Wir basteln uns einen Ultraleicht-Hexa: Rubina
- Themenstarter r0sewhite
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Schlamperei: Wenn man sich zu viel vornimmt, bleibt einiges ganz schön lange liegen. Ich hab's jetzt aber endlich mal geschafft, den ESC-Träger einzubauen. Ich muss schon sagen, das sieht extrem schick und clean aus.
Ein, zwei kleine Details müssen jetzt noch korrigiert werden und dann kann das Ding in Serie gehen. Bis die Boards da sind, hab ich auch nen Manual dafür geschrieben, damit niemand in die Fettnäpfchen tritt, die wir gefunden haben.
Dass die blauen LEDs der KISS genau in den runden Ausschnitten der CP sitzen, ist übrigens purer Zufall.
Ein, zwei kleine Details müssen jetzt noch korrigiert werden und dann kann das Ding in Serie gehen. Bis die Boards da sind, hab ich auch nen Manual dafür geschrieben, damit niemand in die Fettnäpfchen tritt, die wir gefunden haben.
Dass die blauen LEDs der KISS genau in den runden Ausschnitten der CP sitzen, ist übrigens purer Zufall.
Irgendwie hab ich Lust, mal etwas völlig unsinniges zu machen und da mich die 14 PWM-Ausgänge des AQ6 eh schon immer gereizt haben, hab ich mal einen Rubina Hexa Rahmen und die Motorhalter vom Rubina X8 genommen. MT2208 lagen hier eh noch genug herum und die Voratstüte mit KISS war gut gefüllt.
Ein paar KISS in zwei ESC-Träger gelötet und gestapelt. Fertig ist der 12-fach ESC mit lächerlichen 61 Gramm. :
Trotz nur 5mm Distanzbolzen sauknapp aber passt. Zum Glück haben die MT2208 schön dünne Kabel:
Gesamtgewicht der Motorhalter: 642 Gramm. Angesichts des Gesamtschubs nicht viel:
Die Frage, wozu man so einen Copter braucht, erübrigt sich. Man braucht ihn nicht und er macht mit kleinen 9" Props aus Effizienzgründen auch absolut keinen Sinn. Aber er macht bestimmt Spaß.
Ein paar KISS in zwei ESC-Träger gelötet und gestapelt. Fertig ist der 12-fach ESC mit lächerlichen 61 Gramm. :
Trotz nur 5mm Distanzbolzen sauknapp aber passt. Zum Glück haben die MT2208 schön dünne Kabel:
Gesamtgewicht der Motorhalter: 642 Gramm. Angesichts des Gesamtschubs nicht viel:
Die Frage, wozu man so einen Copter braucht, erübrigt sich. Man braucht ihn nicht und er macht mit kleinen 9" Props aus Effizienzgründen auch absolut keinen Sinn. Aber er macht bestimmt Spaß.
Es sind gut 3mm Luft zwischen unterem ESC-Träger und unterer CP. Ist zwar knapp aber reicht. Die beiden ESC-Träger hängen einfach mit Distanzbolzen an der oberen CP.
Allerdings hab ich durchgehende Stahlschrauben genommen, da es die 5mm Distanzbolzen nur mit durchgehendem Innengewinde gibt. Oben an der CP werde ich sie aus Sicherheitsgründen mit Stoppmuttern fixieren, damit ist der Turm absolut sicher.
Der Schub sollte für einiges reichen. Als Angebercopter bestimmt brauchbar. Ich hab übrigens gerade Deine Grafik und meine Pläne ausgebuddelt. Dieser Copter braucht ein würdiges Landegestell, also muss ich jetzt den Retractable endlich mal fertig machen. Und dann kommt da irgend eine fette Cam mit 360° Pan-Achse drunter.
Allerdings hab ich durchgehende Stahlschrauben genommen, da es die 5mm Distanzbolzen nur mit durchgehendem Innengewinde gibt. Oben an der CP werde ich sie aus Sicherheitsgründen mit Stoppmuttern fixieren, damit ist der Turm absolut sicher.
Der Schub sollte für einiges reichen. Als Angebercopter bestimmt brauchbar. Ich hab übrigens gerade Deine Grafik und meine Pläne ausgebuddelt. Dieser Copter braucht ein würdiges Landegestell, also muss ich jetzt den Retractable endlich mal fertig machen. Und dann kommt da irgend eine fette Cam mit 360° Pan-Achse drunter.
So viel ist das doch gar nicht. Die Motoren ziehen nur ungefähr 10A bei Vollgas. Das sind 120A zusammen, macht bei einem 5000mAh Lipo gerademal 24C. Ich hab allerdings zwei Akkukabel angelötet, da ich davon ausgehe, den Copter eher mit zwei kleineren 4S 4000er zu fliegen. Was wäre die schöne Motorredundanz, wenn die Kiste dann wegen eines schlappen Akkus runterkommt?
Der Copter sieht bisher wirklich super aus! Ich möchte mir aber gar nicht vorstellen, was es für eine Arbeit sein muss, die einzelnen Kabel an die Regler zu löten. Bei dem geringen Spielraum war es sicher ein Gedultsspiel die ganze "Sache" fürs löten zu fixieren.
Wie hast du das angestellt?
Grüße
Bastian
Wie hast du das angestellt?
Grüße
Bastian
Wie Du weiter oben siehst, habe ich zwei 6-fach ESC-Träger verwendet. Die gröbste Arbeit ist damit schon außerhalb des Rahmens getan. Da die ESCs geritzt sind und dadurch sehr rauhe Kanten haben, haben wir die Ausschnitte im Träger bewusst sehr knapp gemacht. So muss man jeden ESC mit seiner Kante nur ein bis drei Mal über Schleifpapier abziehen, bis er wie ein stramm sitzendes Puzzleteil in den Träger gedrückt werden kann. So spart man sich zum Verlöten jede weitere Fixierung.
Danach habe ich erst die Arme mit den Motoren mit Kabelbindern an der unteren Centerplate befestigt, dann einen ESC-Träger in die Mitte gelegt und die Motorkabel der Reihe nach angelötet.
Anschließend habe ich den ESC-Träger an ein abgeregeltes Netzteil angeschlossen und mit einem Servotester die Funktion und alle Drehrichtungen geprüft. Beim unteren ESC-Träger war das Ändern der Drehrichtung noch etwas fummelig, da die Lötjumper auf der Unterseite und somit schlecht erreichbar waren.
Zuletzt habe ich den oberen ESC-Träger mit dem unteren verschraubt und die Motorkabel der oberen Motoren verlötet. Dann noch ein abschließender Test und Drehrichtungskorrektur der oberen Motoren.
Danach habe ich erst die Arme mit den Motoren mit Kabelbindern an der unteren Centerplate befestigt, dann einen ESC-Träger in die Mitte gelegt und die Motorkabel der Reihe nach angelötet.
Anschließend habe ich den ESC-Träger an ein abgeregeltes Netzteil angeschlossen und mit einem Servotester die Funktion und alle Drehrichtungen geprüft. Beim unteren ESC-Träger war das Ändern der Drehrichtung noch etwas fummelig, da die Lötjumper auf der Unterseite und somit schlecht erreichbar waren.
Zuletzt habe ich den oberen ESC-Träger mit dem unteren verschraubt und die Motorkabel der oberen Motoren verlötet. Dann noch ein abschließender Test und Drehrichtungskorrektur der oberen Motoren.
Ich hab es geschafft: Pünktlich zur AERO nächste Woche kann ich den Retractable Lander für Rubina präsentieren. Die Idee dazu ist schon alt und vor langer Zeit hatte Alveran mir schon einmal einen guten Vorschlag zur Ansteuerung mittels Servos gepostet.
Herkömmliche Retractables schieden aus, weil sie a) zu schwer sind und b) doch zumindest an den Lagern entlastet werden müssen, weil sie für die bei Multicoptern üblichen Gewichte und unsanfte Landungen gar nicht ausgelegt sind. Bei dem hier verwendeten Mechanismus ist das Servo in beiden Stellungen komplett entlastet und die Beine sind fest eingerastet.
Der erste Proof of Concept glänzt noch nicht durch ein besonders tolles Gewicht. 269 Gramm wiegt der Lander komplett. Ich schätze, dass ich ihn später auf 210 bis 220 Gramm abspecken kann. Das standard Servo ist z.B. mit seinen 200 Ncm völlig überdimensioniert. Vermutlich reichen 60-80 Ncm völlig aus, denn mit dem jetzigen würde der Lander einen erstklassigen Nussknacker abgeben.
Für diesen ersten Lander habe ich einfach in meine Kisten gegriffen und Wellen und Lager verwendet, die ich hier herumliegen hatte. Somit sind schon 6 schwere 3mm Stahlwellen mitsamt Kugellagern da drin verbaut sowie pro Bein zwei große 4x12x4mm Flanschlager. Alle Lager würde ich später gegen Gleitlager-Buchsen austauschen. Zum einen sind Miniatur-Kugellager hier völlig unangebracht, weil sie harte Landungen nicht lange überstehen würden (auf manchen Lagern lastet aufgrund von Hebelkräften mehr als das 10-fache des Abfluggewichts) und zum zweiten sind sie unnötig schwer und groß. Dünne Messingbuchsen auf Aluwellen wiegen ein Bruchteil und sind dabei deutlich unempfindlicher.
Die Verwendung eines Futaba S-Bus-Servo geht zwar mal wieder ins Geld, doch dafür bleibt die Elektronik absolut minimalistisch: Es wird keine gebraucht. Das Servo lässt sich direkt mit einem USB-Adapter programmieren und Endanschläge, Geschwindigkeit, Anlaufverhalten und sogar Failsafe Stellung konfigurieren. Mehr ist nicht nötig.
Was die Geschwindigkeit angeht, habe ich heute schon drei mal gehört, dass es langsamer besser aussehen würde. Liege ich so falsch mit meiner Ansicht, dass es wichtiger ist, in einer Notsituation die Beine schnell nach unten zu kriegen, als dass es cool aussieht?
[video=vimeo;124432205]http://vimeo.com/124432205[/video]
Ach ja, der Lander kommt natürlich da dran:
Herkömmliche Retractables schieden aus, weil sie a) zu schwer sind und b) doch zumindest an den Lagern entlastet werden müssen, weil sie für die bei Multicoptern üblichen Gewichte und unsanfte Landungen gar nicht ausgelegt sind. Bei dem hier verwendeten Mechanismus ist das Servo in beiden Stellungen komplett entlastet und die Beine sind fest eingerastet.
Der erste Proof of Concept glänzt noch nicht durch ein besonders tolles Gewicht. 269 Gramm wiegt der Lander komplett. Ich schätze, dass ich ihn später auf 210 bis 220 Gramm abspecken kann. Das standard Servo ist z.B. mit seinen 200 Ncm völlig überdimensioniert. Vermutlich reichen 60-80 Ncm völlig aus, denn mit dem jetzigen würde der Lander einen erstklassigen Nussknacker abgeben.
Für diesen ersten Lander habe ich einfach in meine Kisten gegriffen und Wellen und Lager verwendet, die ich hier herumliegen hatte. Somit sind schon 6 schwere 3mm Stahlwellen mitsamt Kugellagern da drin verbaut sowie pro Bein zwei große 4x12x4mm Flanschlager. Alle Lager würde ich später gegen Gleitlager-Buchsen austauschen. Zum einen sind Miniatur-Kugellager hier völlig unangebracht, weil sie harte Landungen nicht lange überstehen würden (auf manchen Lagern lastet aufgrund von Hebelkräften mehr als das 10-fache des Abfluggewichts) und zum zweiten sind sie unnötig schwer und groß. Dünne Messingbuchsen auf Aluwellen wiegen ein Bruchteil und sind dabei deutlich unempfindlicher.
Die Verwendung eines Futaba S-Bus-Servo geht zwar mal wieder ins Geld, doch dafür bleibt die Elektronik absolut minimalistisch: Es wird keine gebraucht. Das Servo lässt sich direkt mit einem USB-Adapter programmieren und Endanschläge, Geschwindigkeit, Anlaufverhalten und sogar Failsafe Stellung konfigurieren. Mehr ist nicht nötig.
Was die Geschwindigkeit angeht, habe ich heute schon drei mal gehört, dass es langsamer besser aussehen würde. Liege ich so falsch mit meiner Ansicht, dass es wichtiger ist, in einer Notsituation die Beine schnell nach unten zu kriegen, als dass es cool aussieht?
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Ach ja, der Lander kommt natürlich da dran:
Das kommt darauf an, wie unsanft Du landen willst.
Gefühlsmäßig würde ich dem Lander durchaus einen 5kg Copter zutrauen, doch dann sollte man nicht mehr einen halben Meter über dem Boden die Motoren abschalten. Da der Lander von der Größe her jedoch für Rubina zugeschnitten ist, sehe ich mit der Belastung kein großes Problem. Spätestens, wenn die Miniatur-Kugellager mal Gleitlagern gewichen sind, dürfte der Lander alltagstauglich robust sein.
Gefühlsmäßig würde ich dem Lander durchaus einen 5kg Copter zutrauen, doch dann sollte man nicht mehr einen halben Meter über dem Boden die Motoren abschalten. Da der Lander von der Größe her jedoch für Rubina zugeschnitten ist, sehe ich mit der Belastung kein großes Problem. Spätestens, wenn die Miniatur-Kugellager mal Gleitlagern gewichen sind, dürfte der Lander alltagstauglich robust sein.
Nein, für Tamara gibt es ja die Pan-Achse für beide Landegestelle. Ich bin bis heute eigentlich gar kein Freund von Retractable Landern, weil sie grundsätzlich ein Risko darstellen. In einer Notsituation sollte man sich auf die Landung konzentrieren können und sich mit nichts anderem mehr beschäftigen müssen. Zudem bietet ein Retractable Lander selbst in ausgeklapptem Zustand keinen nennenswerten Schutz. Die Tamara Lander sind dagegen wie Schutzkäfige um Kamera und Gimbal und halten verdammt viel aus (kleiner Lander: >30kg, großer Lander: >40kg). Es wäre unklug, auf diesen Schutz zu verzichten. Bei Rubina blieb nur aus Gewichtsgründen nichts anderes übrig.
Welchen meinst Du? Die Tamara müsste nun mit Lander und Gimbal knapp über 3kg haben. Muss ich heute Abend mal wiegen.
Gestern hab ich den X12 bei ganz ordentlichem Wind eingeflogen. Außer ein paar obligatorischen Preflight Tunings (Rate und Angle D runter, Angle I hoch) sind die PIDs vom AQ noch quasi default:
[video=vimeo;124714546]http://vimeo.com/124714546[/video]
Gestern hab ich den X12 bei ganz ordentlichem Wind eingeflogen. Außer ein paar obligatorischen Preflight Tunings (Rate und Angle D runter, Angle I hoch) sind die PIDs vom AQ noch quasi default:
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