So ein WiiCopter ist eigentlich ständig dabei irgendetwas "zu regeln" bzw. gegenzusteuern. Achte darauf, dass Du bei diesen Testläufen möglichst keine Zusatzfeatures wie Baro oder Kompass zugeschaltet hast. Auch solltest Du sämtliche Kallibrierungen (Acc, Gyro, etc.) vorgenommen haben.
Hast Du auch wirklich jedem Motor die korrekte Laufrichtung verpasst und sitzen die Propeller genau so wie sie sein sollen? (Propeller haben eine Laufrichtung und auch eine Ober- und eine Unterseite). Lassen sich alle Motoren (im ausgeschalteten Zustand) gleichmäßig per Hand drehen? Haben sie Spiel und laufen die Sprengringe/ Wellen frei ohne irgendwo anzuliegen?
Falls der Copter jetzt noch zickt, mach bitte einen Screenshot von Deiner GUI mit ALLEN Werten (Start & READ klicken), so wie Du den Testlauf gemacht hast. Hilfreich ist immer auch ein kurzes Video von dem Testlauf.