Tau Labs Software unterstützt vielfältige Hardware
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Stört es Euch nicht, das hier keine Windows Version mehr kommt?
http://jenkins.taulabs.org/artifacts/
http://jenkins.taulabs.org/artifacts/
@ernieift: Du hattest doch auch mal im autotune thread im Taulabs Forum Ergebnisse mit Quanton, Leora und 1 bzw 2kHz MPU rate und sehr niedrigem tau gepostet.
Hattest du da auch mal mit dem gyro LPF Filter (der Parameter sollte GyroTau im stabilization UAV Object sein) experementiert, oder sonst noch weitere Test gemacht was optimale Settings sind?
Ich programmiere ja gerade ein bisschen an den MPU Treibern und den Filtern und mir fehlt noch Input bzw. die Erfahrung wie man das ganze am besten auslegt, also im welchem Frequnezbereich liegen Nutzsignale, wo nur rauschen,...
Die MPU selber kann ja bis 256Hz Bandbreite.
https://github.com/TauLabs/TauLabs/issues/1730
Mal schaun was aus dem ganzen Filter kram wird, aber die Performanceverbesserungen werde ich sonst wohl auch noch mal einzeln aufbereiten.
Für sampling raten > 1kHz werden z.B. nicht bei jedem sample gyro, accel und temp ausgelesen, sondern mit der hohen Frequenz nur die Gyro's, da der Rest in der MPU sowieso langsamer gesampelt wird.
Wichtiger, und vor allem bringt das auch langsameren Sampling Raten noch was, war den SPI Takt auf das zu erhöhen was die MPU kann.
U.a. Ergebnisse zur CPU Last auf dem Quanton (meine einzige FC bisher) sind in dem Link zu finden.
Prinzipiell sollte auch das CC3D davon profitieren, da es auch die MPU6000 über SPI angebunden hat. Und selbst beim Quanton hat das teilweise deutliche Performance Gewinne gebracht.
Hattest du da auch mal mit dem gyro LPF Filter (der Parameter sollte GyroTau im stabilization UAV Object sein) experementiert, oder sonst noch weitere Test gemacht was optimale Settings sind?
Ich programmiere ja gerade ein bisschen an den MPU Treibern und den Filtern und mir fehlt noch Input bzw. die Erfahrung wie man das ganze am besten auslegt, also im welchem Frequnezbereich liegen Nutzsignale, wo nur rauschen,...
Die MPU selber kann ja bis 256Hz Bandbreite.
https://github.com/TauLabs/TauLabs/issues/1730
Mal schaun was aus dem ganzen Filter kram wird, aber die Performanceverbesserungen werde ich sonst wohl auch noch mal einzeln aufbereiten.
Für sampling raten > 1kHz werden z.B. nicht bei jedem sample gyro, accel und temp ausgelesen, sondern mit der hohen Frequenz nur die Gyro's, da der Rest in der MPU sowieso langsamer gesampelt wird.
Wichtiger, und vor allem bringt das auch langsameren Sampling Raten noch was, war den SPI Takt auf das zu erhöhen was die MPU kann.
U.a. Ergebnisse zur CPU Last auf dem Quanton (meine einzige FC bisher) sind in dem Link zu finden.
Prinzipiell sollte auch das CC3D davon profitieren, da es auch die MPU6000 über SPI angebunden hat. Und selbst beim Quanton hat das teilweise deutliche Performance Gewinne gebracht.
LPF hatte ich immer auf 256Hz. Laut datasheet ist damit der LPF ausgeschaltet. Was die ACC-Werte angeht, kommen die mit maximal 1kHz update Intervall wobei sich die Gyros auf 8kHz hochstellen lassen. Im Prinzip kann man den Filter der MPU benutzen um schwierige Copter etwas besser in den Griff zu bekommen. Wenn ich das Datenblatt richtig in Erinnerung habe, war der interne Filter nur bis zu einer bestimmten Updatefrequenz sinnvoll.
Ich bin mal auf den F7 gespannt. Vielleicht kann man damit die Filter noch etwas besser (auswendiger) rechnen oder einfach konfigurierbar gestalten. Die sequentielle Filtergestaltung bringt m.E. auch mehr Nachteile. Daher würde ich lieber (wenn die CPU es zulässt) mit Sensorrohdaten arbeiten.
BTW ich bin gerade dabei die PIOS-SPI-Treiber für das F7 umzuschreiben...
Habe eben mal den o.g. Link überflogen. Die Performancegewinne sind beachtlich. Man müsste es allerdings noch auf einer Art "Prüfstand" testen. Meine Seminare in digitaler Signalverarbeitung sind schon länger her. Da ich mich im Moment mehr (fast ausschliesslich) um den F7 kümmere finde ich es besser, wenn Du dich um die MPU kümmerst...
Ich bin mal auf den F7 gespannt. Vielleicht kann man damit die Filter noch etwas besser (auswendiger) rechnen oder einfach konfigurierbar gestalten. Die sequentielle Filtergestaltung bringt m.E. auch mehr Nachteile. Daher würde ich lieber (wenn die CPU es zulässt) mit Sensorrohdaten arbeiten.
BTW ich bin gerade dabei die PIOS-SPI-Treiber für das F7 umzuschreiben...
Habe eben mal den o.g. Link überflogen. Die Performancegewinne sind beachtlich. Man müsste es allerdings noch auf einer Art "Prüfstand" testen. Meine Seminare in digitaler Signalverarbeitung sind schon länger her. Da ich mich im Moment mehr (fast ausschliesslich) um den F7 kümmere finde ich es besser, wenn Du dich um die MPU kümmerst...
@ ernieift: Ich wollte die MPU Sache auch nicht auf dich abschieben 
War nur interessiert ob du noch mehr Test gemacht oder Ergebnisse hast, als aus den beiden Autotune Ergebnissen ersichtlich ist.
Das der MPU LPF immer auf 256 (ausgeschaltet) war, habe ich mir schon gedacht, da sonst die 2kHz MPU Rate nicht möglich gewesen wären.
Ich meinte eigentlich den Software Filter der im stabilization module/taks die gyro Werte nochmal weiter filtert. Der Cut off von dem ist nämlich nicht fest, sondern skaliert mit der MPU Rate.
Daher hatte ich mich auch gefragt, ob deine Verbesserungen im tau von 1kHz auf 2kHz wirklich nur durch die höhere MPU Rate und die schnellere Regelung kommen. Der Software Filter lässt nämlich auch mit zunehmender Sampling Rate mehr von den höheren Frequenzen durch (potentiell mehr Nutzsignale aber auch mehr Störungen möglich).
Bei 2kHz hattest du ja auch viel mehr noise in den autotune Ergebnissen.
Standard Wert für das GyroTau (damit konfiguriert man den Software LPF) ist 0.005. Wenn man den Wert auf 0.0027 ändert, sollte man (für niedrigere Fequenzen) bei 1kHz MPU Rate ein ähnliches Filter Verhalten haben, wie bei mit dem default Wert bei 2kHz MPU Rate.
Da ich nur einen Quad und nur eine FC (Quanton) habe, und der Quad momentan nicht richtig läuft, fehlen mir leider en paar Testmöglichkeiten.
Daher die Frage nach deinen Erfahrungen. Wollte vermeiden unnötig viel Arbeit in etwas zu stecken, das sich dann später bei Tests als vollkommen untauglich rausstellt.
Die Test sind natürlich unvermeidlich, daher habe ich auch keine PR gestartet, sondern das erstmal als Issue gemacht um darüber zu diskutieren.
War nur interessiert ob du noch mehr Test gemacht oder Ergebnisse hast, als aus den beiden Autotune Ergebnissen ersichtlich ist.
Das der MPU LPF immer auf 256 (ausgeschaltet) war, habe ich mir schon gedacht, da sonst die 2kHz MPU Rate nicht möglich gewesen wären.
Ich meinte eigentlich den Software Filter der im stabilization module/taks die gyro Werte nochmal weiter filtert. Der Cut off von dem ist nämlich nicht fest, sondern skaliert mit der MPU Rate.
Daher hatte ich mich auch gefragt, ob deine Verbesserungen im tau von 1kHz auf 2kHz wirklich nur durch die höhere MPU Rate und die schnellere Regelung kommen. Der Software Filter lässt nämlich auch mit zunehmender Sampling Rate mehr von den höheren Frequenzen durch (potentiell mehr Nutzsignale aber auch mehr Störungen möglich).
Bei 2kHz hattest du ja auch viel mehr noise in den autotune Ergebnissen.
Standard Wert für das GyroTau (damit konfiguriert man den Software LPF) ist 0.005. Wenn man den Wert auf 0.0027 ändert, sollte man (für niedrigere Fequenzen) bei 1kHz MPU Rate ein ähnliches Filter Verhalten haben, wie bei mit dem default Wert bei 2kHz MPU Rate.
Da ich nur einen Quad und nur eine FC (Quanton) habe, und der Quad momentan nicht richtig läuft, fehlen mir leider en paar Testmöglichkeiten.
Daher die Frage nach deinen Erfahrungen. Wollte vermeiden unnötig viel Arbeit in etwas zu stecken, das sich dann später bei Tests als vollkommen untauglich rausstellt.
Die Test sind natürlich unvermeidlich, daher habe ich auch keine PR gestartet, sondern das erstmal als Issue gemacht um darüber zu diskutieren.
Ich habe mitlerweile meine Quanton wieder zum leben erweckt. Alles funktioniert wieder (Firmware 2014.12.20) Jetzt wollte ich auf die neue Firmware umflashen (2015.07.13). Leider klappt das nicht. Weder Manuell noch über das Wizard.
Da kommt immer: "Firmware upload failed".
ist mein Bootloader vieleicht zu alt? Ich habe auch schon den Treiber deinstalliert und den neuen von der neuen Firmware installiert. Ohne Erfolg.
DIe alte Firmware flashed er übrigens ohne Probleme. Sowohl die vom Dezember 2014 als auch ältere...
Da kommt immer: "Firmware upload failed".
ist mein Bootloader vieleicht zu alt? Ich habe auch schon den Treiber deinstalliert und den neuen von der neuen Firmware installiert. Ohne Erfolg.
DIe alte Firmware flashed er übrigens ohne Probleme. Sowohl die vom Dezember 2014 als auch ältere...
okay.
und wie flashe ich den Bootloader drauf? Brauch ich da spezielle Hardware?
Was ist STLink?
Kenne mich mit dem Kram nicht so aus xD.
Dann noch eine Kleine Frage. Für S.Port Telemetrie brauch ich an der Quanton einen Inverter. Richtig? Gibts sowas irgendwo zu kaufen oder muss ich mir den selber basteln? Wollte den dann wenn so klein wie möglich machen, um Platz zu sparen. Aber ohne Platine ist das schwer.
und wie flashe ich den Bootloader drauf? Brauch ich da spezielle Hardware?
Was ist STLink?
Kenne mich mit dem Kram nicht so aus xD.
Dann noch eine Kleine Frage. Für S.Port Telemetrie brauch ich an der Quanton einen Inverter. Richtig? Gibts sowas irgendwo zu kaufen oder muss ich mir den selber basteln? Wollte den dann wenn so klein wie möglich machen, um Platz zu sparen. Aber ohne Platine ist das schwer.
Wenn der alter Bootloader drauf ist kannst Du die BU-Firmware flashen (steht im Wiki irgendwo). Das ist keine richtige Firmware sondern eine "Bootloader-Update-Firmware". Die überschreibt den Bootloader und installiert den neuen. STLink ist ein Programmieradapter (und mehr) von STM. Der ist auf jedem Discovery und Nucleo-Board drauf und kann auch extern angeschlossene Prozessoren beschreiben. Den brauchst Du für einen leeren Chip.
Zu SBus: habe keins und nie gesehen aber das sollte helfen:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn74lvc1g04.pdf Zum besseren Verarbeiten kannst Du ja einen SMD-Adapter für die gewählte Grösse nehmen.
Zu SBus: habe keins und nie gesehen aber das sollte helfen:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn74lvc1g04.pdf Zum besseren Verarbeiten kannst Du ja einen SMD-Adapter für die gewählte Grösse nehmen.
