PID Tuning bei Openpilot, So wirds gemacht!
- Themenstarter PotRacer
- Beginndatum
Guten Morgen alle zusammen,
ich tue mich immer noch schwer damit die richtigen PID-Werte einzustellen. Im inner- sowie im outer loop... Ich weis zwar wie es geht, aber da dieses mein erster Quadrocopter ist, weis ich einfach nicht was "wirklich gute" und "nicht so gute" werte sind. Ich habe mit so vielen werten experimentiert aber ich finde einfach nicht das perfekte feintuning.... :/
Besitzt jemand von euch zufällig ein "Nighthawk"? Wie gesagt das ist mein erster Quadrocopter. Kann mir jemand seine PID-Werte mitteilen die er für seinen AGM, oder EMAX Nighthawk verwendet? Das währe super nett... Bin seid knapp nem Monat dadran die Werte einzustellen. Aber da ich ungerne im "rate" Modus fliege weil Anfänger komme ich nicht weiter. Traue mich also nicht auf rate zu schalten ohne halbwegs gute Werte.
Vielen Dank im Voraus an euch
ich tue mich immer noch schwer damit die richtigen PID-Werte einzustellen. Im inner- sowie im outer loop... Ich weis zwar wie es geht, aber da dieses mein erster Quadrocopter ist, weis ich einfach nicht was "wirklich gute" und "nicht so gute" werte sind. Ich habe mit so vielen werten experimentiert aber ich finde einfach nicht das perfekte feintuning.... :/
Besitzt jemand von euch zufällig ein "Nighthawk"? Wie gesagt das ist mein erster Quadrocopter. Kann mir jemand seine PID-Werte mitteilen die er für seinen AGM, oder EMAX Nighthawk verwendet? Das währe super nett... Bin seid knapp nem Monat dadran die Werte einzustellen. Aber da ich ungerne im "rate" Modus fliege weil Anfänger komme ich nicht weiter. Traue mich also nicht auf rate zu schalten ohne halbwegs gute Werte.
Vielen Dank im Voraus an euch
D
Eine kleine Frage noch:
In der Erklärung steht (bei D: "Derivative")
"Ist euch das "einrasten" in den Winkel zu "starr/knackig",
jedoch KEIN wobbeln aufgrund von Überkorrektur("P" zu hoch),
dann könnt ihr etwas P hinzugeben."
Es steht ja wenn KEIN Wobbeln da ist soll man p hoch tun, aber dann wird
es ja wieder wobbelig? Das ist doch gut das KEIN Wobbeln vorhanden ist
und der Quad "knackig" in der Position einrastet oder nicht?
In der Erklärung steht (bei D: "Derivative")
"Ist euch das "einrasten" in den Winkel zu "starr/knackig",
jedoch KEIN wobbeln aufgrund von Überkorrektur("P" zu hoch),
dann könnt ihr etwas P hinzugeben."
Es steht ja wenn KEIN Wobbeln da ist soll man p hoch tun, aber dann wird
es ja wieder wobbelig? Das ist doch gut das KEIN Wobbeln vorhanden ist
und der Quad "knackig" in der Position einrastet oder nicht?
Folgendes Beispiel: Der Kopter fängt bei 4.5 P das Wobbeln auf Roll an. Wenn man also 4.0 P einstellt statt 2.5 P ist die regelung schneller deiner Meinung nach?
Wenn das deine Aussage ist, muss ich sagen, dass das nicht korrekt ist.
P so hoch wie möglich und so niedrig wie nötig mag bei Kamerakoptern korrekt sein. Bei 250er Quads ist diese Aussage unzutreffend. Dort muss es agil und knackig sein - und dafür braucht man so wenig wie möglich P.
Wenn das deine Aussage ist, muss ich sagen, dass das nicht korrekt ist.
P so hoch wie möglich und so niedrig wie nötig mag bei Kamerakoptern korrekt sein. Bei 250er Quads ist diese Aussage unzutreffend. Dort muss es agil und knackig sein - und dafür braucht man so wenig wie möglich P.
Ich habe schon so einige Copter gebaut, eingestellt und geflogen und keine Probleme mit dem Vorgehen gehabt. Auch Racer. Wie es sich dann beim Fliegen stabilisieren soll mag vielleicht auch persönlicher Geschmack sein. Für die meisten, für die ich diese Copter gebaut habe, geht es um stabiles und sicheres fliegen. Meist mit teuren Cams darunter.
Ich denke auch, dass der der hier nach PID fragt Anfänger ist und daher so stabil wie nur eben möglich fliegen will. Wer als Fortgeschrittener mit den Parametern rumspielen will der kann das tuen.
Meine Aussage ist damit natürlich richtig. Man muss eben so weit runter drehen das er nicht mehr wobbelt. Auch nicht bei heftigen Flugmanövern.
Ich denke auch, dass der der hier nach PID fragt Anfänger ist und daher so stabil wie nur eben möglich fliegen will. Wer als Fortgeschrittener mit den Parametern rumspielen will der kann das tuen.
Meine Aussage ist damit natürlich richtig. Man muss eben so weit runter drehen das er nicht mehr wobbelt. Auch nicht bei heftigen Flugmanövern.
Zuletzt bearbeitet:
Ich würde auch sagen das "P immer so hoch wie möglich und so niedrig wie nötig." eher richtig ist.
Bei zu kleinem P reagiert der Quad zwar ohne überschwinger, aber doch zu langsam.
Bei zu großem P kommt es erst zu einem Überschwinger, wenn P noch größer wird zu periodisch abklingenden Überschwingern oder sogar zu nicht abklingend sondern aufklingenden Überschwingern.
Hier z.B. ab 24:00 min ist auch ganz gut der Einfluss von P / Kp erklärt: https://vimeo.com/25742413
Der Rest des Video ist überigens auch nicht verkehrt, wenn man ein besseres Verständnis bekommen will.
Für einen Kamera Kopter ist wohl eher das kleinere P zu wählen im Vergleich zu einem Acro Kopter.
Bei zu kleinem P reagiert der Quad zwar ohne überschwinger, aber doch zu langsam.
Bei zu großem P kommt es erst zu einem Überschwinger, wenn P noch größer wird zu periodisch abklingenden Überschwingern oder sogar zu nicht abklingend sondern aufklingenden Überschwingern.
Hier z.B. ab 24:00 min ist auch ganz gut der Einfluss von P / Kp erklärt: https://vimeo.com/25742413
Der Rest des Video ist überigens auch nicht verkehrt, wenn man ein besseres Verständnis bekommen will.
Für einen Kamera Kopter ist wohl eher das kleinere P zu wählen im Vergleich zu einem Acro Kopter.
Probiert es mal so :
Dann fliegt der Top.
https://www.dropbox.com/s/sdd6dv6glvxqhiv/optune.pdf?dl=0
Und das Programm nochmal
https://optune.opng.org/
Dann fliegt der Top.
https://www.dropbox.com/s/sdd6dv6glvxqhiv/optune.pdf?dl=0
Und das Programm nochmal
https://optune.opng.org/
Erstmal, Danke für die Klasse Anleitung. Mein 250er fliegt mit den Default Einstellungen bereits sehr stabil. Nun möchte ich feintunen. Einige Fragen zur Anleitung habe ich aber noch:
Die Einstellungen der PIDs (auch das Finetining) macht man IMMER im RATE MODE, also RATE,RATE,RATE /AxisLock ?
Diese werden dann für die anderen Modes übernommen?
Danke und Gruß
Oli
Die Einstellungen der PIDs (auch das Finetining) macht man IMMER im RATE MODE, also RATE,RATE,RATE /AxisLock ?
Diese werden dann für die anderen Modes übernommen?
Danke und Gruß
Oli
