nanowii einstellungen yaw und das er so abprupt stopt
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Ich denke dein Schwerpunkt passt nicht ganz, ich würde i soweit erhöhen bis dass Aufbäumen verschwunden ist !
Natürlich den Schwerpunkt prüfen und ausbessern.
Wie schon geschrieben i senken und rates rauf macht das ganze agiler da hilft nur testen !
http://www.technik-consulting.eu/index.php?cat=Optimierung&page=Quadrocopter_PID-Regelung
Natürlich den Schwerpunkt prüfen und ausbessern.
Wie schon geschrieben i senken und rates rauf macht das ganze agiler da hilft nur testen !
http://www.technik-consulting.eu/index.php?cat=Optimierung&page=Quadrocopter_PID-Regelung
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schwerpunkt stimmt.. also schnallzen lassen tu ich natürlich nicht flieg heli zwischendurch..
ist nur wenn ich im vorwertsflug bin und knüppel nur auf mitte stell.. geht der vorne hoch wie´n wilder gaul um danach wieder in die horizontale zu gehn. würde gern das er das sanfter macht.. kann ruhig noch 2-3m nach vorne fliegen und dann stehn..
Muss ich da den "I" wert von ROLL und Pitch ändern oder nur den einen...
und wie hoch gehn nur kleine schritte?
ist nur wenn ich im vorwertsflug bin und knüppel nur auf mitte stell.. geht der vorne hoch wie´n wilder gaul um danach wieder in die horizontale zu gehn. würde gern das er das sanfter macht.. kann ruhig noch 2-3m nach vorne fliegen und dann stehn..
Muss ich da den "I" wert von ROLL und Pitch ändern oder nur den einen...
und wie hoch gehn nur kleine schritte?
Hallo
Jetzt mal Butter bei die Fische ......
Es gibt verschiedene Methoden im Netz wie man am besten die PID an der Multiwii einstellt. Wenn ich mir die Anleitung in dem oben genannten Link ansehe dann fällt mir auf dass es hier Unterschiede gibt. In einigen Anleitungen wird beschrieben dass der "D" Wert angibt wie viel Eigenkontrolle der Pilot oder Kopter selber übernimmt. Bei der Anleitung oben wird das eher anders angegangen. Nun sagt doch mal bitte wie ihr die Werte von Grund auf einstellt.... Biiiiitteeeeee
Jetzt mal Butter bei die Fische ......
Es gibt verschiedene Methoden im Netz wie man am besten die PID an der Multiwii einstellt. Wenn ich mir die Anleitung in dem oben genannten Link ansehe dann fällt mir auf dass es hier Unterschiede gibt. In einigen Anleitungen wird beschrieben dass der "D" Wert angibt wie viel Eigenkontrolle der Pilot oder Kopter selber übernimmt. Bei der Anleitung oben wird das eher anders angegangen. Nun sagt doch mal bitte wie ihr die Werte von Grund auf einstellt.... Biiiiitteeeeee
Ich glaube da gibt es jetzt nicht wirklich eine genaue Methode die Links und alle die Beschreibungen die du findest sind ja nur eine grobe Richtung um alles etwas zu verstehen !
Ich denke jeder hat da seine eigene Methode
Ich mache das z.b so ich starte mit den Standart werten, setze die rc Rates hoch so das es für meinen flugstil passt !
Dann teste ich alles , also raus ins Feld Aufnahme Cam an und fliegen.
Zuhause am PC werte ich das Video aus und und passe meine PIDs an.
Dann geht es wieder von vorn los.
Am flugverhalten nach Änderung der PIDs kannst du ja einschätzen ob es die richtige Richtung ging oder nicht !
Ich denke jeder hat da seine eigene Methode
Ich mache das z.b so ich starte mit den Standart werten, setze die rc Rates hoch so das es für meinen flugstil passt !
Dann teste ich alles , also raus ins Feld Aufnahme Cam an und fliegen.
Zuhause am PC werte ich das Video aus und und passe meine PIDs an.
Dann geht es wieder von vorn los.
Am flugverhalten nach Änderung der PIDs kannst du ja einschätzen ob es die richtige Richtung ging oder nicht !
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Steht in einigen Anleitungen, ist aber leider völlig falsch. D ist die Stärke der Reaktion auf schnelle Änderungen - ob die vom äußeren Einfluss (Wind) oder dem Piloten kommen ist dem Regler egal. Da letzterer normalerweise aber heftiger agiert, kommt es einem so vor als würde D die "Kontrolle verteilen". Aber der Parameter muss wie P und I auch passend zum Copter eingestellt werden (in Zeiten von KISS und 2204-2300 nötiger denn je).
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PID Reduzierung abhängig von der Gasstellung.
Falls es bei Dir den Eindruck erweckt, es sind sowieso keine Prozente.. Sondern dass der Default-Wert mal bei 100 ist einfach der Art&Weise geschuldet wie die Werte verrechnet werden.
Level D ist wichtig weil sonst das Einrasten beim automatischen Rückstellen überschwingt. Kannst ja mal auf 0 setzen...
Yaw D ist auf 0, weil es keinen schnellen äußeren Einfluss gibt, der den Copter auf der Achse verdreht, sondern der langfristige (I) ist da viel entscheidender... Steuereingaben setzt P ebenfalls um. Aber wäre ein netter Test wie er sich verhält, wenn man auf Yaw etwas D gibt.
Auch interessant: http://www.rclineforum.de/forum/board176-multicopter/board179-eigenkonstruktionen-und-komponenten/306761-alternate-pid-control-algorithms/#post3821936
Der "neue" AlexK PID-Controller hat gar kein Level-D sondern werden Parameter zweckentfremdet... Bei all solchen Sachen ist es aber sinnvoller mal in den Quellcode zu gucken statt nur auf Forumsposts.
Falls es bei Dir den Eindruck erweckt, es sind sowieso keine Prozente.. Sondern dass der Default-Wert mal bei 100 ist einfach der Art&Weise geschuldet wie die Werte verrechnet werden.
Level D ist wichtig weil sonst das Einrasten beim automatischen Rückstellen überschwingt. Kannst ja mal auf 0 setzen...
Yaw D ist auf 0, weil es keinen schnellen äußeren Einfluss gibt, der den Copter auf der Achse verdreht, sondern der langfristige (I) ist da viel entscheidender... Steuereingaben setzt P ebenfalls um. Aber wäre ein netter Test wie er sich verhält, wenn man auf Yaw etwas D gibt.
Auch interessant: http://www.rclineforum.de/forum/board176-multicopter/board179-eigenkonstruktionen-und-komponenten/306761-alternate-pid-control-algorithms/#post3821936
Der "neue" AlexK PID-Controller hat gar kein Level-D sondern werden Parameter zweckentfremdet... Bei all solchen Sachen ist es aber sinnvoller mal in den Quellcode zu gucken statt nur auf Forumsposts.
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OK,- das hört sich ja gut an. Aber ich habe nicht gefunden wo man den Alex aktivieren kann. Ist das evt. in Version 2.3 nicht mehr drinne ????
Kurze nebenfrage. Mir ist heute aufgefallen dass evt. der Kopter jedes Mal wenn man den Akku anklemmt den ACC neu auslevelt. Kann das sein ?? Ich habe mich immer gewundert dass oft,- wenn ich den Angel Modus aktivieren, dass der Kopter abdriftet bzw sich etwas zur seite neigt. Heute hab ich das mal anders gemacht: Nachdem ich den Kopter auf dem Tisch per PC ACC kalibriert habe, bin ich auf die Wiese gegangen. Auf der Wiese steht der Kopter dann nicht ganz genau in der Waage. Akku dranne und los.... Angel an und er geht etwas seitlich. Dann landen, Akku ab, Wasserwaage ( Libelle ) druff, ausgelevelt und dann Akku dranne. Dann Angel,- und er liegt sauger und gerade in der Luft. Kann das sein ?? Das will ich aber nicht. Kann man das irgendwo einstellen dass Angel immer den Level nimmt den man zu Hause eingestellt hat. Oder habe ich hier einen Denkfehler ??
Kurze nebenfrage. Mir ist heute aufgefallen dass evt. der Kopter jedes Mal wenn man den Akku anklemmt den ACC neu auslevelt. Kann das sein ?? Ich habe mich immer gewundert dass oft,- wenn ich den Angel Modus aktivieren, dass der Kopter abdriftet bzw sich etwas zur seite neigt. Heute hab ich das mal anders gemacht: Nachdem ich den Kopter auf dem Tisch per PC ACC kalibriert habe, bin ich auf die Wiese gegangen. Auf der Wiese steht der Kopter dann nicht ganz genau in der Waage. Akku dranne und los.... Angel an und er geht etwas seitlich. Dann landen, Akku ab, Wasserwaage ( Libelle ) druff, ausgelevelt und dann Akku dranne. Dann Angel,- und er liegt sauger und gerade in der Luft. Kann das sein ?? Das will ich aber nicht. Kann man das irgendwo einstellen dass Angel immer den Level nimmt den man zu Hause eingestellt hat. Oder habe ich hier einen Denkfehler ??
aslo den acro modus kann ich echt nicht fliegen,, jede stickbewegung bleibt.. angel geht wunderbar.. maximale neigung 45grad oder weniger.. bei horizon geht er wesentlich weiter nach vorne zu neigen.
Hier mal mein screenshot...
...... P I D Rate
Roll 3,3 0,030 23 0,00
Pitsh 3,3 0,030 23
Yaw 6,8 0,045 0 0,15
ALT 6,4 0,025 24
Was muss ich da nun ändern das er beim abbremsen sich nicht aufbäumt..
beim weiteren ist mir augefallen.. wenn ich hoch fliege und will wieder landen.. schaukelt er sich extrem auch.. kann nur im 45 grad winkel sinken.. an was liegt das..
PS wie füge ich hier bilder ein..
ah jetzt gehts.. das ist meine einstellung..
.
Hier mal mein screenshot...
...... P I D Rate
Roll 3,3 0,030 23 0,00
Pitsh 3,3 0,030 23
Yaw 6,8 0,045 0 0,15
ALT 6,4 0,025 24
Was muss ich da nun ändern das er beim abbremsen sich nicht aufbäumt..
beim weiteren ist mir augefallen.. wenn ich hoch fliege und will wieder landen.. schaukelt er sich extrem auch.. kann nur im 45 grad winkel sinken.. an was liegt das..
PS wie füge ich hier bilder ein..
ah jetzt gehts.. das ist meine einstellung..
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>den acro modus kann ich echt nicht fliegen,, jede stickbewegung bleibt..
Das ist völlig korrekt. Wart einfach ab, bald wirst diese "Bevormundung" bei angel/level nicht mehr mögen und bevorzugst, dass der Copter auch genau das macht, was Du ihm vorgibst...
>beim weiteren ist mir augefallen.. wenn ich hoch fliege und will wieder landen.. schaukelt er sich extrem auch.. kann nur im 45 grad winkel sinken.. an was liegt das..
Das ist normal im eigenen Abwind, wird auch mit Downwash oder Vortexring o.ä. bezeichnet. Deine Alternative ist perfekt, Sinken nie genau vertikal, sondern schräg im Winkel mit einer Horizontalbewegung! Die meisten brauchen deutlich länger (mich am Anfang eingeschlossen), um darauf zu kommen/das zu machen zum Höhe abbauen.
Next Step dann zum Höhe vernichten: Copter um 180 Grad drehen, auf den Boden zufliegen und rechtzeitig vorm Boden wieder rumdrehen... ;-)
Das ist völlig korrekt. Wart einfach ab, bald wirst diese "Bevormundung" bei angel/level nicht mehr mögen und bevorzugst, dass der Copter auch genau das macht, was Du ihm vorgibst...
>beim weiteren ist mir augefallen.. wenn ich hoch fliege und will wieder landen.. schaukelt er sich extrem auch.. kann nur im 45 grad winkel sinken.. an was liegt das..
Das ist normal im eigenen Abwind, wird auch mit Downwash oder Vortexring o.ä. bezeichnet. Deine Alternative ist perfekt, Sinken nie genau vertikal, sondern schräg im Winkel mit einer Horizontalbewegung! Die meisten brauchen deutlich länger (mich am Anfang eingeschlossen), um darauf zu kommen/das zu machen zum Höhe abbauen.
Next Step dann zum Höhe vernichten: Copter um 180 Grad drehen, auf den Boden zufliegen und rechtzeitig vorm Boden wieder rumdrehen... ;-)
Also ich kann mich nicht beschweren das der kleine nicht ruhig stehen würde. habe ein barosensor drann der ist alles andere als ruhig, schwankt bestimmt 1m hoch und runter....
Mein copter ist ein Nanoracer mit 230mm Rotorenabstand im Plus design propeller sind 3 blatt 6x3 das ganze mit fpv minisender und 5v kamera. nur das extreme abbremsen.. geht teilweise im schnellen flug bis so 45 grad hoch..
brauch nicht unbedingt ne notbremse bischen nachfliegen kann er ja..
Habe jetzt mal den Level auf 3 und die p werte im pitsh und roll auf 4 gestellt..
kann man diesen Baro irgendiwe einstellen das er schneller regelt.. also schneller höhe erkennt??
Danke für die hilfe bis jetzt..
Lg Maddin
Mein copter ist ein Nanoracer mit 230mm Rotorenabstand im Plus design propeller sind 3 blatt 6x3 das ganze mit fpv minisender und 5v kamera. nur das extreme abbremsen.. geht teilweise im schnellen flug bis so 45 grad hoch..
brauch nicht unbedingt ne notbremse bischen nachfliegen kann er ja..
Habe jetzt mal den Level auf 3 und die p werte im pitsh und roll auf 4 gestellt..
kann man diesen Baro irgendiwe einstellen das er schneller regelt.. also schneller höhe erkennt??
Danke für die hilfe bis jetzt..
Lg Maddin
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