hulk]

Leg dir mal stab p auf poti. Ist er zu hoch und ich geb voll pitch für ein zwei sekunden und lass los, schwingt er über.

 

[3ncrypt0]

Alles Roger, dass habe ich mir schon fast gedacht...probier ich morgen mal aus.

Danke

 

[hulk]

Wie hast du rate roll i ermittelt?

 

[3ncrypt0]

Alles über den Poti beim Freiflug draußen. ALLES AUF 0 und dann mit Rate P angefangen. Danach Rate D und zum Schluss Rate I. Allerdings nach Rate I nicht mehr Rate P nachgestellt.

 

[hulk]

Ich weiss. Soweit bin ich. Nur woran merk ich den optimalen i? Ist ja ein längerer zeitwert.

 

[hulk]

Ich habe p und d in der halle eingestellt. Sind ja beides schnell reagierende Werte.
Orientiert habe ich mich an.

http://copter.ardupilot.com/wiki/stabilize-mode/

Meine RollIn_Roll sieht jetzt so aus:
Anhang anzeigen 99694

Mein PitchIn_Pitch sieht jetzt so aus:
Anhang anzeigen 99695

Ich denke es, es ist okay.

Wie gesagt, I weiß ich nicht so recht, wie ich es im Fliegen erkenne.
Und ich habe zwischen Roll und Pitch etwas unterschiedliche P-Werte. Ich hatte nach jeder Runde die Kurven kontrolliert und angepaßt. Poti ändert ja beides gleichzeitig.

Und am Ende die Sache mit dem aufschaukeln bei Loslassen nach längerem Vollpitch.
Folgende Möglichkeiten brachten Besserung...Kastrierung der APM in bezug auf den Anstellwinkel von 45Grad Max auf weniger oder Stabilize P.
Laut Wiki und meinem Englisch regelt dieser Wert, wie schnell er sich wieder auslevelt. Ich denke, wenn er zu hoch ist, verschluckt er sich Ich habe Ihn also gesenkt. Dann war es gut.

Ganz am Ende kann man dann throttle accel P anpassen.
Ich brauche das, weil ich gern im Althold fliege. Wenn der Wert nicht nicht stimmt, verliert er bei längeren geradeaus Flug Höhe (oder steigt). P erfliegen und I ist dann einfach doppelt P. Max I = 3 laut Wiki.

Aktuell ist es so, dass ich sehr zufrieden bin, wobei er im Loiter etwas ruhiger sein könnte. er schaukelt bei mäßigen Wind etwas. Ich weiß nicht, ob es am nicht korrekten Rate roll/pitch I liegt .

Das wars erstmal
MfG

 

[3ncrypt0]

I ist nicht doppelt. Erst P dann D sofern vorhanden und dann I. I soweit bis er anfängt zu schwingen dann wieder zurück. Danach P nachjustieren. P ist meist: I * 2 bis 2,5.

I ist dafür da, um "Fehler" von P u D zu korrigieren. Wenn I eingestellt wird kommt es einem vor, das der Copter träger wird, da er die Fehler von P korrigiert. Daher nach I auch P erhöhen so dass er wieder stramm reagiert.

http://www.qc-copter.de/forum/viewtopic.php?f=6&t=804

http://www.losmuchachos.at/multicopter/p-i-ein-erklarungsversuch-des-unerklarlichen/

 

[hulk]

Ganz am Ende kann man dann throttle accel P anpassen.
Ich brauche das, weil ich gern im Althold fliege. Wenn der Wert nicht nicht stimmt, verliert er bei längeren geradeaus Flug Höhe (oder steigt). P erfliegen und I ist dann einfach doppelt P. Max I = 3 laut Wiki.

Ist ein anderes I
Flieg mal althold auf nem großen Feld und schau ob er Höhe gewinnt oder verliert. Ruhig mal zügiger. Bleibt er gleich, ist alles in Ordnung.

P ist meist: I * 2 bis 2,5.

Sicher, oder ist da ein Dreher drin?
Wenn man hiernach geht http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2
ist I = P bis 2,5*P

 

[3ncrypt0]

Ah alles klar, dachte geht um Rate I... Gewitter vorbei und vom Himmel fällt auch kein Wasser mehr. Gehe wohl nochmal testen...

 

[3ncrypt0]

Nabend zusammen,

letztes Wochenende hab ich endlich die PID Werte eingestellt. Ich war super zufrieden. Er hat straff reagiert - so wie er soll. Doch dann auf einmal "plummste" er einfach aus 5m - 10m Höhe runter.

Gerade bin ich dazu gekommen, mir die Logs anzusehen, da ich mir nicht erklären konnte, woran es liegen könnte.

So wie ich das verstanden habe, lag es am GPS

GPS Failsafe auf Land (das war aber alles andere als Land).

Interessant finde ich, dass ich 10 Sats hatte. Soll ich in Zukunft GPS Failsafe ausschalten?

Wie zu erkennen ist, war ich im Sport Mod unterwegs.

 

[DerKlotz74]

Nabend zusammen,

letztes Wochenende hab ich endlich die PID Werte eingestellt. Ich war super zufrieden. Er hat straff reagiert - so wie er soll. Doch dann auf einmal "plummste" er einfach aus 5m - 10m Höhe runter.

Gerade bin ich dazu gekommen, mir die Logs anzusehen, da ich mir nicht erklären konnte, woran es liegen könnte.

So wie ich das verstanden habe, lag es am GPS

GPS Failsafe auf Land (das war aber alles andere als Land).

Interessant finde ich, dass ich 10 Sats hatte. Soll ich in Zukunft GPS Failsafe ausschalten?

Wie zu erkennen ist, war ich im Sport Mod unterwegs.

Ich habe solche GPS Fehler zur Zeit auch bei meinem Quad. GPS Failsafe habe ich aber nicht an.
Der Fehler tritt nur auf wenn ich ordentlich Vortrieb habe, so ab 16 mp/h. ERR GPS-2 bedeutet GPS Glitch. Ich vermute es liegt an dem Parameter GPSGLITCH_ACCEL.
Schau doch mal wie schnell du zu dem Zeitpunkt unterwegs warst oder wie stark die Beschleunigung war.

Gruß
Heiko

 

[3ncrypt0]

Servus,

Zu dem Zeitpunkt war ich bei 11m/s - Interessant finde ich Gelb, denn das ist Roll?!

 

[DerKlotz74]

Schau dir mal diesen Link, speziell Unterpunkt "Unexpected ERRORS including Failsafes" an

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-diagnosing-problems-using-logs/

Gruß
Heiko

 

[DerKlotz74]

Kann das Log leider nicht so gut sehen. Welche Kurve ist GPS/Spd?

 

[3ncrypt0]

http://oi61.tinypic.com/35012ld.jpg

EDIT: Ich lern es heute noch einmal, nun passt der Link

 

[DerKlotz74]

So, habe noch einen netten Link zu GPS Glitch gefunden
http://copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/
http://diydrones.com/profiles/blogs/gps-glitch-detection-in-ac3-1

Das hilft schon besser beim Verstehen und welche Parameter verändert werden sollen.

Was mir an dem Log aufgefallen ist, das ist der "schlechte" HDOP Wert. Soll laut Beschreibung unter 2 sein. Bin ich aber nicht der Profi.

Da ich mich mit GPS Hardware nicht so gut auskenne, denke ich hier mal laut... Gibt es GPS mit einer höheren Abtastrate? Anstatt z.B. 5Hz lieber 10Hz. Oder kan man in den Parameter des APM/Pixhawk die Abtastrate erhöhen?

Gruß
Heiko

 

[3ncrypt0]

Ich nutze das Neo6M(oder N) und das hat leider nur 5hz...

 

[DerKlotz74]

Sorry, muss mich gleich abmelden...
Würde folgende Dinge tun:
- zweiten Link aus Post #37 auf sich wirken lassen und die beiden Parameter ändern und Quad mit Dampf fliegen bis GPS Err:2 weg ist
- GPS FS temporär ausschalten
- Hast du schon den Flugmode "Land" erfolgreich absolviert?

Gruß
Heiko

 

[hulk]

Ich nutze das Neo6M(oder N) und das hat leider nur 5hz.

die sind egal. die probleme rühren von woanders her beim gps. filter drauf und sowas mein rctimer mag zum beispiel keinen strahlenden sonnenschein